Avsedd användning

Konventioner för bruksanvisning

I den här bruksanvisningen anges potentiella risker och alla säkerhetsmeddelanden har markerats med en varningssymbol som anger fara för allvarliga personskador eller dödsfall om föreskrifterna inte följs.

G405934

Två ord används också i den här bruksanvisningen för att markera information. Viktigt anger speciell teknisk information och Observera anger allmän information som är värd att notera.

Klassificering av säkerhetsvarningar

Varningssymbolen som visas i den här bruksanvisningen och på maskinen lyfter fram viktiga säkerhetsmeddelanden som du måste följa för att förhindra olyckor.

Varningssymbolen visas ovanför information som varnar dig för vilka åtgärder eller situationer som är förknippade med risker och följs av orden FARA, VARNING eller VAR FÖRSIKTIG.

Fara

Fara: anger en överhängande fara som leder till allvarliga personskador och innebär livsfara om den inte undviks.

 

Varning

Varning: anger en potentiellt farlig situation som kan leda till allvarliga personskador och innebära livsfara om den inte undviks.

 

Var försiktig

Var försiktig: anger en potentiellt farlig situation som kan leda till mindre svåra eller medelsvåra personskador om den inte undviks.

 

Allmän säkerhet

	Undvik kontakt med elektricitet och håll dig borta från elektriska strömkällor.
	Läs och se till att du förstår innehållet i denna bruksanvisning innan du använder produkten.

Om RTK GPS

• Standarddata för GPS-positionering som hämtas från satelliter med GNSS (Global Navigation Satellite System) kan ha ett mätfel på mellan 5 och 10 meter. Detta beror på att signalen som tas emot från en satellit förvrängs på grund av atmosfäriska och miljömässiga förhållanden. Positionering med högre precision kan uppnås med hjälp av RTK-teknik (Real-Time Kinematic).
• Det innebär att en RTK-bas som är placerad på en fast position används för att ta emot GNSS-signaler från satelliter. Eftersom basen är fast är de data som den tar emot kopplade till dess exakta plats.
• Robotarna är också utrustade med antenner som tar emot GNSS-signaler från satelliter för att bestämma sin position. Både RTK-basen och robotarna tar emot GNSS-signalerna från satelliter i olika konstellationer (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou). Eftersom robotarna rör sig är dock bedömningen av deras position mindre exakt än för den fasta basen.
• RTK-basen beräknar korrigeringsdata för varje satellit och skickar dessa till roboten. Roboten kan sedan använda dessa korrigeringar för att uppnå en positionsnoggrannhet på mellan 2 cm och 3 cm. Tack vare den exakta positioneringen kan roboten följa ett definierat mönster och täcka fältet i en serie raka linjer.
• RTK-basen, via en molnserver, beräknar sin position från satellitsignalerna konstant och det kan finnas variationer i dess beräknade position. Den position som används som referens för robotarna kallas ”referensposition”, vilken bestäms under inmätningsprocessen.
• Det finns två metoder för att överföra positionskorrigeringarna till robotarna: med hjälp av wifi eller 4G. Beslutet att använda wifi eller 4G bör fattas efter platsens förutsättningar.

Korrigeringar med hjälp av wifi mellan roboten och RTK-basen kan göras över ett avstånd på upp till 200 m om det inte finns några hinder i vägen. Om större avstånd krävs kan upp till två wifi-repeatrar användas. En bas kan kommunicera med upp till fem robotar.

G520850

Korrigeringar kan också göras via molnet med 4G-mobiltjänster. Då förhindras inte överföringen av korrigeringsdata av hinder och basen kan ansluta till ett obegränsat antal robotar på avstånd på upp till 15 km.

Överföra korrigeringar med mobilt 4G

G520851

En basstation kan förse flera robotar med korrigeringar, men varje robot får endast ta emot korrigeringar från en basstation för att säkerställa att korrigeringarna är konsekventa.

Grundkomponenter i RTK GPS-klippsystemet

G520852

I det här avsnittet beskrivs robotens mekaniska egenskaper.

En användare kan styra roboten direkt med hjälp av användargränssnittet. Efter att en robot har registrerats på portalen som körs på en webbserver:

• Roboten kan skicka information till servern som kan ses av användaren.
• Användaren kan utfärda kommandon till roboten, bedöma dess prestanda och justera konfigurationen.

Produktöversikt över wifi för RTK-basen

Obs! Detta gäller endast modell 30915.

G521073

1. Fellysdiod
2. Positionslysdiod
3. Främre kåpa (denna kan tas bort för att ge åtkomst till de inre komponenterna)
4. Skruvar för borttagning av främre kåpa
5. Wifi-antenn

G521070

1. Konfigurationslysdiod
2. Ethernet-port
3. Strömförsörjningskontakt
4. Wifi-antenn
5. Kabelförskruvning för strömförsörjningskabel
6. AC/DC-omvandlare
7. Konfigurationsknapp
8. Inmätningsknapp
9. Status för positionslysdiod
10. Fellysdiod

För serienummer 324000000 till 324999999:

G539289

1. Det initiala/förinställda lösenordet för basens wifi
2. Basens serienummer

För serienummer 325000000 och uppåt:

