Tiltenkt bruk

Håndbokkonvensjoner

Denne brukerhåndboken identifiserer mulige farer og markerer sikkerhetsbeskjeder gjennom sikkerhetsvarslingssymbolet, som varsler om en fare som kan føre til alvorlige skader eller dødsfall hvis du ikke følger de anbefalte forholdsreglene.

G405934

I tillegg brukes to ord for å utheve informasjon. Viktig gjør oppmerksom på spesiell mekanisk informasjon og Obs henviser til generell informasjon som det er verdt å huske på.

Klassifiseringer av sikkerhetsvarsler

Sikkerhetsvarselssymbolet som vises i denne håndboken og på maskinen, identifiserer viktige sikkerhetsmeldinger som du må følge for å unngå ulykker.

Sikkerhetsvarselssymbolet vises over informasjon som varsler deg om usikre handlinger eller situasjoner, og følges av ordet FARE, ADVARSEL eller FORSIKTIG.

Fare

Fare indikerer en overhengende faresituasjon som, hvis den ikke unngås, vil resultere i død eller alvorlig personskade.

 

Advarsel

Advarsel indikerer en potensielt farlig situasjon som, hvis den ikke unngås, kan resultere i død eller alvorlig personskade.

 

Forsiktig

Forsiktighet indikerer en potensielt farlig situasjon som, hvis den ikke unngås, kan føre til mindre eller moderat personskade.

 

Generell sikkerhet

	Unngå kontakt med elektrisitet og hold deg unna elektriske strømkilder.
	Les brukerhåndboken slik at du forstår innholdet før du bruker produktet.

Om RTK GPS

• Standard GPS-posisjonsdata hentet fra satellitter ved hjelp av GNSS (Global Navigation Satellite System) er nøyaktig mellom 5 m og 10 m. Dette skyldes at signalet mottatt fra en satellitt er forvrengt på grunn av atmosfæriske og miljømessige forhold. Posisjonering med høyere presisjon kan oppnås ved å bruke en RTK-teknikk (sanntids-kinematikk).
• Denne teknikken innebærer bruk av en RTK-base plassert i en fast posisjon, som mottar GNSS-signaler fra satellitter. Siden basen er fastmontert, er dataene den mottar relatert til den nøyaktige plasseringen.
• Robotene er også utstyrt med antenner, som mottar GNSS-signaler fra satellitter for å bestemme posisjonen. Både RTK-basen og robotene mottar GNSS-signalene fra satellitter i ulike konstellasjoner (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou). Siden robotene beveger seg, er evalueringen av deres posisjon mindre presis enn den faste basen.
• RTK-basen beregner korreksjonsdata for hver av satellittene og sender disse til roboten. Roboten kan da bruke disse korreksjonene til å oppnå en posisjonsnøyaktighet på mellom 2 cm og 3 cm. Med en slik nøyaktig posisjonering er roboten i stand til å følge et definert mønster og dekke feltet i en rekke rette linjer.
• RTK-basen, via en skyserver, beregner sin posisjon fra satellittsignalene hele tiden, og det kan være variasjoner i den beregnede posisjonen. Posisjonen som brukes som referanse for robotene, kalles «referanseposisjonen», som bestemmes under innmålingsprosessen.
• Det er to metoder for å overføre posisjonskorreksjonene til robotene: ved hjelp av Wi-Fi eller 4G. Beslutningen om å bruke Wi-Fi eller 4G bør tas i henhold til vurderingen av stedet.

Korreksjoner ved hjelp av Wi-Fi mellom roboten og RTK-basen som bruker Wi-Fi, kan gjøres over en avstand på opptil 200 m hvis det ikke er noen hindringer i veien. Hvis det kreves større avstander, kan opptil to Wi-Fi-forsterkere brukes. Én base kan kommunisere med opptil fem roboter.

G520850

Korreksjoner kan også gjøres via skyen ved hjelp av 4G-mobilnett. I dette tilfellet hindrer hindringer ikke overføring av korrigerende data, og basen kan koble til et ubegrenset antall roboter på avstander på opptil 15 km.

Overføring av korreksjoner ved bruk av 4G-mobilnett

G520851

Én basestasjon kan mate korreksjoner til flere roboter, men hver robot må motta korreksjoner fra bare én basestasjon for å holde korreksjonene konsekvente.

Grunnleggende komponenter i RTK GPS-klippesystemet

G520852

Dette emnet beskriver robotens mekaniske egenskaper.

En bruker kan utøve direkte kontroll over roboten ved hjelp av brukergrensesnittet. Når en robot er registrert på portalen som kjører på en nettserver:

• Roboten kan sende informasjon til denne serveren som kan ses av brukeren.
• Brukeren kan gi kommandoer til roboten, vurdere ytelsen og justere konfigurasjonen.

Produktoversikt for RTK-base Wi-Fi

Merk: Dette gjelder kun for modell 30915.

G521073

1. Feil-LED
2. Posisjonering-LED
3. Frontdeksel (dette dekselet kan fjernes for å gi tilgang til de innvendige komponentene)
4. Skruer for å fjerne frontdekselet
5. Wi-Fi-antenne

G521070

1. Konfigurasjons-LED
2. Ethernet-port
3. Kobling for strømforsyning
4. Wi-Fi-antenne
5. Strømforsyningskabelåpning
6. AC/DC-omformer
7. Konfigurasjonsknapp
8. Innmålingsknapp
9. LED for posisjoneringsstatus
10. Feil-LED

For serienumre 324000000 til og med 324999999:

G539289

1. Første passord / standardpassordet for base-Wi-Fi
2. Serienummeret til basen

For serienumre 325000000 og opp:

G542400

1. Base-ID, modellnummer og serienummer
2. Første passord / standardpassordet for base-ID
3. Tomt område

Produktoversikt for RTK-base 4G

G521072

1. Feil-LED
2. Posisjonering-LED
3. Frontdeksel (dette dekselet kan fjernes for å gi tilgang til de innvendige komponentene)
4. Skruer for å fjerne frontdekselet
5. Wi-Fi-antenne
6. 4G-ruterantenner

G521075

1. Konfigurasjons-LED
2. Ethernet-port for basen
3. Kobling for strømforsyning
4. Ethernet-port for ruteren
5. AC/DC-omformer
6. Wi-Fi-antenne
7. Ruterantenner
8. Strømforsyningskabelåpning
9. 4G-ruter
10. Konfigurasjonsknapp
11. Innmålingsknapp
12. LED for posisjoneringsstatus
13. Feil-LED

4G-ruteren som følger med, er Teltonika RUT240, og den er montert i baseboksen. Mobilsignalnivået kan sees på oversiden.

