GeoLink® Mow付きGreensmaster® eTriFlex® 3360トラクションユニット

公道とは、車両（自動車、四輪駆動車、自転車など）は通行できるが、歩行者は通行できない道路です。

自律動作中に公共エリアまたは小道が通行禁止になっている場合、上記で定義されたAOA境界制限は適用されません。

公共自転車道は、一般の人が日常的にいつでも利用できる、軽量二輪車（自転車やスクーターなど）の使用が許可された小道です。

自律動作中に公共エリアまたは小道が通行禁止になっている場合、上記で定義されたAOA境界制限は適用されません。

公共歩行者道は、車両の通行が許可されていない一般の人々が利用する歩道です。

自律動作中に公共エリアまたは小道が通行禁止になっている場合、上記で定義されたAOA境界制限は適用されません。

スプリングの長さ—19.5とは、ピットの端から1.0 m以内の深さが 1.5 m以上のバンカーまたは窪みのことです。

保守施設には、マシンなどの機器の保守と保管のためにサイト担当者のみが使う建物および関連する屋外エリアが含まれます。一般の方や、機器の保守作業に従事していないサイト担当者は、保守施設や関連する屋外エリアに立ち入ることはできません。

私有財産とは、所有者以外アクセスする許可がない領域のことです。

Important: 過度の斜面は、AOA内またはAOA境界から10 m未満の範囲内に含めることができますが、その周囲にはNOA境界が必要です。

斜面の最も急な部分に長さ1.25 mの木の板を置き、その板の上に傾斜計を置いて、斜面の角度を測定します。

ここで定義される過度の斜面ではマシンが自律モードで動作しないようにします。

• 水平距離が10 mを超える、傾斜が14° (勾配25%) 以上の場所でマシンを操作しないでください。

• 15°（勾配27%）を超える斜面ではマシンを操作しないでください。

• 監督者は、マシンが確実に操作できる状態であるようにするために、使用前にマシンを点検する責任があります。点検には以下が含まれますが、これらに限定されません：

  • 毎日の作業前に、センサーが正常に機能していること、ほこりやごみがないこと、正しい方向を向いていることを検証する。

  • 毎日の作業前に、必要に応じてマシンの通常の日常操作チェックリストを実行する。確認はアプリ内で行われます。

  • 監督者が監督アプリ手順に記載されている基準を確認するまで、マシンは自律的に動作しません。

  • マシンによって提供されるトレーニングまたは指示に詳述されているように、追加のメンテナンスまたは準備状況のチェックを実行する。

  • 自律制御アプリを介してマシンに接続されたモバイルデバイスを常に携帯する。

• 監督者は、自律操作の前にすべてのハザードがマッピングされているようにする責任があります。作業領域はマッピング要件の要件に従う必要があります。

• 監督者は、自律作業領域内のステージングエリアからマシンの自律動作を開始する責任を負います。資格のあるオペレーターが手動でマシンをそのステージングエリアまで運搬し、保管エリアに戻す必要があります。

• マシンの操作前および操作中、監督者は作業領域（自律作業領域を含むがこれに限定されない）、連続した草刈りエリア、および移動経路を点検し、そこにあるハザード（以下を含むがこれに限定されない）を特定して除去する責任があります。

  • 作業領域内の棒、石、破片、ゴルフ用具、飛び出たスプリンクラー、その他刃で切断したり刈り取ったりすることを意図していない物体

  • 傍観者と子供たち

  • 補修中のエリア、溜まった水、傷んだ芝生などの芝刈りしてはいけない領域。

• マシンの自律作業が以下の理由により制限される場合（ただし、これらに限定されない）、資格のあるオペレーターがマシンを手動モードで操作して芝刈りを行う必要がある場合があります：