G542400

1. Bas-ID-serienummer/modellserienummer
2. Initialt/förinställt lösenord för bas-ID
3. Tomt område

Produktöversikt över 4G för RTK-basen

G521072

1. Fellysdiod
2. Positionslysdiod
3. Främre kåpa (denna kan tas bort för att ge åtkomst till de inre komponenterna)
4. Skruvar för borttagning av främre kåpa
5. Wifi-antenn
6. Antenner för 4G-router

G521075

1. Konfigurationslysdiod
2. Basens Ethernet-port
3. Strömförsörjningskontakt
4. Routerns Ethernet-port
5. AC/DC-omvandlare
6. Wifi-antenn
7. Routerns antenner
8. Kabelförskruvning för strömförsörjningskabel
9. 4G-router
10. Konfigurationsknapp
11. Inmätningsknapp
12. Status för positionslysdiod
13. Fellysdiod

Den medföljande 4G-routern är en Teltonika RUT240, som är monterad i basboxen. Mobilsignalstyrkan kan ses på ovansidan.

G520253.png

Obs! Ethernet-kabeln måste anslutas till LAN-porten på 4G-routern.

För serienummer 324000000 till 324999999:

G539289

1. Det initiala/förinställda lösenordet för basens wifi
2. Basens serienummer

För serienummer 325000000 och uppåt:

G542400

1. Bas-ID-serienummer/modellserienummer
2. Initialt/förinställt lösenord för bas-ID
3. Tomt område

G520251

1. GNSS-antenn
2. Bottenplatta för antenn
3. Antennkåpa. Denna kan tas bort för att göra det möjligt att placera antennen på en högre plats för bättre mottagning av satellitsignaler. Antennen måste monteras på en plan yta på bottenplattan
4. Skruvar för att fästa basen på dess stödplatta
5. Ytterligare 5 m kabel

Stödplattan tillhandahålls för att underlätta monteringen av basen på det valda stödet.

G520282

1. Nyckelhålsskåror för att skjuta in basen på plattan
2. Gängade hål för att fästa basen på stödet

Använda användargränssnittet

G520285

A. Inmätningsknapp

Detta startar en inmätningsprocess där basstationens referensposition bestäms.

B. Konfigurationsknapp

Denna utför olika funktioner beroende på följande faktorer:

• När en wifi-repeater är ansluten kan man konfigurera repeatern så att den fungerar med basen med en kort knapptryckning.
• När fellampan blinkar ger en kort knapptryckning information om typen av fel genom färgen på konfigurationslysdioden.
• När den trycks in i mer än 10 sekunder utför den en fabriksåterställning.

C. Konfigurationslysdiod

Denna visar olika färger som indikerar typen av fel.

Funktionsstatusar

Figur 1 Funktionsstatus för wifi (endast modell 30915)

G520864

Figur 2 Funktionsstatus för 4G

G520865

Tre lysdioder indikerar basstationens status:

• Position
• Fel
• Konfiguration

Statusen för konfigurationslysdioden är inte relevant för alla funktionsstatusar och visas endast när det är relevant.

Initiering

Detta läge indikeras av: Positionslysdioden blinkar grönt, vilket följs av fellysdioden som blinkar rött.

Positionslysdiod			Blinkar grönt vid 1 Hz
Fellysdiod			Blinkar rött vid 1 Hz

Detta läge inträder varje gång RTK-basstationen slås på. Detta kan vara:

• Under den initiala installationen
• Efter en programuppdatering (T7)
• Om basen är avstängd och sedan slås på efter ett fel (T6)

I detta läge initierar RTK-basstationen alla elektroniska kretskort.

Maximal varaktighet för läge: 60 sekunder. Om detta inte är fallet ska du se Initieringsläget slutförs inte efter 60 sekunder.

Övergång från detta läge: Detta händer automatiskt om initieringen lyckas och tar basen till läget Hämta initial position (T0).

Hämta initial position

Detta läge indikeras av: Positionslysdioden blinkar grönt samtidigt som fellysdioden blinkar rött.

Positionslysdiod		Blinkar grönt vid 1 Hz
Fellysdiod		Blinkar rött vid 1 Hz

Detta läge inträder när initieringen av basen har slutförts.

I detta läge:

• RTK-basstationen söker efter GNSS-satelliter.
• RTK-basstationen jämför också sin aktuella position med referenspositionen (om den är känd). Om avståndet mellan den aktuella positionen och referenspositionen är större än 7 m kommer stationen att gå in i felläget.

Den maximala varaktigheten för detta läge är 15 minuter.

Övergång från detta läge:

• Driftläge: Om basens referensposition är känd och skillnaden mellan referensen och den aktuella positionen är mindre är 7 m
• Felläge: Om skillnaden mellan referenspositionen som användes vid installationen och den aktuella positionen är mer än 7 m.
• Vänteläge: Om basens referensposition INTE är känd (T1).

Vänta

Detta läge indikeras av: Positionslysdioden blinkar grönt samtidigt som fellysdioden blinkar rött OCH konfigurationslysdioden blinkar grönt.

Positionslysdiod		Blinkar grönt vid 1 Hz
Fellysdiod		Blinkar rött vid 1 Hz
Konfigurationslysdiod		Blinkar grönt vid 1 Hz

Detta läge inträder automatiskt när basstationen har anslutits till GNSS-satelliter men ännu inte bestämt sin referensposition (T1).