G520253.png

Merk: Ethernet-kabelen må kobles til LAN-porten på 4G-ruteren.

For serienumre 324000000 til og med 324999999:

G539289

1. Første passord / standardpassordet for base-Wi-Fi
2. Serienummeret til basen

For serienumre 325000000 og opp:

G542400

1. Base-ID, modellnummer og serienummer
2. Første passord / standardpassordet for base-ID
3. Tomt område

G520251

1. GNSS-antenne
2. Antennebaseplate
3. Antennedeksel. Dette kan fjernes slik at antennen kan plasseres på et høyere sted for å motta bedre satellittsignaler. Antennen må være flatmontert på baseplaten
4. Skruer for å plassere basen på støtteplaten
5. Ytterligere 5 m kabel

Støtteplaten skal gjøre det lettere å montere basen på den valgte støtten.

G520282

1. Nøkkelhullsspor for å skyve basen på platen
2. Gjengede hull for å feste basen på støtten

Betjening av brukergrensesnittet

G520285

A. Innmålingsknapp

Dette starter en innmålingsprosess der basestasjonens referanseposisjon etableres.

B. Konfigurasjonsknapp

Dette utfører forskjellige funksjoner avhengig av følgende faktorer:

• Når en Wi-Fi-forsterker er tilkoblet, konfigurerer et kort trykk forsterkeren til å fungere med basen.
• Når feillampen blinker, gir et kort trykk informasjon om typen feil gjennom fargen på konfigurasjons-LED-en.
• Når den trykkes ned i mer enn 10 sekunder, utfører den en fabrikktilbakestilling.

C. Konfigurasjons-LED

Dette viser forskjellige farger som indikerer typen feil.

Driftstilstander

Figur 1 Driftstilstand Wi-Fi (kun modell 30915)

G520864

Figur 2 Driftstilstand 4G

G520865

Tre LED indikerer basestasjonens tilstand:

• Posisjonering
• Error (Feil)
• Type

Statusen til konfigurasjons-LED-en er ikke relevant i alle funksjonstilstander, og vises bare når det er relevant.

Initialization (Initialisering)

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Posisjonering-LED-en blinker grønt, så blinker feil-LED-en rødt.

Posisjonering-LED			Blinker grønt ved 1 Hz
Feil-LED			Blinker rødt ved 1 Hz

Denne tilstanden inntreffer hver gang RTK-basestasjonen slås på. Dette kan være:

• Under den første installasjonen
• Etter en programvareoppdatering (T7)
• Hvis basen slås av og deretter på etter en feil (T6)

I løpet av denne tilstanden initialiserer RTK-basestasjonen alle de elektroniske kortene.

Maksimum tilstandsvarighet: 60 sekunder. Hvis dette ikke er tilfelle, kan du se Initialiseringstilstanden fullføres ikke etter 60 sekunder.

Overgangen fra denne tilstanden: Dette skjer automatisk hvis initialiseringen er vellykket og tar basen til tilstanden Get Initial Position (Hent startposisjon) (T0).

Hent startposisjon

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Posisjonering-LED-en blinker grønt, mens feil-LED-en blinker rødt samtidig.

Posisjonering-LED		Blinker grønt ved 1 Hz
Feil-LED		Blinker rødt ved 1 Hz

Denne tilstanden inntreffer når initialiseringen av basen er fullført.

I løpet av denne tilstanden:

• RTK-basestasjonen søker etter GNSS-satellitter.
• RTK-basestasjonen sammenligner også sin gjeldende posisjon med referanseposisjonen (hvis kjent). Hvis avstanden mellom gjeldende posisjon og referanseposisjonen er større enn 7 m, vil stasjonen gå inn i feiltilstand.

Maksimal varighet av denne tilstanden er 15 minutter.

Overgangen fra denne tilstanden:

• Tilstanden Operational (Drift): Hvis referanseposisjonen til basen er kjent og forskjellen mellom referansen og gjeldende posisjon er mindre enn 7 m (T2).
• Tilstanden Error (Feil): Hvis forskjellen mellom referanseposisjonen som brukes for installasjonen, og gjeldende posisjon er mer enn 7 m.
• Tilstanden Wait (Vent): Hvis referanseposisjonen til basen IKKE er kjent (T1).

Wait (Vent)

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Posisjonering-LED-en blinker grønt, feil-LED-en blinker rødt samtidig OG konfigurasjons-LED-en blinker grønt.

Posisjonering-LED		Blinker grønt ved 1 Hz
Feil-LED		Blinker rødt ved 1 Hz
Konfigurasjons-LED		Blinker grønt ved 1 Hz

Denne tilstanden angis automatisk etter at basestasjonen har koblet seg til GNSS-satellitter, men ennå ikke har bestemt sin referanseposisjon (T1).

I løpet av denne tilstanden: Basen venter på brukerinndata som skal behandles

Overgangen fra denne tilstanden avhenger av brukerinndataene:

• Innmålingstilstand: Innmålingsknappen er trykket på (T3).
• Tilstand for sammenkobling av Wi-Fi-forsterker: Hvis konfigurasjonsknappen trykkes på mens forsterkeren er tilkoblet (T5).

