Descripción general del producto
Descripción general de RTK
GPS
- Los datos de posicionamiento GPS
estándar obtenidos de satélites que utilizan GNSS (Global
Navigation Satellite System, Sistema global
de navegación por satélite) tienen una precisión de
entre 5 y 10 metros. Esto se debe a que la señal que se recibe
de un satélite está distorsionada
por las condiciones atmosféricas y ambientales. Se puede lograr
un posicionamiento de mayor precisión
utilizando una técnica RTK (cinemática en tiempo real).
- Esta técnica implica el uso de una base RTK situada en una posición
fija, que recibe señales GNSS de los satélites. Como la
base es fija, los datos que recibe se refieren
a su ubicación exacta.
- Además, los robots están
equipados con antenas que reciben señales GNSS de los satélites
para determinar su posición. Tanto
la base RTK como los robots reciben las señales GNSS de satélites
de diferentes constelaciones (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou).
Sin embargo, como los robots están en
movimiento, la evaluación de su posición es menos precisa
que la de la base fija.
- La base RTK calcula los datos de corrección de cada uno de los
satélites y los envía al robot. El robot puede utilizar
estas correcciones para lograr una precisión
posicional de entre 2 y 3 cm. Con un posicionamiento tan preciso,
el robot puede seguir un patrón definido
y cubrir el campo en una serie de líneas rectas.
También
pueden realizarse las correcciones a través de la nube, utilizando
4G. En este caso, los obstáculos no impiden la
transferencia de datos de corrección y la base puede conectarse
a un número ilimitado de robots a distancias de hasta 15 km.
Transferencia de correcciones
mediante 4G
G520851
Una sola estación base puede
enviar correcciones a varios robots, pero cada robot debe recibir
correcciones de una sola estación base para
mantener la coherencia de las correcciones.
Componentes básicos del sistema
de siega RTK GPS
G520852
En este tema se describen las
características mecánicas del robot.
El usuario
puede ejercer un control directo sobre el robot utilizando la interfaz
de usuario. Una vez que se registra un robot
en el portal que se ejecuta en un servidor web:
- El robot puede enviar información
a este servidor y el usuario puede verla.
- El usuario puede emitir comandos
al robot, evaluar su rendimiento y ajustar la configuración.
Range Pro 100 - Descripción general del producto
Vista desde arriba
G537619
G536774
-
Botón de parada
-
Cuerpo
2a: Tapa de la cesta
-
Sonares de detección de obstáculos
-
Ruedas delanteras
-
Parachoques
-
Ruedas traseras
-
Contactos de carga
-
Deflectores de bolas
-
Rodillo de recogida
-
Cesta de recogida
-
Interruptor de encendido
-
Bobina
-
Banda contadora de bolas
-
Detector de velocidad rotacional
-
Detector de cesta llena
Interruptor de encendido
 |
El interruptor de encendido está
situado debajo de la tapa en la parte derecha trasera del robot. Mueva el interruptor de encendido
hacia la parte delantera de la máquina (a la posición de Encendido) para encender el robot. Mueva el interruptor de encendido
hacia la parte trasera de la máquina (a la posición de Apagado) antes de un tiempo inactivo
prolongado o durante el almacenamiento de invierno.
|
Antena RTK GPS
G536775
Se trata de una antena de GNSS
específica instalada en el centro de la carcasa. Se utiliza para
recibir datos de la posición global del
robot a través de satélites.
Calcomanía con número
de serie
La etiqueta de identificación
se puede encontrar en el interior de la tapa del botón Stop (Parada),
como se muestra a continuación.
G541779
-
Calcomanía con número
de serie
Descripción general de los
sensores
La máquina
está equipada con un completo conjunto de sensores que garantizan
un funcionamiento seguro. Estos sensores garantizan
que el robot pueda detectar y reaccionar si se encuentra
algún obstáculo en su trayectoria.
Botón de parada
El botón de parada 
se encuentra claramente visible
en la parte superior del robot. Al pulsar este botón, el robot
dejará de moverse y de segar. Este
botón también sirve de tapa y, cuando se levanta, ofrece
acceso a la interfaz de usuario del control del robot. Para
reiniciar el robot, es necesario emitir una instrucción
con esta interfaz de control.