  • 不十分な無線信号（携帯電話、GNSS接続など）

  • 不十分なGNSS精度および/またはRTK補正

  • サイト評価に基づき特定されたマシンの作業領域の制限

  • AOA境界または動かせない障害物に近すぎる領域

芝刈り機を自律運転用に展開する前に、次の条件が満たされている必要があります：

マシン管理者の資格

訓練を受け、Toro認定を受けた自律型芝刈り機の監督者としての資格。

マシンの機能

• 過去12時間以内に、すべての物体検出センサーがマシンにしっかりと取り付けられ、正常に機能し、適切な方向に配置されていることが確認されている。

  Note: センサーが正しく機能していることを検証するには、 物体検出システムの検証にある手順を読んで完了してください。

  1. マシンの電源がオンになっていることを確認する。

  2. 監視アプリがマシンに接続されていることを確認する。

  3. 診断ページに移動する。

  4. センサーリストを開く。

  5. マシンの周りを歩き、各ライトが赤に変わることを確認する。フロントトップセンサーは窪地検出用のため無視してください。

• 刈り取りリールが良好な状態にあり、ゴミや詰まりがないことが検証されている。カッティングユニットの保守を参照方。

サイトの事前点検

すべてのフェアウェイが自律刈り取りされるよう点検し、以下のことが確認された。

• 作業領域には、マシンの操作を妨害したり、マシンが投げ出した可能性のある破片が一切ない。

  • 溜まった水、木の枝、芝生以外の物体、穴、または洗い流された部分などは修復または除去されている。

  • すべての灌漑ヘッドは地面に完全に収納されている。

  • バンカーレーキ、コースマーカー、標識、ロープフェンス、可動カートマーカー、ポスト、杭など、予想される障害物はすべて自律作業領域から取り除かれている。

• 見物人や子供は自律作業領域内にいない。

マシンを起動した直後

マシン上のすべての音声および視覚的な警告が正常に機能していることを確認する。

• マシンが動く前にブザーが2秒間警告音を鳴らす。

• 自律モードで運転している間、マシンの前面と背面のオレンジ色のライトが点滅を続ける。自律ステータス ライトが緑色になる。

マシンが正常に動作しない場合は、直ちに停止し、問題を修正してから操作を再開する。

このチェックリストのいずれかの項目について問題や懸念がある場合は、操作マニュアルを読んでください。

インフォセンターの TAPOFF TIME 画面へ行きます。タップオフ遅れ時間の時は、カッティングユニットは停止しますが上昇しません。ジョイスティックを後ろ位置に何秒間保持したらこの機能を動作させるかを設定します。

以下の表から、遅延時間番号と、対応する遅延時間を決めます。

タップオフ遅れ時間の選択肢

Note: 出荷時設定は1であり、これはこの機能を使用しないという設定です。

インフォセンターの REEL SPEED 画面へ行きます。この設定はクリップコントロール設定が OFF の時に調整できます；クリップコントロールの設定を行うを参照。

以下の表から、リール速度番号と、対応するリール速度を選びます。

刈り込み時リール速度

Note: 出荷時の設定は 1550 rpm（速度番号 6）です。

刈り込み時にカッティングユニットが降りる時の降下速度の設定は降下速度で行います。設定は 1（もっとも遅い）から 9（最も速い）の間で行えます。

設定後、実際の降下速度を確認してください。速度は希望に応じて調整してください。

Note: 出荷時の設定は 5 です。

インフォセンターの BACKLAP RPM 画面へ行きます。

以下の表から、リール速度番号と、対応するリール速度を選びます。

バックラップ時リール速度

Note: 出荷時の設定は 200 rpm（速度番号 1）です。

インフォセンターの HEIGHT OF CUT (HOC) （刈高）画面へ行きます。クリップコントロールが ON に設定されている必要があります；クリップコントロールの設定を行うを参照。

Note: 工場出荷時のデフォルト設定は12.7 mmです。

インフォセンターの BLADE COUNT へ行きます。カッティングユニットに実際に装着されているリールの刃数に応じた数値（5, 8, 11, 14）を選択します。

Note: 出荷時の設定は 8 です。

インフォセンターの MAX MOW（最大刈り込み）へ行きます。4.8 km/h-8.0 km/h の範囲で、0.3 km/h 刻みで調整可能です。

Note: 出荷時の設定は 6.1 km です。

インフォセンターの MAX TRANSPORT（最大走行）へ行きます。8.0 km/h-16.0 km/h の範囲で、0.8 km/h 刻みで調整可能です。

Note: 出荷時の設定は 16.0 km です。

インフォセンターの MAX REVERSE（最大後退）へ行きます。3.2 km/h-8.0 km/h の範囲で、0.8 km/h 刻みで調整可能です。

Note: 出荷時の設定は 4.0 km です。

Note: マシンのソフトウェアのバージョンが A から D までの場合、最高速度は 4.8 km/h となります。最高速度を 8.0 km/h に設定したい場合にはソフトウェアを更新してください。