Innmåling

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Posisjonering-LED-en blinker grønt.

Posisjonering-LED

Blinker grønt ved 2,5 Hz

Denne tilstanden inntreffer: Ved å trykke kort på innmålingsknappen.

I løpet av denne tilstanden: RTK-basestasjonen bestemmer sin egen referanseposisjon.

Minimum tilstandsvarighet: 5 minutter.

Maksimum tilstandsvarighet: 15 minutter.

Minimums- og maksimumsvarigheten kan endres ved hjelp av diagnoseverktøyet.

Overgangen fra denne tilstanden skjer automatisk hvis innmålingsprosessen er vellykket og tar den til driftstilstanden (T4).

Operational (Drift)

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Posisjonering-LED-en blinker grønt.

Posisjonering-LED

Blinker grønt ved 1 Hz

Denne tilstanden inntreffer:

• Automatisk når innmålingen er fullført (T4).
• Automatisk fra tilstanden Get Initial Position (Hent startposisjon) hvis referanseposisjonen til basen allerede er kjent, og avstanden mellom gjeldende posisjon og referanseposisjonen er mindre enn 7 m (T2).

I løpet av denne tilstanden samler RTK-basestasjonen GNSS-posisjonsdata fra alle tilgjengelige satellitter og sammenligner dem med referanseposisjonen. Den beregner i korreksjonsposisjonsdata i sanntid og kommuniserer disse til alle tilkoblede roboter.

Oppdater programvarevaren

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Både posisjonering-LED og feil-LED er av, og konfigurasjons-LED blinker hvitt.

Posisjonering-LED		Av
Feil-LED		Av
Konfigurasjons-LED		Blinkende hvitt ved 1 Hz

Denne tilstanden inntreffer: Automatisk etter at en gyldig programvarepakke er sendt til basestasjonen.

I løpet av denne tilstanden: Basestasjonen oppdaterer programvareversjonen. De grunnleggende konfigurasjonsparametrene som innmålingsposisjon og Wi-Fi eller 4G beholdes.

Overgangen fra denne tilstanden: Basen går tilbake til initialiseringstilstanden hvis oppdateringen er vellykket. En systemfeil vil oppstå hvis oppdateringen ikke var vellykket.

Error (Feil)

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Feil-LED-en blinker rødt ved 1 Hz.

Posisjonering-LED		Av
Feil-LED		Blinker rødt ved 1 Hz
Konfigurasjons-LED		Av

Denne tilstanden inntreffer: Automatisk hvis en feil registreres på basestasjonen.

Systemfeil

Denne tilstanden indikeres ved følgende: Feil-LED-en blinker rødt raskt ved 2,5 Hz.

Posisjonering-LED		Av
Feil-LED		Blinker rødt ved 1 Hz
Konfigurasjons-LED		Av

Denne tilstanden inntreffer: Automatisk hvis en feil som ikke kan gjenopprettes, registreres på basestasjonen.

RTK-basekrav ved bruk av Wi-Fi

Høyde på basen

Høyden på basen er viktig for å sikre åpen sikt mot himmelen, slik at baseantennen kan koble seg til satellittene.

Høydekrav for robotene som bruker Wi-Fi

Merk: Dette gjelder hvis du bruker Wi-Fi.

Høyden på basen avhenger av det høyeste punktet på stedet og den lengste plasseringen (maksimal avstand) mellom roboten og basen.

G520871

Minimum anbefalt høyde (H) er over det høyeste punktet på stedet.

Maksimal avstand mellom robot og base (D)	Minimum anbefalt høyde (H)
<75 m	2,0 m
75 til 125 m	2,5 m
125 til 175 m	3,0 m
175 til 200 m	3,5 m

Høydekrav til satellittene

Permanente hindringer, som trær og bygninger, kan forstyrre sikten mot åpen himmel. Hvis en hindring er høyere enn den foreslåtte høyden på basen, må basen plasseres i ønsket avstand fra hindringen som vist i følgende figur.

G520872

Høyde på antennen

Antennen kan monteres opptil 5 m over høyden på basismodulen.

G520873

Merk: Hvis antennen er montert separat fra basemodulen, må den installeres horisontalt på en metallplate som må være minst 100 mm x 100 mm.

Wi-Fi-rekkevidden til RTK-basen

Basens rekkevidde må dekke så mye av arbeidsområdet som mulig. Basen må settes i en høyde for å gi nødvendig dekning, som er maksimalt 200 m radius (se tabellen i forrige del). Rekkevidden kan bare oppnås hvis avstanden mellom kanten av arbeidsområdet og basen er uhindret. Bygninger vil blokkere rekkevidden til basen.

G520874

Hvis trær eller bygninger hindrer rekkevidden til basen, vil bruk av Wi-Fi-forsterkere være nødvendig.

G520875

Merk: Det må ikke være noen hindring mellom RTK-basen og Wi-Fi-forsterkeren.

RTK-basens Wi-Fi skal dekke plasseringen av ladestasjonen. Det er også mulig at andre Wi-Fi-systemer i nærheten kan påvirke Wi-Fi-forbindelsen mellom basen og roboten.

RTK-basekrav ved bruk av 4G

• En strømnettilkobling må være tilgjengelig. Elektrisk beskyttelse er nødvendig på kundens side (f.eks. panelbryter).
• Det må være åpen sikt mot himmelen mellom satellittene og RTK-basens GNSS-antenne. Hvis det er hindringer, som trær og bygninger, rundt stedet, bør GNSS-antennen til basen være høy nok til å sikre at disse ikke forstyrrer signalene.
• Plasser basen slik at du oppnår en tilstrekkelig 4G-tilkobling for dataoverføring. Minimum 3 av 5 signalstyrkesøyler kreves. Dette kan sjekkes ved hjelp av en mobiltelefon eller på oversiden av 4G-ruteren.