I detta läge: Basen inväntar indata från användare för att fortsätta

Övergången från detta läge beror på indata från användaren:

• Inmätningsläge: Om inmätningsknappen är intryckt (T3).
• Parkoppla wifi-repeater-läge: Om konfigurationsknappen är intryckt medan repeatern ansluts (T5).

Inmätning

Detta läge indikeras av: Positionslysdioden blinkar grönt.

Positionslysdiod

Blinkar grönt vid 2,5 Hz

Detta läge inträder: genom att trycka kort på inmätningsknappen.

I detta läge: RTK-basstationen bestämmer sin referensposition.

Lägets minsta varaktighet: 5 minuter.

Lägets högsta varaktighet: 15 minuter.

De lägsta och högsta varaktigheterna kan ändras med hjälp av diagnostikverktyget.

Övergången från detta läge sker automatiskt om inmätningsprocessen har slutförts och driftläget inträder (T4).

Drift

Detta läge indikeras av: Positionslysdioden blinkar grönt.

Positionslysdiod

Blinkar grönt vid 1 Hz

Detta läge inträder:

• Automatiskt när inmätningen har slutförts (T4).
• Automatiskt från Hämta initial position-statusen om basens referensposition redan är bestämd och avståndet mellan den nuvarande positionen och referenspositionen är mindre än 7 m (T2).

I detta läge samlar RTK-basstationen in GNSS-positionsdata från alla tillgängliga satelliter och jämför dem med referenspositionen. Den beräknar korrigering av positionsdata i realtid och kommunicerar dessa till alla anslutna robotar.

Uppdatera programvara

Detta läge indikeras av: Både positionslysdioden och fellysdioden är av medan konfigurationslysdioden blinkar vitt.

Positionslysdiod		Avstängd
Fellysdiod		Avstängd
Konfigurationslysdiod		Blinkar vitt vid 1 Hz

Detta läge inträder: Automatiskt när ett validerat programvarupaket har skickats till basstationen.

I detta läge: Basstationen uppdaterar programvaruversionen. Basens konfigurationsparametrar, t.ex. inmätningspositionen och wifi eller 4G, behålls.

Övergång från detta läge: Basen återgår till initieringsläget om uppdateringen lyckas. Ett systemfel uppstår om uppdateringen misslyckas.

Fel

Detta läge indikeras av: Fellysdioden blinkar rött vid 1 Hz.

Positionslysdiod		Avstängd
Fellysdiod		Blinkar rött vid 1 Hz
Konfigurationslysdiod		Avstängd

Detta läge inträder: Automatiskt om ett fel identifieras på basstationen.

Systemfel

Detta läge indikeras av: Fellysdioden blinkar snabbt rött vid 2,5 Hz.

Positionslysdiod		Avstängd
Fellysdiod		Blinkar rött vid 1 Hz
Konfigurationslysdiod		Avstängd

Detta läge inträder: Automatiskt om ett ohjälpligt fel identifieras på basstationen.

Krav för RTK-basen vid användning av wifi

Basens höjd

Basens höjd är viktig för att säkerställa att det finns obehindrad sikt mot skyn för basantennen så att det går att ansluta till satelliterna.

Höjdkrav för robotar som använder wifi

Obs! Detta gäller om du använder wifi.

Höjden på basen beror på den högsta punkten på platsen och den bortersta platsen (maximalt avstånd) mellan roboten och basen.

G520871

Den lägsta rekommenderade höjden (H) är över den högsta punkten på platsen.

Maximalt avstånd mellan roboten och basen (D)	Minsta rekommenderade höjd (H)
< 75 m	2,0 m
75–125 m	2,5 m
125–175 m	3,0 m
175–200 m	3,5 m

Höjdkrav för satelliterna

Permanenta hinder som träd och byggnader kan skymma den obehindrade sikten mot skyn. Om ett hinder är högre än den föreslagna höjden på basen måste basen placeras på ett tillräckligt stort avstånd från hindret enligt följande bild.

G520872

Antennens höjd

Antennen kan monteras upp till 5 m över basmodulens höjd.

G520873

Obs! Om antennen monteras separat från basmodulen måste den monteras horisontellt på en metallplatta som måste vara minst 100 mm × 100 mm.

RTK-basens wifi-räckvidd

Basens räckvidd måste täcka så mycket som möjligt av arbetsområdet. Basen måste monteras högt upp för att ge den nödvändiga räckvidden, vilket är en radie på högst 200 m (se tabellen i det föregående avsnittet). Tillräcklig räckvidd kan endast uppnås om utrymmet mellan kanten på arbetsområdet och basen är fritt från hinder. Byggnader blockerar basens räckvidd.

G520874

Om träd eller byggnader skymmer basens räckvidd måste du använda wifi-repeatrar.

G520875

Obs! Det får inte finnas några hinder mellan RTK-basen och wifi-repeatern.

RTK-basens wifi bör täcka platsen för laddstationen. Det är också möjligt att andra wifi-system i närheten påverkar wifi-anslutningen mellan basen och roboten.