インフォセンターの SLOW & TURN（スロー＆ターン）でスロー・イン・ターンを設定します。スロー・イン・ターンは、グリーンを出て次の列ぞろえを行うために旋回する時に自動的に走行速度を落としてくれる機能です。

Note: 出荷時の設定は OFF です。

インフォセンターの 3WD KIT へ行きます。

Note: 3 WD キットを搭載すると、キットは自動的に ON になります。

手動モードに入れて、次の手順を実行してインターロックシステムをチェックする。

• 運転席から立ち上がってエンジンを始動し、駐車ブレーキを解除し、機能コントロールスイッチを刈り込みまたは移動走行位置にして、走行ペダルを踏み込む。

  運転席に着席していない状態では走行しないのが適正。走行しなければインタロックは正常に機能している。正しく動作しないのはインタロックの故障であるから直ちに修理する。

• 運転席に座ってエンジンを始動し、駐車ブレーキを掛け、機能コントロールスイッチを刈り込みまたは移動走行位置にして、走行ペダルを踏み込む。

  駐車ブレーキが掛かっている状態では走行しないのが適正。走行しなければインタロックは正常に機能している。正しく動作しないのはインタロックの故障であるから直ちに修理する。

• 運転席に座ってエンジンを始動し、駐車ブレーキを解除し、機能コントロールスイッチをニュートラル位置にして、走行ペダルを踏み込む。

  機能コントロールスイッチが ニュートラル 位置の時は走行しないのが適正。走行しなければインタロックは正常に機能している。正しく動作しないのはインタロックの故障であるから直ちに修理する。

• 運転席に座り、走行ペダルをニュートラル位置にし、機能コントロールスイッチをニュートラル位置にし、駐車ブレーキを掛け、エンジンを始動し、昇降ジョイスティックを前に倒してカッティングユニットを降下させる。

  カッティングユニットは降下するが回転しないのが正常。回転するのはインタロックの故障です；原因を究明し、修正してください。

Note: マッピング機能の概要については、マップメニューを理解するを参照してください。

• マシンとのGNSS通信が妨げられる可能性があるため、AOA境界を木やその他の障害物の下にマッピングしないでください (図 29)。

  

  図 29

• AOAとCMAは時計回りにマッピングする必要があります。ホールとNOAの場合は、反時計回りにマップします。

• AOAまたはCMA境界をマッピングする際は、境界を直線上で開始および終了します。

• マッピングプロセスを開始する前に、マシンが強力なGNSS信号を受信するようにしてください。マップページまたは診断メニューにある精度ステータスボックスを参照してください。

• マッピング中またはマッピングの直前に、マシンを後退させないでください。マッピングを実行する前に、マッピングルートを慎重に検討してください。

最小距離の要件

Note: 最高のパフォーマンスを発揮には、AOAとCMA間の推奨距離は5 mです。これにより、マシンが効率的に旋回するのに十分なスペースが確保され、ミッションをより早く完了できるようになります。

図 30

最小距離の要件

1. CMAとAOAまたはNOA間の距離
2. CMA幅

自律での芝刈りコースを計画するには、以下の手順に従ってください。

1. 自律作業領域 (AOA) をマップする。自律作業領域のマッピングを参照してください。

2. 連続した草刈りエリア（CMA）をマップする。連続した刈り取り領域のマッピングを参照してください。

3. 非作業領域（NOA、ホール、ポール）をマップする。非作業領域のマッピングとポールの作成を参照してください。

4. 移動経路をマップする。移動経路のマッピングを参照してください。

5. ピックアップポイントを作成する。ピックアップポイントの作成を参照してください。

芝刈り機を自律運転モードで作業開始する前に、マッピングによって自律作業領域 (AOA) の境界をプログラムする必要があります。

Important: マッピングを行う前に、障害物をメモしておき、自律作業領域に障害物がないか、障害物に近すぎないかの観点で施設を点検します。自律作業領域には、マシンが検出できない、マシンを損傷する恐れがある、または安全上の危険を引き起こす可能性のある障害物が含まれていてはなりません。自律作業領域外のすべての物体または障害物が適切にマッピングされていることを確認するのは監督者の責任です。非作業領域のマッピングおよびポールの作成を参照してください。マシンと自律作業領域のあるサイトの安全基準に記載されている危険物との間に障害物（例：固い壁や通行不能な地形）が存在する場合は、AOAの境界が障害物から少なくとも2m離れるようにしてください。