	>65 dBm	Utmerket
	-65 dBm til -75 dBm	God
	-75 dBm til -85 dBm	Akseptabel
	-85 dBm til -95 dBm	Dårlig
	<=-95 dBm	Signalet er for lavt

• Hver robot på ett enkelt sted skal bare være i kommunikasjon med kun én RTK-base.
• Det er ingen grense for antall roboter som kan kommunisere med én enkelt basestasjon.
• Roboter koblet til 4G-basestasjonen må operere innenfor en radius på 15 km fra basen.
• Kun én kunde per basestasjon er tillatt.

Høyde på basen

Høyden på basen er viktig for å sikre åpen sikt mot himmelen, slik at baseantennen kan koble seg til satellittene.

Permanente hindringer, som trær og bygninger, kan skjule den åpne himmelen for satellittene. Hvis en hindring er høyere enn den foreslåtte høyden på basen, må basen plasseres i ønsket avstand fra hindringen, som vist i figuren nedenfor.

G520872

Merk: Det er høyden på GNSS-antennen som teller. Denne kan monteres opptil 5 m over høyden på basemodulen.

Ledningsinstallasjon av basen

Montere boksen

Når du bestemmer hvor høyt basen skal installeres, er det høyden på GNSS-antennen som teller. Baseboksen kan monteres i lavere høyde, noe som er praktisk for installasjon og vedlikehold. GNSS-antennen kan monteres opptil 5 m høyere på støtten. I dette tilfellet må GNSS-antennen monteres horisontalt på støtten på en metallbaseplate. Denne platen må ha dimensjoner på minst 100 mm x 100 mm.

RTK-basen leveres med en metallplate som kan festes til støtten.

Platen inneholder et sett med spor for å gjøre det lettere å feste på støtten. Skruer leveres for å feste den til en vertikal overflate, og ringklemmer følger med for å feste den til en stolpe.

Det er viktig at platen festes til støtteflaten i riktig retning, med de avfasede hjørnene øverst, som vist i figuren nedenfor.

G520887

G520888

Baseboksen kan deretter monteres på platen ved å skyve skruene på baksiden av basen inn i nøkkelhullssporene på platen. Basen skal også skrus inn i de fire gjengede hullene på platen, som indikert av de grønne pilene i figuren nedenfor.

G520889

Montering av basen på en bygning

Hvis du bruker Wi-Fi til dataoverføring, er dette egnet hvis arbeidsområdet/-ene er på den ene siden av bygningen, som vist i figuren nedenfor.

G520881

Bygningen blokkerer rekkevidden til basen. Hvis arbeidsområdene er på den andre siden av bygningen, må du kanskje bruke en Wi-Fi-forsterker.

Basen kan monteres i en praktisk høyde, og GNSS-antennen monteres opptil 5 m høyere på taket.

G520873

I dette tilfellet må GNSS-antennen monteres horisontalt på taket på en metallbaseplate. Denne platen må ha dimensjoner på minst 100 mm x 100 mm.

Viktig

Hvis basen er montert på en eksisterende konstruksjon (inkludert stolper), skal du påse at GNSS-antennen er plassert på toppen av konstruksjonen eller i alle fall høyt nok for å sikre uhindret sikt mot himmelen.
 

Montering av basen på en stolpe

Dette gjør at du kan plassere basen på det mest praktiske stedet og i passende høyde.

To par justerbare ringklemmer følger med i settet, slik at du kan feste støtteplaten til en stolpe. Baseboksen kan deretter monteres på platen som tidligere vist.

G520890

Viktig

Stolpen må stå godt plantet i bakken.
. 

Starte opp basen

1. Slå på baseenheten.
2. Den grønne posisjonering-LED-en og den røde feil-LED-en vil veksle mellom å blinke til initialiseringsprosessen er fullført. I løpet av denne fasen initialiserer basen de elektroniske kortene. Denne tilstanden skal fullføres innen 60 sekunder. Hvis dette ikke skjer, kan du se Initialiseringstilstanden fullføres ikke etter 60 sekunder.
3. Når initialiseringsfasen er fullført, vil den grønne posisjonering-LED-en og den røde feil-LED-en begge blinke ved 1 Hz for å indikere at basen har gått over til Hent startposisjon-tilstanden. I løpet av denne fasen søker basen etter GNSS-satellitter. Denne fasen skal vare maksimalt 15 minutter. Hvis dette ikke er tilfelle, kan du se Feilsøking-delen.
4. Når basen har funnet satellitter, vil den gå inn i ventetilstand (posisjonering-LED-en vil blinke grønt, feil-LED-en blinker rødt samtidig OG konfigurasjons-LED-en blinker grønt).
5. Koble en telefon eller datamaskin til nettverket «RTKWifi» . Standardpassordet er plassert på klistremerket på basekabinettet. Du må endre dette senere i oppsettprosessen.
6. Åpne en nettleser og gå til https://192.168.4.1
7. I nettleseren, under GPS, endrer du Choose survey-in duration (Velg varighet for innmåling) til Recommended (1-3 hour)-minimum (Anbefalt minimum (ved 1–3 timer).
   Merk: Bare for demo. Bruk en undersøkelsesperiode på 15–45 minutter.
8. Klikk på Start Survey-in (Start innmåling).
   • Undersøkelsesmodus: 4G-basen vil blinke grønt raskt
   • 4G-basen vil kort blinke rødt og grønt samtidig
   • Undersøkelsen er fullført: 4G-basen blinker sakte grønt
9. 4G-basen er nå klar. Installer Wi-Fi-forsterkere om nødvendig.