Krav för RTK-basen vid användning av 4G

• En elnätsanslutning måste vara tillgänglig. Elektriskt skydd krävs på kundens sida (t.ex. strömbrytarpanel).
• Det måste finnas obehindrad sikt mot skyn mellan satelliterna och RTK-basens GNSS-antenn. Om det finns hinder som träd och byggnader runtomkring platsen bör basens GNSS-antenn vara tillräckligt hög för att säkerställa att dessa inte stör signalerna.
• Placera basen på ett sätt som säkerställer tillräcklig 4G-anslutning för dataöverföring. Minst 3 av 5 staplar avseende signalstyrka krävs. Detta kan kontrolleras med hjälp av en mobiltelefon eller på ovansidan av 4G-routern.

	> 65 dBm	Utmärkt
	-65 dBm till -75 dBm	Bra
	-75 dBm till -85 dBm	Tillräcklig
	-85 dBm till -95 dBm	Dålig
	< = -95 dBm	Signalen är för svag

• Varje robot på en plats bör kommunicera med endast en RTK-bas.
• Det finns ingen gräns för hur många robotar som kan kommunicera med en enda basstation.
• Robotar som är anslutna till 4G-basstationen måste arbeta inom en radie av 15 km från basen.
• Endast en kund per basstation är tillåten.

Basens höjd

Basens höjd är viktig för att säkerställa att det finns obehindrad sikt mot skyn för basantennen så att det går att ansluta till satelliterna.

Permanenta hinder som träd och byggnader kan skymma den obehindrade sikten mot skyn och satelliterna. Om ett hinder är högre än den föreslagna höjden på basen måste basen placeras på ett tillräckligt stort avstånd från hindret enligt bilden nedan.

G520872

Obs! Det är höjden på GNSS-antennen som räknas. Den kan monteras upp till 5 m över basmodulens höjd.

Kabelmontering av basen

Montera boxen

När man bestämmer på vilken höjd basen ska monteras är det höjden på GNSS-antennen som räknas. Basboxen kan monteras på en lägre höjd, vilket gör monteringen och underhållet mer bekvämt. GNSS-antennen kan monteras upp till 5 m högre på stödet. I detta fall måste GNSS-antennen monteras horisontellt på stödet på en bottenplatta av metall. Denna platta måste minst ha måtten 100 × 100 mm.

RTK-basen levereras med en metallplatta som kan fästas på stödet.

Plattan innehåller en uppsättning skåror för att underlätta monteringen på stödet. Skruvar medföljer för att fästa den på en vertikal yta och ringklämmor tillhandahålls för att fästa den på en stolpe.

Det är viktigt att plattan är fäst på stödytan i rätt riktning med de fasade hörnen upptill enligt bilden nedan.

G520887

G520888

Basboxen kan sedan monteras på plattan genom att skjuta in skruvarna på baksidan av basen i nyckelhålsskårorna på plattan. Basen ska också skruvas in i de fyra gängade hålen på plattan, som indikeras av de gröna pilarna i bilden nedan.

G520889

Montera basen på en byggnad

Om du använder wifi för dataöverföring är detta lämpligt i det fall arbetsområdet ligger på ena sidan av byggnaden, såsom illustreras av bilden nedan.

G520881

Byggnaden blockerar basens räckvidd. Om arbetsområdet ligger på andra sidan byggnaden kan du behöva använda en wifi-repeater.

Basen kan monteras på en bekväm höjd och GNSS-antennen kan monteras upp till 5 m högre på taket.

G520873

I detta fall måste GNSS-antennen monteras horisontellt på taket på en bottenplatta av metall. Denna platta måste minst ha måtten 100 × 100 mm.

Viktigt

Om basen monteras på en befintlig struktur (inklusive stolpar) måste du säkerställa att GNSS-antennen är positionerad högst upp på strukturen eller åtminstone högt nog för att garantera att det finns obehindrad sikt mot skyn.
 

Montera basen på en stolpe

Detta gör att du kan placera basen på den bäst lämpade platsen och på en lämplig höjd.

Två par justerbara ringklämmor medföljer i satsen så att du kan fästa stödplattan på en stolpe. Basboxen kan sedan monteras på plattan som tidigare visats.

G520890

Viktigt

Stolpen måste vara ordentligt förankrad i marken.
. 

Starta basen

1. Slå på basenheten.
2. Den gröna positionslysdioden och den röda fellysdioden kommer att blinka växelvis tills initieringsprocessen har slutförts. Under denna fas initierar basen de elektroniska kretskorten. Det här läget bör vara slutfört inom 60 sekunder. Om detta inte sker inom 60 sekunder ska du granska initieringsstatusen.
3. När initieringsfasen har slutförts kommer både den gröna positionslysdioden och den röda fellysdioden att blinka vid 1 Hz för att indikera att basen har övergått till statusen Hämta initial position. Under denna fas söker basen efter GNSS-satelliter. Denna fas bör pågå i högst 15 minuter. Om så inte är fallet ska du se felsökningsavsnittet.
4. När basen har lokaliserat satelliter går den in i vänteläget (positionslysdioden kommer att blinka grönt samtidigt som fellysdioden blinkar rött OCH konfigurationslysdioden blinkar grönt).
5. Anslut en telefon eller dator till ”RTKWifi”- nätverket. Det förinställda lösenordet finns på dekalen på bashöljet. Du måste ändra det senare i inställningsprocessen.
6. Öppna en webbläsare och gå till https://192.168.4.1
7. I webbläsaren, under GPS, ska du ändra Välj varaktighet för inmätning till Rekommenderat minimum (1–3 timmar).
   Obs! För endast demo ska du använda en inmätningsperiod på 15–45 minuter.
8. Klicka på Starta inmätning.
   • Inmätningsläge: 4G-basen blinkar snabbt grönt
   • 4G-basen blinkar rött och grönt samtidigt under en kort stund
   • Slutförd inmätning: 4G-basen blinkar långsamt grönt
9. 4G-basen är nu redo. Installera wifi-repeatrar om det behövs.