Sonares de detección de obstáculos
El robot está equipado con
un conjunto de sensores sonar para detectar obstáculos. El robot
reducirá la velocidad si los detectores
de sonar detectan un obstáculo.
Detección de obstáculos
mediante sensores sonar
G536780
El robot toca el obstáculo
suavemente a baja velocidad. El robot se desplaza hacia atrás
y elige una dirección aleatoria entre
60° y 120°.
Estos sensores pueden detectar
cualquier objeto que:
- tenga una altura mínima de
400 mm
- tenga una anchura mínima
de 50 mm (desde todos los ángulos)
Si el robot se desplaza siempre
a baja velocidad, aunque no haya obstáculos a la vista, indica
que hay un problema con los sensores. En
este caso, debe ponerse en contacto con el equipo de servicio técnico
para que le ayuden a analizar el problema.
Hay varias posibles causas, por ejemplo, condensación dentro
de la carcasa del sonar, un conector de cable suelto, o daños
en la electrónica del sonar. El problema
puede analizarse usando el menú Technician's menu
(9) > Service > Sonars (Menú del técnico (9)
> Mantenimiento > Sonares) y Technician's menu (9) >
Service > Tests > Sonars(Menú del técnico >
Mantenimiento > Pruebas > Sonares.
Parachoques
El parachoques es un sensor de
presión que detecta cuando el robot toca un obstáculo. Cuando
el parachoques toca el obstáculo,
el robot se moverá hacia atrás y, a continuación, girará
en ángulo hasta que pueda evitar el obstáculo.
Bobina
La
bobina de inducción detecta la intensidad del campo magnético
que se genera dentro del cable periférico. La intensidad
máxima se encuentra en el cable que hace
que el robot se detenga, gire y siga segando en una nueva dirección.
Sensor de inclinación
El sensor de inclinación
detecta el ángulo de la pendiente en la que está trabajando
el robot. Se emite una alarma y el robot
deja de segar si se supera el ángulo.
Sensor de vuelco
El sensor de vuelco detecta si
el robot ha volcado boca abajo o si alguien está intentando arrancar
el motor cuando el robot está boca
abajo.
Sensor de temperatura
El sensor de temperatura mide
la temperatura ambiente y evitará que el robot funcione si la
temperatura es demasiado baja. La temperatura
mínima a la que puede funcionar el robot se ajusta como un parámetro
de funcionamiento.
Aperos/accesorios
Está disponible una selección
de aperos y accesorios homologados por Toro que pueden utilizarse con la
máquina a fin de potenciar y aumentar sus prestaciones. Póngase
en contacto con su Servicio Técnico Autorizado
o con su distribuidor autorizado Toro, o visite www.Toro.com para obtener una lista
de todos los aperos y accesorios homologados.
Para asegurar un rendimiento
óptimo y mantener la certificación de seguridad de la máquina,
utilice solamente piezas y accesorios genuinos Toro.
Especificaciones
Nota: Las especificaciones y diseños están sujetos a modificación
sin previo aviso.
Capacidad
| Área máxima de trabajo |
30.000 m2 |
| Zona de trabajo recomendada |
24.000 m2 |
| Velocidad de trabajo |
3,6 km/h
|
| Pendiente máxima estándar |
30 % (17°) |
| Bolas/día
|
Promedio=15.600 Máximo=19.500 |
| Anchura de recogida |
956 mm
|
| Capacidad de la cesta |
320-350 bolas
|
| Nivel máximo de ruido |
61 dB(A) a 1 m. 52 dB(A)
a 5 m |
Batería
| Tipo
|
LIFePo4
|
| Voltaje nominal
|
25,6 V
|
| Capacidad nominal |
19,2 Ah
|
| Energía
|
491,5 Wh
|
| Tiempo para una carga completa
(mínimo) |
80 minutos
|
| Tiempo medio de trabajo por carga |
240 minutos
|
| Consumo medio anual |
620 kWh (basado en el uso
durante 11 meses del año)
|
Peso y dimensiones
| Peso [kg]
|
85 kg
|
| Longitud [mm]
|
118 cm
|
| Anchura [mm]
|
134 cm
|
| Altura [mm]
|
54 cm
|
Software y monitorización
| Código PIN de seguridad |
Sí
|
| Posicionamiento GPS |
RTK
|
| Gestión del robot a través
de servidor y app |
Estándar
|
Inteligencia
| Detección de obstáculos
mediante sonar |
4
|
| Volver a la estación mediante
GPS |
Sí
|
| Zona de arranque múltiple |
Sí
|
| Multicampo
|
Sí, más de 2 |
| Varios robots/estación |
Un máximo de 2 robots pueden
usar la misma estación del foso.