Forskjellen mellom gjeldende baseposisjon og referansebaseposisjonen

Få tilgang til diagnoseverktøyet

1. Slå på RTK-basen.
2. Hvis du bruker en smarttelefon, deaktiverer du mobiltilkoblingen.
3. På smarttelefonen eller den bærbare datamaskinen kobler du til Wi-Fi på basen: RTKWi-Fi.
4. Skriv inn passordet for Wi-Fi. Første passord / standardpassordet finner du på etiketten på siden av basestasjonen. Du må endre passordet.
   Merk: Passordet MÅ bestå av 8 tegn.
   For serienumre 324000000 til og med 324999999:

   

   G539289

   1. Første passord / standardpassordet for base-Wi-Fi
   2. Serienummeret til basen

   For serienumre 325000000 og opp:

   

   G542400

   1. Base-ID, modellnummer og serienummer
   2. Første passord / standardpassordet for base-ID
   3. Tomt område

   Første passord / standardpassordet er uthevet i figuren ovenfor og består av 8 tegn. Hvis du har endret passordet, skriver du inn det nye.
5. Åpne en nettleser og gå til siden: http://192.168.4.1. RTK-basediagnosesiden åpnes. Alternativene som presenteres, avhenger av om basen bruker Wi-Fi eller 4G.
   

   G540186

Oversikt

G539441

Basens serienummer

• Basens serienummeret som vist på etiketten.

Tilkoblet-status

• Dette indikerer om basen er koblet til enheten du bruker for å få tilgang til diagnoseverktøyet.

RTK-base

G520905

Denne siden viser informasjon om gjeldende status for basen:

• Status-LED i sanntid
• Posisjonering-LED (grønn) og feil-LED (rød)
• Driftstilstand for base

Dette viser den nåværende driftstilstanden til basen. Mulige verdier er:

• OK
• Initialization (Initialisering)
• Get initial position (Hent startposisjon)
• Wait (Vent)
• Survey-In (Innmåling)
• Operational (Drift)
• Error (Feil)
• Pair Repeater (Sammenkobling av forsterker)
• Update SW (Oppdater SW)

Type

• Metoden som brukes for å overføre korreksjonene. Dette kan være Wi-Fi eller 4G.

Versjon

• Gjeldende programvareversjon.

Uptime (Oppetid)

• Antall sekunder som basen har vært i drift siden siste tilbakestillingsoperasjon.

State (Tilstand)

• Den nåværende driftstilstanden til basen.

Hvis gjeldende tilstand er feiltilstanden, vises feiltypen. Mulige verdier er:

• Position error (Posisjonsfeil)
• GNSS antenna error (GNSS-antennefeil)
• Survey-in error (Innmålingsfeil)
• Network error (4G) (Nettverksfeil (4G))
• System failure (Systemfeil)

GPS

Denne siden viser informasjon om GPS-ytelsen og basisreferanseposisjonen. Den lar deg bestemme referanseposisjonen. Detaljene som vises på denne siden, avhenger av statusen til basen.

G539443

Status

• Dette tilsvarer den generelle statusen til basen.

Time (Tid)

• Gjeldende dato (mm/dd/åååå) og klokkeslett.

Satellites (Satellitter)

• Antall satellitter som basen er koblet til / antall tilgjengelige satellitter. Basen skal være koblet til minst 10 satellitter. Hvis dette ikke er tilfelle, må du flytte antennen.

Initial position (Startposisjon)

• Dette feltet vises når en referanseposisjon er bestemt. Startposisjonen er posisjonen som registreres når basen starter opp.

Delta to reference position (Delta til referanseposisjon)

• Verdien som vises her, er forskjellen mellom referanseposisjonen og startposisjonen. Dette må være innenfor 7 m fra referanseposisjonen.

Antenna accuracy (Antennenøyaktighet)

• Dette er en faktor som beskriver nøyaktigheten til basen for å bestemme posisjonen. Dette må være mindre enn 1 m.

Reference Position (Referanseposisjon)

mode (modus)

• Dette angir modusen der referanseposisjonen angis. Dette kan være enten følgende:
  • Survey-in (Innmåling): i denne modusen vil basen avgjøre sin egen referanseposisjon.
  • Manual (Manuell): i denne modusen blir referanseposisjonen definert ved å angi koordinater som tidligere ble avgjort.

Survey-in duration (Varighet for innmåling)

• Dette feltet vises når referanseposisjonen er bestemt. Det er tidsperioden som brukes for innmålingen.

Survey-in accuracy (Nøyaktighet for innmåling)

• Dette feltet vises når referanseposisjonen er bestemt. Det viser nøyaktigheten ved avslutningen av innmålingsprosessen, som vil være mindre enn 7 m.

Survey-in date (Dato for innmåling)

• Dato da innmålingen ble utført.

Coordinates (Koordinater)

• Disse feltene vises når referanseposisjonen er bestemt.

• X, Y, Z
  Koordinatene til referanseposisjonen uttrykt i form av ECEF (koordinatsystemet Earth-Centered, Earth-Fixed).
• Latitude, longitude, altitude (breddegrad, lengdegrad, høyde over havet)
  Koordinatene til referanseposisjonen uttrykt i form av GCS (Geographic Coordinate System).

Choose survey-in duration (Velg varighet for innmåling)

Disse alternativene lar deg velge tiden som skal brukes til innmålingsprosessen:

• Start Survey-in (Start innmåling)
• Starter prosessen der basen bestemmer referanseposisjonen

Wi-Fi AP

Denne siden gir informasjon om base-Wi-Fi. Den lar deg også endre Wi-Fi-passordet og kanalen som brukes til Wi-Fi-kommunikasjonen.

G539445

{X} Connected ({X} tilkoblet)

• Antall klienter (roboter) koblet til Wi-Fi til basen.

BSSID

• BSSID-en til base-Wi-Fi.

SSID

• SSID-en til basen.

Password (Passord)

• Dette feltet vil vise passordet hvis det er angitt. Hvis dette feltet står tomt, betyr det at det ikke er definert noe passord. Du finner informasjon om passordendring i neste del. Du må angi et nytt passord.