Skillnaden mellan den aktuella positionen och basens referensposition

Öppna diagnostikverktyget

1. Slå på RTK-basen.
2. Om du använder en smarttelefon ska du inaktivera mobilanslutningen.
3. Anslut till basens wifi på smarttelefonen eller den bärbara datorn: RTKWi-Fi.
4. Ange lösenordet för wifi. Det initiala/förinställda lösenordet finns på dekalen på basstationens sida. Du måste ändra lösenordet.
   Obs! Lösenordet MÅSTE bestå av åtta tecken.
   För serienummer 324000000 till 324999999:

   

   G539289

   1. Det initiala/förinställda lösenordet för basens wifi
   2. Basens serienummer

   För serienummer 325000000 och uppåt:

   

   G542400

   1. Bas-ID-serienummer/modellserienummer
   2. Initialt/förinställt lösenord för bas-ID
   3. Tomt område

   Det initiala/förinställda lösenordet är markerat i bilden ovan och består av åtta tecken. Om du har ändrat lösenordet anger du det nya.
5. Öppna en webbläsare och gå till sidan: http://192.168.4.1. Diagnostiksidan för RTK-basen öppnas. Alternativen som visas beror på om basen använder wifi eller 4G.
   

   G540186

Översikt

G539441

Basens serienummer

• Basens serienummer som det visas på dekalen.

Anslutningsstatus

• Detta indikerar om basen är ansluten till den enhet du använder för att öppna diagnostikverktyget.

RTK-bas

G520905

På den här sidan visas information om basens aktuella status:

• Lysdioder för realtidsstatus
• Lysdioder för position (grön) och fel (röd)
• Basens funktionsläge

Detta visar basens aktuella funktionsläge. Möjliga värden är:

• OK
• Initiering
• Hämta initial position
• Vänta
• Inmätning
• Drift
• Fel
• Parkoppla repeater
• Uppdatera programvara

Typ

• Den metod som används för att överföra korrigeringarna. Det kan vara wifi eller 4G.

Version

• Den aktuella programvaruversionen.

Drifttid

• Antalet sekunder som basen har varit i drift sedan den senaste återställningen.

Läge

• Basens aktuella funktionsläge.

Om det aktuella läget är felläget så visas typen av fel. Möjliga värden är:

• Positionsfel
• GNSS-antennfel
• Inmätningsfel
• Nätverksfel (4G)
• Systemfel

GPS

Den här sidan visar information om GPS-prestanda och basreferenspositionen. Detta gör att du kan bestämma referenspositionen. Uppgifterna som visas på den här sidan beror på basens status.

G539443

Status

• Detta motsvarar basens övergripande status.

Tid

• Aktuellt datum (mm/dd/åååå) och tid.

Satelliter

• Antalet satelliter som basen är ansluten till/antalet tillgängliga satelliter. Basen bör vara ansluten till minst tio satelliter. Om så inte är fallet måste du flytta antennen.

Initial position

• Det här fältet visas när en referensposition har bestämts. Den initiala positionen är den position som identifieras när basen slås på.

Delta till referensposition

• Värdet som visas här är skillnaden mellan referenspositionen och den initiala positionen. Detta måste vara inom 7 m från referenspositionen.

Antenns exakthet

• Detta är en faktor som beskriver basens exakthet vid bestämmandet av dess position. Detta måste vara mindre än 1 m.

Referensposition

Läge

• Detta anger det läge som referenspositionen ställs in i. Det kan vara antingen:
  • Inmätning: I detta läge bestämmer basen sin referensposition.
  • Manuell: I detta läge definieras referenspositionen genom att ange koordinaterna som tidigare bestämdes.

Inmätningsvaraktighet

• Det här fältet visas när referenspositionen har bestämts. Det är den tidsperiod som användes för inmätningen.

Inmätningens exakthet

• Det här fältet visas när referenspositionen har bestämts. Den visar exaktheten vid slutet av inmätningsprocessen, som kommer att vara mindre än 7 m.

Inmätningsdatum

• Datum då inmätningen utfördes.

Koordinater

• Dessa fält visas när referenspositionen har bestämts.

• X, Y, Z
  Koordinaterna för referenspositionen uttryckta i ECEF (koordinatsystemet Earth-Centered, Earth-Fixed).
• Latitud, longitud, höjd
  Koordinaterna för referenspositionen uttryckta i GCS (geografiskt koordinatsystem).

Välj inmätningsvaraktighet

Med de här alternativen kan du välja den tid som ska användas för inmätningsprocessen:

• Starta inmätning
• Startar processen där basen bestämmer sin referensposition

Wifi AP

På den här sidan finns information om basens wifi. Du kan dessutom ändra wifi-lösenordet och kanalen som används för wifi-kommunikation.

G539445

{X} anslutna

• Antalet klienter (robotar) som är anslutna till basens wifi.

bssid

• BSSID för basens wifi.

SSID

• Basens SSID.