Note: マシンの1つをコース全体のプライマリ マッピング マシンとして指定するこが推奨されます。これは、新しい領域のマップを作成したり、既存の領域のマップを変更したりする、フリート内の唯一のマシンになります。フリート内の他のマシンは、プライマリマッピングマシンによって作成されたマップファイルを利用します。正しいマップファイルがフリート内のすべてのマシンにロードされるようにするのは、監督者の責任です。

1. GeoLink芝刈り機監視アプリを使ってマシンに接続する。

2. ホーム画面から、右上隅にあるメニューボタンを押して、マップを選択する。

3. AOAのマッピングを開始する場所までマシンを移動する。

   Note: 画面の右下にあるステータスボックス 精度とクリアランスの色に注意してください。色が赤の場合、マシンの位置特定精度が低いか、近くにある物体を検出していることを意味します。マシンはこの領域ではマッピングできないため、マシンを別の開始位置に移動して再試行してください。

   Note: 灌漑フラッグやその他の特徴的な地形など、認識しやすいマーカーのある領域でAOAのマッピングを開始することを推奨します。

4. サイドバー メニューまたは展開可能な赤いボタンからAOAを選択し、次に外周を選択します。

5. 左側のカッティングユニットの左前隅をマーカーとして使い、まずマシンを直線で運転し、次に時計回りにAOAの周囲をマッピングします。

   マッピング中は、画面の右下にあるカラー ステータスボックス（ 速度、精度、クリアランス）の色に注意してください。色が黄または赤の場合、マシンのの移動速度が速すぎるか、位置特定精度が低いか、近くにある物体を検出していることを意味します。マシンの速度を落とし、停止して待つか、別の場所に移動して再度マッピングを試みてください。

   • 緑は、マシンが理想的なマッピングパラメータの範囲内にあることを意味します。

   • 黄は、マシンがマッピングパラメータの制限に近づいていることを意味します。

   • 赤は、マシンが境界をキャプチャしていない可能性があるか、位置特定精度が低いか、近くにある物体を検出していることを意味します。

6. AOAラインの始点に近づいたら、マシンの速度を落とし、保存を選択します。

7. ダイアログ画面ではいを選択します。

8. 境界を保存するには、保存ボタンを選択します。

9. 完了したAOAを表示するには、マップを更新します。

10. マッピングエラーがないか確認し、必要に応じて対処します。

1. 連続刈り取り領域 (CMA) のマッピングを開始するAOA内の領域までマシンを移動します。

   Note: 最適なパフォーマンスを得るには、CMA境界はAOA境界から少なくとも5 m離れている必要があります。これにより、自律作業時の旋回効率が向上します。最小距離要件についてはマッピング要件を参照してください。ただし、距離が短くなると旋回効率は低下し、ミッション時間は長くなります。

2. 画面の右下にある赤いボタンを選択します。

3. メニューからCMAを選択し、次に外周を選択します。

4. 左側のカッティングユニットの左前隅をマーカーとして使い、まずマシンを直線で運転し、次に時計回りにAOAの周囲をマッピングします。

   Note: 画面の右下にあるカラー ステータスボックス（ 速度、精度、クリアランス）の色に注意してください。色が黄または赤の場合、マシンのの移動速度が速すぎるか、位置特定精度が低いか、近くにある物体を検出していることを意味します。マシンの速度を落とし、停止して待つか、別の場所に移動して再度マッピングを試みてください。