Channel (Kanal)

• Dette er Wi-Fi-frekvensbåndet som brukes av RTK-basen. Standard er kanal 1. Hvis roboten oppdager at Wi-Fi-dekningen ikke er tilstrekkelig over hele anlegget, og slutter å fungere fordi GPS-signalet går tapt, kan dette skyldes tilstedeværelsen av andre Wi-Fi-enheter i nærheten av stedet som forstyrrer kommunikasjonen mellom basen og roboten. I dette tilfellet kan du endre kanalen som brukes, til en som har mer kapasitet enn den nåværende. En anbefalt app for å vise bruken av Wi-Fi-kanalene i nærheten av basen, er Wi-Fi Analyzer.

Hvis du bytter kanal, må du sammenkoble Wi-Fi-forsterkeren på nytt.

De resterende feltene brukes til tekniske formål.

Cloud link (Skykobling)

Merk: Denne siden er bare tilgjengelig hvis 4G brukes til datakorreksjoner.

G539446

Denne siden inneholder informasjon om tilkoblingen av basen til RTK-basens webserver.

Cloud link (Skykobling)

• Statusverdien som vises her, avhenger av statusen til de to feltene som vises nedenfor.

Ethernet wire (Ethernet-ledning)

• Ethernet-ledningen må være riktig tilkoblet.

Cloud connection (Skytilkobling)

• Tilkobling til RTK-basens webserver.

Ruter

G539448

Uptime (Oppetid)

• Tiden i sekunder siden ruteren ble startet.

Serial (Serienummer)

• Serienummeret til ruteren.

Mac-addr (MAC-adresse)

• MAC-adressen til ruteren.

AP

• BSSID og SSID til ruteren.

4G

Merk: Denne siden er bare tilgjengelig hvis 4G brukes til datakorreksjoner.

G539447

Signal level (Signalnivå)

• Styrken til 4G-signalnivået.

Uptime (Oppetid)

• Tid i sekunder siden siste omstart av ruteren.

IMEI

• Denne informasjonen vises for tekniske formål.

SIM IMSI

• Denne informasjonen vises for tekniske formål.

SIM ICCID

• Denne informasjonen vises for tekniske formål.

Network (Nettverk)

• Denne informasjonen vises for tekniske formål.

Connection type (Tilkoblingstype)

• 2G, 3G, 4G osv.

Operator (Operatør)

• Navn på operatøren.

Reboot Router (Start ruteren på nytt)

• Starter ruteren på nytt.

Fastvare

På denne siden kan du utføre en programvareoppdatering ved hjelp av en binær fil og en fabrikktilbakestilling. Den nåværende programvareversjonen kan sees på RTK-basesiden.

G520917

Choose file (Velg fil)

• Dette lar deg utføre en fastvareoppdatering ved hjelp av en binær fil. Dette alternativet støttes ikke for øyeblikket.

Update firmware (Oppdater fastvare)

• Oppdaterer basefastvaren.

Factory reset (Fabrikktilbakestilling)

• Ved å trykke på denne knappen utføres en fabrikktilbakestilling. Dette skjer etter en fabrikktilbakestilling:
  • Alle konfigurasjonsparametere går tapt
  • Referanseposisjonen (innmåling) går tapt
  • Baser levert med fastvareversjon 3.0 vil få passordet tilbakestilt til standardpassordet som vises på etiketten
  • Baser levert med en fastvareversjon lavere enn 3.0 vil få passordet slettet og Wi-Fi vil bli åpent

Manuelle handlinger

Denne siden lar deg utføre funksjoner uten behov for fysisk tilgang til knapper i basen.

G520918

Choose survey-in duration (Velg varighet for innmåling)

Dette lar deg velge hvor lang tid du vil bruke på innmålingsprosessen. En liste over valg vises. Jo lengre varighet som velges, jo høyere nøyaktighet vil referanseposisjonen bestemmes med.

• «Wire Only 15-45min» (Kun ledning 15–45 min) kan brukes hvis installasjonen inkluderer en perifer ledning.

Start Survey-in (Start innmåling)

• Dette starter innmålingsprosessen for å bestemme referanseposisjonen til basen. Basen må være i tilstanden Wait (Vent), Operational (Drift) eller Error (Feil).

Pair Repeater (Sammenkobling av forsterker)

• Dette lar deg sammenkoble basen med en Wi-Fi-forsterker. Basen må være i tilstanden Wait (Vent), Operational (Drift) eller Error (Feil).

Reset base (Tilbakestill base)

• Dette slår basen av og deretter på. Alle konfigurasjonsparametere beholdes.

Reboot Router (Start ruteren på nytt)

• Dette slår 4G-ruteren av og deretter på. Alle konfigurasjonsparametere beholdes. Denne operasjonen må foretas hvis ruteren blir blokkert, for eksempel hvis det ikke er noe internett.

Bruke Wi-Fi-forsterkere

Både robotene og RTK-basen har antenner som muliggjør kommunikasjon mellom dem ved hjelp av Wi-Fi. Hvis imidlertid denne kommunikasjonen påvirkes av avstand eller permanente hindringer, kan det være nødvendig å bruke én eller flere Wi-Fi-forsterkere som kan styrke Wi-Fi-signalet.

G520852

Beskrivelse av Wi-Fi-forsterker

Den valgte Wi-Fi-forsterkeren er TP-LINK CPE210, som drives over Ethernet via LAN0.

G520919

Merk: Forsterkeren kan automatisk sammenkobles med basestasjonen før installasjon.

Merk: Den valgte Wi-Fi-forsterkeren har en optimal strålebredde på 65° i horisontalplanet. Dette påvirker retningen til Wi-Fi-forsterkeren.

G520920

G520921

Merk: I tillegg til den medfølgende Ethernet-kabelen på 10 m kan ekstrakabel brukes på opptil maksimalt 60 m. Denne ekstrakabelen må være minst CAT6.

Konfigurasjoner av RTK-base og Wi-Fi-forsterker

Merk: Et anlegg kan bare inneholde én RTK-base, som bare kan koble til to Wi-Fi-forsterkere.

To konfigurasjoner er mulig.