Lösenord

• I det här fältet visas lösenordet om ett sådant har ställts in. Om det här fältet är tomt betyder det att inget lösenord har definierats. Mer information om hur du ändrar lösenordet finns i följande avsnitt. Du måste ställa in ett nytt lösenord.

Kanal

• Detta är wifi-frekvensbandet som används av RTK-basen. Standardkanalen är 1. Om roboten upptäcker att wifi-täckningen inte är tillräcklig på hela platsen och slutar fungera på grund av att GPS-signalen går förlorad kan detta bero på att det finns andra wifi-enheter nära anläggningen som stör kommunikationen mellan basen och roboten. I det här fallet kan du ändra kanalen som används till en som har mer kapacitet. Appen Wi-Fi Analyzer rekommenderas för att visa användningen av wifi-kanaler i närheten av basen.

Om du byter kanal måste du parkoppla wifi-repeatern igen.

De återstående fälten används för tekniska ändamål.

Molnlänk

Obs! Denna sida är endast tillgänglig om 4G används för datakorrigeringar.

G539446

Den här sidan ger information om basens anslutningsmöjligheter till RTK-basens webbserver.

Molnlänk

• Statusvärdet som visas här beror på statusen för de två fälten som visas nedan.

Ethernet-kabel

• Ethernet-kabeln måste vara korrekt ansluten.

Molnanslutning

• Anslutning till RTK-basens webbserver.

Router

G539448

Drifttid

• Tiden i sekunder sedan routern startades.

Serienr

• Routerns serienummer.

Mac-adr

• Routerns MAC-adress

AP

• Routerns bssid och ssid

4G

Obs! Denna sida är endast tillgänglig om 4G används för datakorrigeringar.

G539447

Signalnivå

• Styrkan på 4G-signalnivån.

Drifttid

• Tid i sekunder sedan den senaste omstarten av routern.

IMEI

• Denna information visas av tekniska skäl.

SIM IMSI

• Denna information visas av tekniska skäl.

SIM ICCID

• Denna information visas av tekniska skäl.

Nätverk

• Denna information visas av tekniska skäl.

Anslutningstyp

• 2G, 3G, 4G, osv.

Operatör

• Namnet på operatören.

Starta om router

• Startar om routern.

Fast programvara

På den här sidan kan du utföra en programvaruuppdatering med hjälp av en binär fil och fabriksåterställning. Den aktuella programvaruversionen kan ses på RTK-bassidan.

G520917

Välj fil

• Detta gör att du kan uppdatera den fasta programvaran med hjälp av en binär fil. Det här alternativet stöds inte för närvarande.

Uppdatera fast programvara

• Uppdaterar basens fasta programvara.

Fabriksåterställning

• Om du trycker på den här knappen utförs en fabriksåterställning. Detta leder en fabriksåterställning till:
  • Alla konfigurationsparametrar går förlorade
  • Referenspositionen (inmätning) går förlorad
  • För en bas som levereras med fast programvaruversion 3.0 kommer lösenordet att återställas till det förinställda lösenordet som visas på dekalen
  • För en bas som levereras med en fast programvaruversion som är tidigare än 3.0 rensas lösenordet och wifi blir öppet

Manuella åtgärder

På den här sidan kan du använda funktioner utan fysisk åtkomst till knapparna i basen.

G520918

Välj inmätningsvaraktighet

Detta låter dig välja hur lång tid du vill använda för inmätningsprocessen. En lista över alternativ visas. Ju längre varaktighet som väljs, desto mer exakt bestäms referenspositionen.

• ”Endast kabel 15–45 min” kan användas om monteringen inkluderar en begränsningskabel.

Starta inmätning

• Detta startar en inmätningsprocess för att bestämma basens referensposition. Basen måste befinna sig i vänteläget, driftläget eller felläget.

Parkoppla repeater

• Detta låter dig parkoppla basen med en wifi-repeater. Basen måste befinna sig i vänteläget, driftläget eller felläget.

Återställ basen

• Detta stänger av basen, för att sedan slå på den igen. Alla konfigurationsparametrar behålls.

Starta om router

• Detta stänger av 4G-routern, för att sedan slå på den igen. Alla konfigurationsparametrar behålls. Den här åtgärden är användbar om den är blockerad, t.ex. på grund av inget internet.

Använda wifi-repeatrar

Både robotarna och RTK-basen har antenner som möjliggör kommunikation mellan dem via wifi. Men om denna kommunikation påverkas av avstånd eller permanenta hinder kan det vara nödvändigt att använda en eller flera wifi-repeatrar för att förstärka wifi-signalen.

G520852

Beskrivning av wifi-repeater

Den valda wifi-repeatern är TP-LINK CPE210, som drivs av PoE via LAN0.

G520919

Obs! Repeatern kan automatiskt parkopplas med basstationen före monteringen.

Obs! Den valda wifi-repeatern har en optimal lobbredd på 65° i horisontalplanet. Detta påverkar orienteringen av wifi-repeatern.

G520920

G520921

Obs! Utöver den medföljande Ethernet-kabeln på 10 m kan en ytterligare kabel användas på upp till maximalt 60 m. Denna extra kabel måste vara minst CAT6.

Konfigurationer för RTK-bas och wifi-repeater

Obs! En anläggning får endast innehålla en RTK-bas, som kan anslutas till högst två wifi-repeatrar.