   • 緑は、マシンが理想的なマッピングパラメータの範囲内にあることを意味します。

   • 黄は、マシンがマッピングパラメータの制限に近づいていることを意味します。

   • 赤は、マシンが境界をキャプチャしていない可能性があるか、位置特定精度が低いか、近くにある物体を検出していることを意味します。

5. AOAラインの始点に近づいたら、マシンの速度を落とし、保存を選択します。

6. ダイアログ画面ではいを選択します。

7. 境界を保存するには、保存ボタンを選択します。

8. フェアウェイD.O.P (プレイ方向) をマップします。

   1. CMA内の任意の開始点までマシンを移動します。

   2. D.O.Pを選択し、芝刈り機をプレイ方向に5 m運転します。

   3. 保存を選択します。

9. 中心線をマップします：

   1. フェアウェイの両端のCMA境界から1 m離れた地点までマシンを移動します。

   2. 中心線を選択し、フェアウェイの中央に沿ってマシンを移動します。

      Note: フェアウェイの両端で中心線がCMAの1 m外側まで伸びていることを確認します。

   3. マシンがCMAのもう一方の端を通過したら、保存を選択します。

10. マシンが通過できるが刈り取りは行わない領域を作成するには、ホールを選択し、その領域を反時計回りに走行してから保存を選択します。

11. 作成したCMAを保存するには、もう一度保存を選択します。

12. マッピングエラーがないか確認し、必要に応じて対処します。

    エラーを選択すると、エラーに関する追加情報とエラーの場所が表示されます。

Important: 非作業領域は、木、バンカー、灌漑ボックス、頭上の障害物などの大きな物体や障害物、またはAOA内にあるワイヤーなどのマシンが検出できない小さな障害物をマッ​​ピングするために使われるものです。自律作業の前に、すべての物体または障害物が適切にマッピングされていることを確認するのは監督者の責任です。マッピング要件の要件に従ってください。NOAはCMA内で直接マッピングすることはできません。NOAをマッピングする前に、まずCMA内にホールを作成してください。

• CMA内のホールの中に、マシンが通過できない領域を作成するには、ホールまで移動し、NOAを選択し、その領域を反時計回りに移動して、保存を選択します。

• AOAの内側でCMAの外側に、マシンが通過できない領域を作成するには、CMAの外側の領域まで移動し、NOAを選択し、その領域を反時計回りに移動して、保存を選択します。

Important: ポールは直径が1 m位の小さいNOAで、AOA領域内にある柱、排水溝、灌漑ボックスなどの小さな物体をマシンが通過するのを防ぎます。複数のポールを互いに近づけて作成し、バリアを形成することができます。

1. マップメニューから、ポールを選択します。

2. 左側のカッティング ユニットの左前隅がマップする障害物に近づいたら、ポイントと保存を選択します。

   ポールを表す赤い円が地図上に表示されます。

移動経路とは、芝刈り機が作業領域間を移動するときにたどる通り道のことです。ポールは直径が1低3.5 m必要です。

1. 移動経路を開始するAOA内のポイントまでマシンを移動します。

   Note: 移動経路は、CMA内を含むAOA内のどこからでも開始できますが、最適なパフォーマンスを得るには、AOA境界の近くから経路を開始することを推奨します。

2. マップメニューから、移動経路を選択します。

3. マップを作成する準備ができたら、移動経路を選択し、2つのAOA間でマシンがたどる正確なルートを辿ります。

4. マシンが他のAOA内に移動し、移動経路に問題がなければ、保存を選択します。

   移動経路を表すオレンジ色の線が地図上に表示されます。

ピックアップポイントとは、芝刈り中にオペレーターがいつでもマシンを離れたり、ピックアップしたりできるAOA内の場所です。AOAはピックアップ ポイント専用に作成でき、移動経路を使ってフェアウェイに接続できます。オペレーターは監視アプリからいつでもマシンにこのポイントに戻るよう指示できます。

1. ピックアップポイントを作成するAOA内の場所までマシンを移動します。

2. ピックアップ、ポイント、保存を選択します。

   ピックアップポイントは、左側のカッティングユニットの左前隅の位置に作成されます。

マップメニューから、フェアウェイのCMA部分の任意のポイントを選択すると、フェアウェイと、プロパティ 、中央線、およびホールのウィンドウが開きます。

ミッションはフェアウェイタスクの連続です。マシンが一つのミッションを完了すると、すぐに次のミッションを開始します。他にミッションが存在しない場合は、オペレーターから別の場所への移動を指示されない限り、マシンは最終フェアウェイの横に移動します。