Konfigurasjon 1: RTK-basestasjon + 1 Wi-Fi-forsterker.

G520922

Wi-Fi-forsterkeren kan være standardsettet eller den anbefalte med beskyttelsesboksen for utendørs bruk.

Konfigurasjon 2: RTK-basestasjon + 2 forsterkere.

G520923

Hver forsterker må sammenkobles med basestasjonen.

Hvis RTK-basestasjonen endres, må Wi-Fi-forsterkerne sammenkobles for å koble til den nye RTK-basestasjonen.

Hvis en Wi-Fi-forsterker endres, må den nye forsterkeren sammenkobles for å koble til den eksisterende RTK-basestasjonen.

Krav til Wi-Fi-forsterker

En Wi-Fi-forsterker må brukes i situasjoner der Wi-Fi-dekningen til RTK-basen ikke er tilstrekkelig til å dekke alle arbeidsområdene.

G520884

• Den optimale ytelsen til forsterkeren er innenfor en strålebredde på 65°.
• Det må være en direkte siktlinje mellom basen og forsterkeren for kommunikasjon ved hjelp av Wi-Fi.
• Det må være uhindret sikt mellom robotene og Wi-Fi-forsterkeren.
• Minimum installasjonshøyde for Wi-Fi-antennen er basert på uhindret avstand og felthøyde innenfor en strålebredde på 65° fra forsterkeren.

G520871

Minimum anbefalt høyde (H) er over det høyeste punktet på stedet.

Maksimal avstand mellom robot og Wi-Fi-forsterker (D)	Minimum anbefalt høyde (H)
<75 m	2,0 m
75–125 m	2,5 m
125–175 m	3,0 m
175–200 m	3,5 m

Wi-Fi-forsterkere må drives med en spesiell PoE-boks (Power over Ethernet). PoE-boksen er koblet til hovedstrømforsyningen på den ene siden, og til Wi-Fi-forsterkeren via Ethernet på den andre siden.

Maksimal lengde for Ethernet-strømkabelen er 60 m.

Minimumskvalitet for Ethernet-kabelen er CAT6 (utendørsbruk).

Automatisk sammenkobling av Wi-Fi-forsterkeren og basestasjonen

1. Slå på RTK-basestasjonen og vent til den er i:
   • Wait-tilstanden (Vent), dvs. posisjonering-LED-en blinker grønt, feil-LED-en blinker rødt samtidig OG konfigurasjons-LED-en blinker grønt.
   • Operational state (Driftstilstand), dvs. posisjonering-LED-en blinker grønt ved 1 Hz.
   • Error-tilstanden (Feil).
2. Slå på Wi-Fi-forsterkeren ved hjelp av PoE-modulen.
3. Koble LAN (data)-porten til PoE-modulen fra Wi-Fi-forsterkeren til Ethernet-porten på basestasjonen ved hjelp av Ethernet-kabelen.
   

   G520924
4. Trykk på konfigurasjonsknappen på basestasjonen.
5. Basestasjonen vil automatisk konfigurere forsterkeren.
   • Under konfigurasjonen vil konfigurasjons-LED-en til RTK-basestasjonen blinke blått ved 1 Hz.
   • Når forsterkeren er konfigurert, vil konfigurasjons-LED-en blinke grønt ved 1 Hz.
   • Hvis det skulle oppstå en feil, vil konfigurasjons-LED-en blinke rødt ved 1 Hz.
6. Hvis sammenkoblingen er vellykket, kobler du forsterkeren fra basestasjonen og fortsetter til installasjonstrinnet.
   Hvis dette ikke fungerer, skal du kontrollere Ethernet-tilkoblingen mellom forsterkeren og basestasjonen samt starte fremgangsmåten på nytt.

Installere Wi-Fi-forsterkeren

Installasjonen av Wi-Fi-forsterkeren kan gjøres etter at stedet er vurdert og kravene er oppfylt. Forsterkeren må installeres med en klar siktlinje mellom RTK-basen og robotene og i passende høyde. Monteringsmulighetene for Wi-Fi-forsterkeren er de samme som for RTK-basen.

Merk: Det anbefales at du bruker Wi-Fi-forsterkersettet med den ekstra beskyttelsesboksen, som lar deg installere PoE-konverteringsmodulen utendørs.

En skjematisk oversikt over ledningene er vist nedenfor.

G520925

1. Koble den ene enden av Ethernet-kabelen til PoE-porten på forsterkeren.
2. Koble den andre enden av Ethernet-kabelen til PoE-porten på omformeren.
   Merk: Maksimal lengde på denne kabelen er 60 m.
3. Koble strømkabelen til PoE-adaptermodulen.
4. Koble strømkabelen til kontakten inni esken.
5. Koble strømkabelen til vekselstrømforsyningen.
6. Slå på strømmen.
7. Sjekk kvaliteten på tilkoblingen på forsterkeren.
   Forsterkeren er utstyrt med et sett med LED. De fire øverste indikerer signalkvalitetsnivået.

   

   G520927

   For en tilstrekkelig tilkobling trenger du minst to grønne LED. Hvis dette ikke er tilfelle, må du sjekke om forsterkeren har en direkte siktlinje med basen, eller om den er for langt fra basen.

Initialiseringstilstanden fullføres ikke etter 60 sekunder

Basen går inn i initialiseringstilstand så snart den slås på. I denne tilstanden initialiserer den de elektroniske kortene. Hvis dette ikke er fullført innen 60 sekunder, har det oppstått en feil, som vil bli indikert ved at den røde feil-LED-en blinker ved 2,5 Hz

Posisjonering-LED	Error (Feil)	Type
	2,5 Hz

Hent startposisjon fullføres ikke etter 15 minutter

Denne tilstanden inntreffer når initialiseringstilstanden er fullført med 60 sekunder. I denne tilstanden bruker basen satellittsignalene for å etablere sin posisjon. Hvis dette ikke kan fullføres innen 15 minutter, har det oppstått en feil, som vil bli indikert ved at den røde feil-LED-en blinker ved 1 Hz. Du kan få mer informasjon om feilen ved å trykke kort på konfigurasjonsknappen.