Två konfigurationer är möjliga.

Konfiguration 1: RTK-basstation + en wifi-repeater.

G520922

Wifi-repeatern kan tillhöra standardsatsen eller den rekommenderade med skyddsbox för utomhusbruk.

Konfiguration 2: RTK-basstation + två wifi-repeatrar.

G520923

Varje repeater måste parkopplas med basstationen.

Om RTK-basstationen ändras måste wifi-repeatrarna parkopplas för att ansluta till den nya RTK-basstationen.

Om en wifi-repeater byts ut måste den nya repeatern parkopplas för att ansluta till den befintliga RTK-basstationen.

Krav för wifi-repeater

En wifi-repeater måste användas i situationer där RTK-basens wifi-täckning inte är tillräcklig för att täcka alla arbetsområden.

G520884

• Den optimala prestandan för repeatern ligger inom en lobbredd på 65°.
• Det måste finnas en direkt siktlinje mellan basen och repeatern för kommunikation med wifi.
• Det måste finnas fri sikt mellan robotarna och wifi-repeatern.
• Lägsta monteringshöjd för wifi-antennen baseras på avstånd utan hinder och en fälthöjd inom lobbredden på 65° för repeatern.

G520871

Den lägsta rekommenderade höjden (H) är över den högsta punkten på platsen.

Maximalt avstånd mellan robot och wifi-repeater (D)	Minsta rekommenderade höjd (H)
< 75 m	2,0 m
75–125 m	2,5 m
125–175 m	3,0 m
175–200 m	3,5 m

Wifi-repeatrar måste drivas med en specifik PoE-box (Power over Ethernet). PoE-boxen är ansluten till huvudströmförsörjningen på ena sidan och till wifi-repeatern via Ethernet på den andra sidan.

Maxlängden för Ethernet-strömkabeln är 60 m.

Minimistandarden för Ethernet-kabeln är CAT6 (användning utomhus).

Automatisk parkoppling av wifi-repeater och basstation

1. Slå på RTK-basstationen och vänta tills den är i:
   • vänteläget (positionslysdioden blinkar grönt samtidigt som fellysdioden blinkar rött OCH konfigurationslysdioden blinkar grönt)
   • driftläget (positionslysdioden blinkar grönt vid 1 Hz)
   • felläget.
2. Slå på wifi-repeatern med PoE-modulen.
3. Anslut LAN-porten (data) på PoE-modulen från wifi-repeatern till Ethernet-porten i basstationen med Ethernet-kabeln.
   

   G520924
4. Tryck på konfigurationsknappen på basstationen.
5. Basstationen kommer att automatiskt konfigurera repeatern.
   • Under konfigurationen kommer konfigurationslysdioden på RTK-basstationen att blinka blått vid 1 Hz.
   • När repeatern är konfigurerad kommer konfigurationslysdioden att blinka grönt vid 1 Hz.
   • Om ett fel inträffar kommer konfigurationslysdioden att blinka rött vid 1 Hz.
6. Om parkopplingen lyckas ska du koppla bort repeatern från basstationen och fortsätta till monteringssteget.
   Om parkopplingen misslyckas ska du kontrollera Ethernet-anslutningen mellan repeatern och basstationen och starta om proceduren.

Montera wifi-repeatern

Wifi-repeatern kan monteras när anläggningen har utvärderats och kraven är uppfyllda. Repeatern måste installeras med en obehindrad siktlinje mellan RTK-basen och robotarna samt på en lämplig höjd. Monteringsalternativen för wifi-repeatern är samma som för RTK-basen.

Obs! Du rekommenderas att använda wifi-repeatersatsen med den extra skyddsboxen, vilket gör att du kan installera PoE-omvandlarmodulen utomhus.

En schematisk skiss av ledningarna visas nedan.

G520925

1. Anslut ena änden av Ethernet-kabeln till PoE-porten på repeatern.
2. Anslut den andra änden av Ethernet-kabeln till PoE-porten på omvandlaren.
   Obs! Den maximala längden på denna kabel är 60 m.
3. Anslut strömkabeln till PoE-omvandlarmodulen.
4. Anslut strömkabeln till kontakten inuti boxen.
5. Anslut strömkabeln till AC-strömförsörjningen.
6. Slå på strömmen.
7. Kontrollera anslutningsstyrkan på repeatern.
   Repeatern är utrustad med en uppsättning lysdioder. De övre fyra anger signalstyrkan.

   

   G520927

   En godkänd anslutning kräver minst två gröna lysdioder. Om detta inte är fallet måste du kontrollera om repeatern har en obehindrad siktlinje till basen eller om den befinner sig på ett för stort avstånd från basen.

Initieringsläget slutförs inte efter 60 sekunder

Basen går in i initieringsläget så snart den slås på. I detta läge initierar den de elektroniska kretskorten. Om detta inte slutförs inom 60 sekunder har ett fel uppstått, vilket indikeras av att den röda fellysdioden blinkar vid 2,5 Hz

Positionslysdiod	Fel	Konfiguration
	2,5 Hz

Hämta initial position-statusen slutförs inte efter 15 minuter

Detta läge uppstår när initieringsläget slutförs inom 60 sekunder. I detta läge använder basen satellitsignalerna för att bestämma positionen. Om detta inte slutförs inom 15 minuter har ett fel uppstått, vilket indikeras av att den röda fellysdioden blinkar vid 1 Hz. Ytterligare information om felet kan erhållas genom en snabb knapptryckning på konfigurationsknappen.