1. GeoLink芝刈り機監視アプリを使ってマシンに接続する。

2. ホーム画面からミッションボタンを選択します。

3. +新しいミッションボタンを選択します。

4. マップされたCMAのリストの中から刈り取りを行いたいフェアウェイを選択します。

   Note: フェアウェイを刈り取りたい順序でフェアウェイを選択します。

   Note: ミッション内のすべてのCMAがAOAまたは移動経路を介して接続されるようにします

5. お気に入りから刈り取りパターンを選択するか、カスタム内で新しい刈り取りパターンを作成します。

6. スーパーバイザーの電話番号を入力し、保存ボタンを選択します。

   Note: これにより、マシンが停止し管理者からの手動操作が必要な場合に、テキストメッセージアラートを送信できるようになります。

7. 保存を選択します。

   このステップで芝刈り機がアイドル状態の場合、芝刈り機はミッションを開始します。

   Note: ミッションを保存すると、そのミッションはミッションの下に表示されます。

1. ミッションボタンを選択します。

2. 新しいミッションを選択した後、芝刈りパターンの選択セクションでカスタムを選択します。

   ストライプ、タキシード、クリーンアップの3つのパターンオプションが表示されます。

   1. ストライプのオプションは次のとおりです：

      オプション	定義
      相対/絶対	マシンが基準点としてプレイ方向を使うか絶対角度を使うか
      方向タイプ（-180～180または0～360）	上記で選択したオプションとの角度差。たとえば、相対を選択した場合、40と入力すると、マシンはプレイ方向から 40° (時計回り) の角度で刈り取りを行います。負の値を指定すると、マシンはプレイ方向に対して反時計回りの方向に刈り取ります。絶対角度40°の場合、マシンは真北から40°の角度で 刈り取ります。
      複数ライン	ストライプの幅を制御する。最大で5マシン幅まで対応可能
      折り返し	刈り取りパスの方向を制御する
      クリーンナップ	この設定をオンにすると、マシンはクリーンアップパスを実行する
      ターンを最適化	この設定をオンにすると、マシンは毎回の刈り取りパスの終わりに同様の大きさの旋回を行う

   2. タキシードのオプションは次のとおりです：

      オプション	定義
      方向	芝刈り機がフェアウェイを時計回りに刈り取るか反時計回りに刈り取るかを制御
      クリーンナップ	この設定をオンにすると、マシンにクリーンアップパスを実行させる

   3. クリーンアップのオプションは次のとおりです：

      オプション	定義
      方向	芝刈り機がクリーンアップパスを時計回りに実行するか反時計回りに実行するかを制御

3. 監督者のモバイルデバイスの電話番号を入力し、保存を選択してミッションを保存します。

芝刈り機を自律モードで動作させる前に、物体検出システムが正しく機能しているかチェックする必要があります。

1. キーを差し込んで ON 位置に回す。

2. GeoLink芝刈り機監視アプリを使ってマシンに接続する。

3. 診断ボタンを選択します。

4. オブジェクト検出を展開します。

5. マシンの各センサーの周りを歩き、物体検出リストにある対応する各センサーの円が画面上で赤くなっているようにします。

   すべてのセンサーの完全な概要については、 製品の概要を参照してください。

6. マシンの前面から少し離れると、レーダーフィールドファーが黄色に変わります。

7. すべてのセンサーの機能を確認したら、マシンから離れてください。物体検出リストのすべての位置が緑に変わります。

1. 駐車ブレーキを解除する。

2. 機能制御スイッチを芝刈りに設定する

3. アクティブなマシン障害を解決します。

4. 運転席を離れ、マシンの後部に移動し、芝刈りの危険区域から離れるようにしてください。

5. 自律/手動モードスイッチを自律モード側に2秒間押し続けます。

6. 自律ステータスライトが緑色に点灯し、マシンが2回ビープ音を鳴らすまで待ち​​ます。これは、自律モードがアクティブであることを示します。

   監視アプリを使ってマシンを操作できるようになりました。

1. すべてのセンサーが正常に機能するようにします。物体検出システムの検証を参照してください。

2. マシンをAOAに移動する

3. 自律モードを有効します。自律モードを有効にするにある以下の手順に従ってください。

4. 監視アプリのダッシュボードメニューから、Goボタンを選択します。

   Important: フェアウェイで初めてミッションを実行する場合は、他のタスクに注意を向ける前に、マシンを観察して、ミッションに従うようにしてください。

5. ポップアップの同意を受け入れてミッションを開始します。

1. ミッションボタンを選択します。作成されたミッションがページに表示されます。

   アクティブミッションには、砂時計のタイマーとミッション情報の概要が表示されます。

2. ページ上のミッションの1つを選択します。選択されたミッションに関する追加情報が表示されます。

   ディスプレイ	意味
   ミッション#	ミッションの番号を表示します。
   状態	ダッシュボード—ミッションの状態を参照。
   開始時間	ミッションが開始された時間
   終了時間	ミッションの完了予定時間
   刈り取られたエリア	これまでにマシンが刈った総面積
   カバーした距離	マシンがこれまで移動した距離
   作業時間	現在のミッションがアクティブになっている時間
   進捗	ミッションの完了率を表示
   パターン	現在のミッションのパターンの名前を表示
   プロパティ	選択した刈り取りパターンのプロパティを表示。カスタム芝刈りパターンの作成を参照してください。