|
| Sensores de elevación |
No
|
| Sensores de marcha atrás |
Sí. Hace que el robot cambie
de dirección. |
| Parachoques de seguridad |
Electrónico
|
| Sensores de inclinación |
Sí. Hace que el robot se
detenga cuando se inclina más de 41°.
|
Mantenimiento
Descripción general del mantenimiento
- El mantenimiento se refiere a
un conjunto de tareas que deben realizarse habitualmente a lo largo
de la temporada de siega.
- El intervalo de mantenimiento
depende en cierta medida de la carga operativa del robot, pero se
recomienda que lo revise un técnico
autorizado al menos una vez al año.
- Mientras se realiza el mantenimiento
del robot para obtener un rendimiento óptimo, no intente realizar
ningún cambio en él. Corre el
riesgo de perturbar el funcionamiento, provocar un accidente y dañar
piezas.
Nota: Si observa algún comportamiento extraño o daños, llame
a un técnico.
- Al realizar estos procedimientos
de mantenimiento deben cumplirse las siguientes normas de seguridad:
- Detenga la máquina: desconecte
siempre la alimentación y espere a que se detengan todas las
piezas en movimiento antes de manipular
la máquina.
- Desconecte el dispositivo antes
de realizar lo siguiente:
- Antes de trabajar en la máquina
o de elevarla.
- Antes de eliminar un atasco.
- Antes de comprobar o limpiar la
máquina, o bien trabajar en ella.
- Tras golpear un objeto extraño
e inspeccionar la máquina en busca de daños.
- Si el cortacésped comienza
a vibrar de manera anormal.
- Mantenga apretados todos los tornillos,
pernos y tuercas para asegurar que la máquina esté en perfectas
condiciones de funcionamiento.
- Utilice guantes: deben llevarse
guantes protectores siempre que se manipule la máquina.
- Utilice siempre piezas de OEM
(Original Equipment Manufacturer, fabricante de equipos originales).
Además del riesgo de accidentes,
el uso de cualquier pieza que no sea de OEM supondrá
la anulación de la garantía por cualquier daño resultante.
Calendario recomendado de mantenimiento
Nota: El usuario habitual del robot debe llevar a cabo estos procedimientos
con la frecuencia recomendada.
Nota: A lo largo de la temporada de siega debe comprobar periódicamente
que todos los tornillos, las tuercas y los pernos están
bien apretados. Apriete los que estén sueltos
y, si hay daños o indicios de problemas, póngase en contacto
con un distribuidor Toro autorizado.
| Antes de cada
uso o a diario
|
|
| Cada 40 horas |
|
|
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|
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|
| |
|
|
| Cada 6 meses |
|
| Cada
año o antes del almacenamiento |
|
| |
Limpieza
Limpieza de la máquina
Durante periodos de lluvia o humedad,
es necesario asegurarse de que no se acumula barro y hierba en las
piezas móviles, es decir, las ruedas
y los cabezales de corte. Estas piezas deben inspeccionarse y limpiarse
a diario.
-
Pulse el
botón rojo para detener el robot.
-
Vuelque la
máquina sobre su costado posterior.
-
Apague la
máquina.
-
Elimine la
hierba o la suciedad que se haya acumulado con un soplador, aire comprimido
y/o un cepillo de alambre.
-
Frote el
cuerpo con un paño o una esponja húmeda y suave.
-
Si el cuerpo
está muy sucio, utilice una solución jabonosa.
No
utilice nunca disolventes.
Limpieza de los contactos de carga
-
Frote las
superficies de contacto de carga con papel de lija (grado 280) hasta
que aparezcan limpias.
Limpieza del parachoques
-
Compruebe
que el material del parachoques esté intacto. Si hay presentes
cortes o desgarros, póngase en contacto con un distribuidor
Toro autorizado.