	Positionsfel
	GNSS-antennfel
	Nätverksfel
	Systemfel

Inmätningsstatusen slutförs inte efter 15 minuter

Detta läge inträder när Hämta initial position-statusen har slutförts. Om inmätningen inte kan slutföras inom 15 minuter har ett fel uppstått, vilket indikeras av att den röda fellampan blinkar vid 1 Hz. Ytterligare information om felet kan erhållas genom en snabb knapptryckning på konfigurationsknappen.

	Inmätningsfel
	Systemfel

Fel vid driftläge

Driftläget indikeras av att positionslysdioden blinkar grönt vid 1 Hz. Om ett problem uppstår när basen är i detta läge indikeras det av att den röda fellysdioden blinkar vid 1Hz. Ytterligare information om felet kan erhållas genom en snabb knapptryckning på konfigurationsknappen.

	Positionsfel
	GNSS-antennfel
	Nätverksfel
	Systemfel

Konfigurationer av fellysdioder

Positionsfel

Möjlig orsak	Lösning
Dålig obehindrad sikt mot skyn för GNSS-antennen. Detta inträffar om RTK-basen inte kan ansluta till satelliter och hämta en initial position efter fem minuter.	Stäng av RTK-basstationen. Flytta basstationen till en plats med obehindrad sikt mot skyn. Slå på basstationen.
Referenspositionen som har sparats i RTK-basen stämmer inte överens med den aktuella positionen.	Basen kontrollerar om den aktuella positionen är nära referenspositionen. Om skillnaden är större än 7 m så utlöses ett positionsfel. Om basen har flyttats fysiskt: Stäng av RTK-basstationen. Vänta i två minuter. Slå på basstationen och vänta tills initieringen är klar. Tryck kort på inmätningsknappen. Du kan göra högst fem försök. Kontakta en auktoriserad Toro-återförsäljare om problemet kvarstår. Om basstationen inte har flyttats fysiskt: Detta kan bero på att referenspositionen är felaktig eller för att den aktuella positionen befinner sig på ett för stort avstånd från referenspositionen. När RTK-basen är i drift kommer den att uppdatera sin aktuella position, även om detta fel har uppstått. Om den aktuella positionen kommer inom 7 m från referenspositionen återgår den till normal drift. Om referenspositionen inte var tillräckligt exakt är det nödvändigt att göra om inmätningsprocessen. Vänta vid behov tills de aktuella väderförhållandena är gynnsamma för GPS. Om referenspositionen var felaktig måste du konfigurera om hela installationen (identifiera gränserna på nytt).
Överföringsfel av RTCM-datakorrigeringarna.	Stäng av RTK-basstationen. Vänta i två minuter. Slå på basstationen och vänta tills initieringen är klar. Tryck kort på inmätningsknappen. Du kan göra högst fem försök. Om detta inte löser problemet ska du trycka på konfigurationsknappen i tio sekunder. Alla elektroniska kretskort kommer att återställas (fabriksåterställning). Inmätningsdata kommer att gå förlorade. Upprepa föregående steg högst fem gånger. Om problemet fortfarande inte är löst ska du kontakta en auktoriserad Toro-återförsäljare.

GNSS-antennfel

Möjlig orsak	Lösning
GNSS-antennen är inte ansluten eller har kortslutits.	Stäng av RTK-basstationen. Kontrollera anslutningen mellan basstationens applikationskort och GNSS-antennen. Återanslut eller byt ut GNSS-antennen. Slå på basstationen.

Inmätningsfel

Möjlig orsak	Lösning
GNSS-antennen har inte obehindrad sikt mot skyn. RTK-basen kan inte fixera en referensposition efter 15 minuter.	Stäng av RTK-basstationen. Flytta basstationen till en plats med obehindrad sikt mot skyn. Slå på basstationen.

Nätverksfel

Detta kan inträffa om 4G används för korrigeringsdata.

Möjlig orsak	Lösning
Ingen nätverksanslutning har identifierats på Ethernet-porten.	Kontrollera anslutningen mellan routerns Ethernet-port och basens Ethernet-port. Kontrollera att 4G-routern har tillräckligt stark signal för mobildata: Minst 3 av 5 staplar avseende signalstyrka krävs. Detta kan ses på ovansidan av 4G-routern i basboxen. Stäng av RTK-basstationen. Flytta basstationen till en plats med tillräckligt stark 4G-signal för mobildata. Slå på basstationen.

Systemfel

Möjlig orsak	Lösning
Initieringen av RTK-basstationen misslyckades 20 gånger. Programvaruaktiviteten är blockerad.	Stäng av RTK-basstationen. Vänta i två minuter. Slå på basstationen och vänta tills initieringen är klar. Tryck kort på inmätningsknappen. Du kan göra högst fem försök. Om detta inte löser problemet ska du trycka på konfigurationsknappen i tio sekunder. Alla elektroniska kretskort kommer att återställas (fabriksåterställning). Inmätningsdata kommer att gå förlorad. Upprepa föregående steg högst fem gånger. Om problemet fortfarande inte är löst ska du kontakta en auktoriserad Toro-återförsäljare.

Problem relaterade till wifi-täckning