マシンのセンサーが障害物を検知し、作動すると自動的にマシンの速度を落としたり停止したりします。マシンは、非ハザードゾーン、ハザードゾーン、窪地検出の3つのゾーンをモニターします。

図 33

1. 非ハザードゾーン
2. ハザードゾーン
3. 窪地検出

仕様一覧

マシンが非ハザードゾーン内に静止物体を感知すると、マシンは減速を開始し、オレンジ色のライトが高速で点滅し始めます。マシンが物体に近づき、その物体がハザードゾーンのすぐ外側にあると、マシンはアイドリングを開始し、PTOが解除され、1分後にマシンから監督者のモバイルデバイスにテキストが送信されます。監督者が物体を除去した後、モバイルデバイスを使ってリモートでミッションを再開できます。

マシンがハザードゾーン内で物体を突然感知すると、マシンは直ちに停止し、PTOが解除され、エンジンが停止し、マシンは駐車状態になり、管理者にテキストが送信されます。その後、監督者は物体を取り除き、手動で自律/手動モードスイッチを切り替えてミッションを再開する必要があります。

窪地検出は、マシンが危険な窪地に遭遇したかどうかを検出します。マシンが危険な地形に遭遇すると、直ちに駐車状態になり、管理者にテキストが送信されます。監督者は手動でマシンを安全な場所まで移動し、手動で自律/手動モードスイッチを切り替えてミッションを再開する必要があります。

Important: 障害物が監督者によって適切にマッピングされている場合、窪地検出システムを作動させる必要はありません。テストミッションを実行して、窪地に関する問題を確認します。マシンが窪地のあるエリアを回避するように、新しいAOA、CMA、またはNOAを作成します。

1. グリーンの一方の縁から刈り始め､細長いじゅうたんを敷くつもりで真っ直ぐに進んでください。

   Note: このパターンで作業すると、無駄な重なりをなくし、固結を最小限に抑えながら、美しい縞模様を作ることができます。

2. 機能コントロールスイッチを 刈り込み にする。

3. 刈り取りユニットの前端がグリーンの外側の端を横切るように、刈り取り昇降レバーを前方に押します。

   Note: これによりカッティングユニットが芝面に下降しリールが回転を始めます。

   Important: 中央ユニットはやや遅れて動作を開始しますので、練習によってこのタイミングを早くつかんで、外周部分への削り込みをなくし、仕上げ刈りの手間を最小限にしましょう。中央ユニットの動作の遅れは走行速度によって決まります。走行速度が遅い場合には遅れ時間が長くなり、速いと短くなります。マシンは走行速度をモニターしてこの遅れ時間を調整し、全部のユニットが一直線上に降りるようにしています。

4. 行きと帰りでのオーバーラップができるだけ小さくなるように運転します。

   Note: グリーン内をぶれずにきれいに直進し、刈り込みの済んだ列との距離を一定に保って走るためには、車体前方 1.8 から 3 m のところに視線を置いて、刈り込み済みの済んでいる列にラインを合わせるようにするのがコツです（図 36）。ハンドルを目印にして距離を合わせても良いでしょう。その場合、ハンドルの縁と本機前方の目標ラインとを重ねて見ながら運転します。

5. 集草バスケットの先端がグリーンの縁に掛かったところで昇降ジョイスティックを軽く引いて、全部のカッティングユニットが上昇するまで保持します。これによりリールの回転は停止し、カッティングユニットが上昇します。

   Important: このタイミングを間違うとグリーンのエッジ部分を刈り込んでしまいます。またカッティングユニットを降ろすタイミングが遅いと外周近くに刈り残しを作ってしまいます。タイミングを早くつかんでください。

6. U ターンするとき、一旦反対側にハンドルを切ってから旋回すると、楽に、しかも効率良く回ることができて次の列そろえが楽になります。反対側に軽く振ってから旋回すると雨だれ形の旋回（図 35）になって、スムーズに次の列に入ることができます。

   Note: スロー・イン・ターン機能が ON の場合には、旋回中は自動的に減速しますので走行ペダルを操作する必要はありません。

   