-
Limpie el
parachoques con un paño húmedo.
Limpieza de los sensores por sonar
Para que funcionen correctamente,
los sensores por sonar deben mantenerse limpios. Todos los sensores
deben funcionar correctamente. Si alguno de
los sensores no funciona correctamente, se emitirá una alarma.
-
Retire cualquier
resto de barro, hierba o suciedad y límpielos con un paño
húmedo.
Limpieza de las ruedas delanteras
-
Retire cualquier
resto de barro y hierba con un cepillo de alambre o un paño..
-
Compruebe
que las ruedas giren fácilmente y que no haya mucha holgura.
Si hay demasiada holgura, sustituya las ruedas.
Limpieza del eje de las ruedas
delanteras
-
Limpie el
eje de las ruedas delanteras con un cepillo o un paño.
-
Inspeccione
visualmente el eje. Si hay algún problema, sustituya el eje.
Limpieza de las ruedas traseras
-
Retire cualquier
resto de barro y hierba con un cepillo de alambre.
Mantenimiento del sistema eléctrico
Comprobación del cableado
-
Inspeccione
visualmente el cableado bajo el robot. Si se detecta algún problema,
póngase en contacto con un distribuidor Toro
autorizado.
Reparación de la batería
El funcionamiento
automático (programado) del robot optimiza la duración de
la batería. Se recomienda dejar que el robot gestione
sus ciclos de trabajo. Si estos ciclos de trabajo
parecen inusualmente cortos, póngase en contacto con un distribuidor
Toro autorizado para comprobar el estado de
la batería.
Nota: Estos ciclos se pueden supervisar con el portal.
Glosario
Modo perimetral
Cuando el robot
corta la hierba en el borde mismo del campo. Esto se realiza varias
veces a la semana.
Ciclo
Un ciclo es una sesión
de trabajo del robot. Comienza cuando el robot sale de la estación
y finaliza cuando vuelve a ella, o bien cuando hay
un problema que detiene el ciclo de trabajo.
Entidad
Un conjunto de robots y
usuarios que funcionan en un lugar. La información sobre los
robots de una entidad se puede visualizar en el
portal web.
Zona de navegación GPS
Se trata de
una zona RTK GPS que se define mediante el proceso de descubrimiento
de perímetros. Engloba toda el área de trabajo.
A continuación, se pueden crear subzonas copiando y
editando esta zona para optimizar la eficiencia del robot.
Punto GPS
Un punto concreto en una
parcela que el robot utiliza para volver de la estación o salir
de ella. El punto se define mediante su latitud
y longitud. El robot toma una ruta directa hasta este punto y, a continuación,
sigue el camino perimetral y el cable de bucle para
volver a la estación.
Zona GPS
Una zona GPS se define
mediante un conjunto de coordenadas GPS. Permite subdividir una parcela
cableada sin tener que usar cables y canales adicionales.
Zonas GPS en una parcela cableada
G520046
Aporta mayor flexibilidad a la
hora de definir áreas de trabajo, ya que el robot se puede programar
para que trabaje con una eficiencia óptima
en las zonas.
Descanso
Un robot pasará al
modo de descanso si la misión actual se ha finalizado con el
botón de Parada. De forma predeterminada, el
robot pasará al modo de suspensión después de 15 minutos.
Isla
Un bucle en el cable perimetral
instalado especialmente para evitar que el robot trabaje dentro del
mismo. El cable perimetral se coloca alrededor del
obstáculo y los cables de aproximación y retorno se sitúan
uno junto a otro.
Mapa
Mapa de las rutas de los robots
en el portal.
Mapeado
La información acumulada
por el robot utilizando datos GPS.
Zona vedada
Las zonas vedadas definidas
por GPS son regiones del campo definidas por coordenadas de GPS a
las que el robot nunca puede acceder durante sus
estados de operación autónoma. Las zonas vedadas definidas
por GPS se utilizan para excluir zonas del área
de trabajo del robot que no se pueden detectar durante el descubrimiento
del perímetro. El uso de zonas vedadas definidas
por GPS permite que el robot calcule el patrón de siega
más eficiente por adelantado. Las zonas vedadas definidas por
GPS se utilizan para excluir obstáculos, normalmente
mediante islas y pseudoislas.