	Posisjonsfeil
	GNSS-antennefeil
	Nettverksfeil
	Systemfeil

Innmålingstilstand fullføres ikke etter 15 minutter

Denne tilstanden inntreffer etter at tilstanden Get Initial Position (Hent startposisjon) er fullført. Hvis innmålingen ikke kan fullføres innen 15 minutter, har det oppstått en feil, som vil bli indikert ved at den røde feil-LED-en blinker ved 1 Hz. Du kan få mer informasjon om feilen ved å trykke kort på konfigurasjonsknappen.

	Innmålingsfeil
	Systemfeil

Feil under driftstilstand

Operational state (Driftstilstand) indikeres ved at posisjonering-LED-en blinker grønt ved 1 Hz. Hvis det oppstår et problem når basen er i denne tilstanden, vil det indikeres ved at den røde feil-LED-en blinker ved 1 Hz. Du kan få mer informasjon om feilen ved å trykke kort på konfigurasjonsknappen.

	Posisjonsfeil
	GNSS-antennefeil
	Nettverksfeil
	Systemfeil

LED-feilkonfigurasjoner

Posisjonsfeil

Mulig årsak	Løsning
Dårlig sikt under åpen himmel for GNSS-antennen. Dette vil skje hvis RTK-basen ikke er i stand til å koble til satellitter og få en startposisjon etter 5 minutter.	Slå av RTK-basestasjonen. Flytt basestasjonen til et sted med klar sikt mot himmelen. Slå på basestasjonen.
Referanseposisjonen som er lagret i RTK-basen er ikke i samsvar med gjeldende posisjon.	Basen sjekker om gjeldende posisjon er nær referanseposisjonen. Hvis forskjellen er større enn 7 m, genereres en posisjonsfeil. Hvis basen er fysisk flyttet: Slå av RTK-basestasjonen. Vent i 2 min. Slå på basestasjonen og vent til initialiseringen er fullført. Trykk kort på innmålingsknappen. Prøv på nytt maksimalt 5 ganger. Hvis dette ikke blir løst, tar du kontakt med en autorisert Toro-forhandler. Hvis basestasjonen ikke har blitt fysisk flyttet: Dette kan skyldes at referanseposisjonen er unøyaktig, eller at gjeldende posisjon er for langt unna referanseposisjonen. Når RTK-basen er i drift, vil den oppdatere sin gjeldende posisjon, selv når denne feilen er til stede. Hvis gjeldende posisjon kommer innenfor 7 m fra referanseposisjonen, vil den gjenoppta normal drift. Hvis referanseposisjonen ikke var tilstrekkelig nøyaktig, er det nødvendig å gjøre om innmålingsprosessen. Vent om nødvendig til værforholdene er gunstige for GPS. Hvis referanseposisjonen var unøyaktig, må du konfigurere hele installasjonen på nytt (gjenoppdage grensene).
Feil i overføringen av RTCM-datakorreksjonene.	Slå av RTK-basestasjonen. Vent i 2 min. Slå på basestasjonen og vent til initialiseringen er fullført. Trykk kort på innmålingsknappen. Prøv på nytt maksimalt 5 ganger. Hvis dette ikke løser problemet, trykker du på konfigurasjonsknappen i 10 sekunder. Alle de elektroniske kortene vil bli tilbakestilt (fabrikktilbakestilling). Innmålingsdata vil gå tapt. Gjenta forrige trinn maksimalt 5 ganger. Hvis problemet fortsatt ikke er løst, tar du kontakt med en autorisert Toro-forhandler.

GNSS-antennefeil

Mulig årsak	Løsning
GNSS-antennen er ikke tilkoblet eller kortsluttet.	Slå av RTK-basestasjonen. Inspiser forbindelsen mellom basestasjonens applikasjonskort og GNSS-antennen. Koble til på nytt eller bytt ut GNSS-antennen. Slå på basestasjonen.

Innmålingsfeil

Mulig årsak	Løsning
GNSS-antennens sikt under åpen himmel er dårlig. RTK-basen kan ikke fikse en referanseposisjon etter 15 minutter.	Slå av RTK-basestasjonen. Flytt basestasjonen til et sted med klar sikt mot himmelen. Slå på basestasjonen.

Nettverksfeil

Dette kan skje hvis 4G brukes til korreksjonsdataene.

Mulig årsak	Løsning
Ingen nettverkstilkobling oppdages på Ethernet-porten.	Kontroller forbindelsen mellom ruterens Ethernet-port og basens Ethernet-port. Kontroller at 4G-ruteren har tilstrekkelig signalstyrke for mobildata: minimum 3 av 5 streker signalstyrke kreves. Dette kan sees på oversiden av 4G-ruteren i baseboksen. Slå av RTK-basestasjonen. Flytt basestasjonen til et sted med tilstrekkelig 4G-signalstyrke for mobildata. Slå på basestasjonen.

Systemfeil

Mulig årsak	Løsning
Initialisering av RTK-basestasjonen mislyktes 20 ganger. Programvareoppgaven er blokkert.	Slå av RTK-basestasjonen. Vent i 2 min. Slå på basestasjonen og vent til initialiseringen er fullført. Trykk kort på innmålingsknappen. Prøv på nytt maksimalt 5 ganger. Hvis dette ikke løser problemet, trykker du på konfigurasjonsknappen i 10 sekunder. Alle de elektroniske kortene vil bli tilbakestilt (fabrikktilbakestilling). Innmålingsdata vil gå tapt. Gjenta forrige trinn maksimalt 5 ganger. Hvis problemet fortsatt ikke er løst, tar du kontakt med en autorisert Toro-forhandler.

Problemer knyttet til Wi-Fi-dekning