Obstáculo
Un objeto en
el campo que el robot debe evitar. Los obstáculos pueden ser
permanentes (por ejemplo, árboles, muebles) o transitorios
(por ejemplo, animales). Los obstáculos se detectan
mediante sensores. Los obstáculos permanentes pueden evitarse
creando bucles en el cable perimetral para formar “islas” o “pseudoislas”.
Parcela
Un área que se debe
segar dentro de un cable perimetral. Al menos una parcela está
asociada a un cable. Se pueden definir varias parcelas.
Porcentaje
Representa la proporción
de tiempo que el robot pasará trabajando en una parcela concreta.
Si solo hay una parcela, el robot pasará la
totalidad del tiempo en ella.
Cable perimetral
Un cable colocado
bajo la superficie del campo que define el área en la que funciona
el robot. El área definida por el cable perimetral
se denomina “parcela”.
Pseudoisla
El cable perimetral se
sitúa alrededor del obstáculo, manteniendo una distancia
concreta entre los cables de aproximación y
de retorno.
Valores de estado del robot
- Desconectado
El robot se ha desconectado.
- Desconectado tras alarma
El robot se ha desconectado solo
tras una alarma.
- Alarma
El robot está en estado de
alarma.
- Permanencia
El robot está esperando en
una estación de carga.
- Carga
El robot está cargando la
batería.
- Dirigiéndose a la estación
de descarga
El robot se
dirige a la estación del foso para descargar bolas. Este estado
comienza cuando un robot decide volver a la estación.
- Dirigiéndose a la estación
de carga
El robot se
dirige a la estación de carga. Este estado comienza cuando el
robot decide volver a la estación.
- Saliendo de la estación
El robot está saliendo de
la estación y empezando el trabajo.
Zona RTK GPS
El área de trabajo
de un robot que realiza una siega en patrón. Se define la zona
RTK GPS haciendo que el robot realice un recorrido
por el cable perimetral.
Emplazamiento
Toda el área
que incluye el área en la que funciona el robot.
Suspensión
Un robot pasará
al modo de suspensión 15 minutos después de que se haya
producido una alarma que no se haya borrado. Tras
2 días en el modo de suspensión, el robot pasará
al modo desactivado. Esto también se producirá si el nivel
de carga de la batería llega a un nivel bajo.
En el modo de suspensión, el robot utiliza un nivel mínimo
de energía para reducir riesgos para la batería.
El modo de
suspensión puede desactivarse de los siguientes modos:
- borrando la alarma y encendiendo
el robot mediante el botón de la pantalla LED;
- empujando el robot hasta la estación
de carga si se ha agotado la batería;
- enviando un comando de activación
remoto a través del portal web.
Zona de inicio
Una posición
definida dentro de una parcela que determina dónde empezará
a trabajar el robot.
Bucle de estación
Un bucle de
estación es un cable corto alrededor de una estación de
carga que se utiliza para guiar al robot hasta la estación.
Cuando el robot detecta que está en el bucle
de estación, sigue el cable hasta que llega a la estación.
Terreno
Un área de hierba
alrededor del campo que no debe segarse.
Camino perimetral
Una anchura
de hierba alrededor del borde de la parcela en la que funciona el
robot. El robot sigue el camino perimetral al salir
de la estación o al volver a ella, a menos que utilice GPS. No
hay ningún camino perimetral especificado para un cable
que funciona como “bucle de
regreso a la estación”.
Camino perimetral
G525155
El camino perimetral se encuentra
junto al cable perimetral y se define mediante dimensiones mínimas
y máximas establecidas como parámetros
durante la instalación. Es más ancho que el robot. La ruta
que toma el robot dentro del camino perimetral se
selecciona de forma aleatoria. De esta manera se garantiza que el
robot no se desplace repetidamente por la misma ruta
y se creen surcos en el campo. Si el robot se encuentra un obstáculo
mientras está en el camino perimetral, los sensores harán
que retroceda y gire con un ángulo aleatorio
para continuar. Esto puede repetirse varias veces si es necesario.
Maniobras para evitar un obstáculo
en el camino perimetral
G520315