   図 35

   Note: できるだけ小さな半径でターンをする方が刈り込みを能率よく行うことができますが、芝草が弱っている時などは大きな半径で優しく回ってください。

   

   図 36

   1. 目印
   2. 127 mm 程度
   3. 刈り終わった側（左側）。
   4. 刈り込み中は前方 2-3 m付近に視線を合わせておく。

   Important: 絶対にグリーンの上に停止してはいけません。特に、カッティングユニットを作動させたままで停止するとターフが損傷します。グリーンの上で停止するとタイヤ跡が残ることがあります。

1. 最後にグリーンの外周を刈ります。これも前回と反対の方向から刈るようにしましょう。

   刈り込んだ後の見映えをより良くしたり、いわゆる外周リングを目立たなくする方法については外周刈りと仕上げを参照してください。

   Note: 常に天候や芝状態を考慮すること、毎回刈り込みの方向を変えることが大切です。

2. 外周刈りが終わったら、タップオフ遅延が ON の場合には昇降ジョイスティックを軽く後ろに引いて、そのままグリーンから出てください。全部のカッティングユニットがグリーンの外に出たら、昇降ジョイスティックを後ろに引いてカッティングユニットを上昇させます。

   Note: このようにすれば、グリーンの上に刈りかすがこぼれ落ちません。

3. 旗を戻して終了です。

1. 平らな場所に駐車し、カッティングユニットを降下させ、駐車ブレーキを掛ける。

2. エンジンを止め、キーを抜き取る。

3. エアクリーナを外したときエンジン内部に異物が入らないよう、周辺をきれいに拭く(図 43)。

4. エアクリーナのカバーのノブのねじをゆるめてカバーを外す（図 43）。

5. エアクリーナのホースクランプをゆるめてエアクリーナアセンブリを外す（図 43）。

6. ペーパーエレメントからスポンジエレメントを注意深く取り外す(図 43)。

   

   図 43

   1. カバー
   2. ホースクランプ
   3. ペーパーエレメント
   4. スポンジ

1. スポンジを温水と液体洗剤で洗う。汚れが落ちたら十分にすすぐ。

2. 洗い上がったら、きれいなウェスにはさんで水分を取る。

   Important: スポンジエレメントはねじらないでください。破れます。スポンジが破れたり薄くなっている場合には交換してください。

1. ペーパーエレメントを軽くたたいて、たまっているほこりを落とす。汚れがひどい場合には、新しいペーパーエレメントに交換する（図 43）。

2. 破れや油汚れ、ゴムシールの傷がないか点検する。

3. スプリングが破損しているペーパーエレメントは交換する。

   Important: ペーパーエレメントを洗わないでください。

Important: エンジンを保護するため、エンジンは必ずペーパーエレメントとスポンジエレメントの両方を取り付けて使ってください。

1. ペーパーエレメントに、注意深くスポンジエレメントを取り付ける（図 43）。

2. エアクリーナのベースまたはホースにエアクリーナアセンブリを取り付けて固定する（図 43）。

3. エアクリーナのカバーを取り付け、ノブを締め付けて固定する（図 43）。

API 規格：SJ またはそれ以上

オイルの粘度：SAE 30

Note: 高品質のエンジンオイルを使用してください。

手順については図 44を参照。

1. 平らな場所に駐車し、カッティングユニットを降下させ、駐車ブレーキを掛け、エンジンを停止させてキーを抜き取る。

2. ディップスティックを回して抜き､ウェスで一度きれいに拭く。

3. ディップスティックチューブにディップスティックを取り付ける。

4. チューブからもう一度引き抜いて油量を点検する。

5. オイルの量が不足している場合は、ディップスティックの FULL マークまで、ディップスティックチューブからオイルを補給する。

   補給するときは､ディップスティックで確認しながら少量ずつ入れる｡

   Important: 入れすぎないように注意してください。

6. ディップスティックを元通りに取り付ける。

図 44

エンジンオイル容量： 1.7 リットル（フィルタを含む）

1. ドレンプラグ （図 45） を外してオイルを容器に受ける。

   

   図 45

   1. 車両後方
   2. ドレンプラグ
   3. ドレンパン

2. ドレンプラグのねじ山をきれいにしてドレンプラグを取り付ける（図 45）。

3. オイルフィルタ（図 46）を外す。

   

   図 46

4. 新しいフィルタのガスケットに薄くエンジンオイルを塗る。

5. ガスケットがアダプタに当たるまで手でねじ込み、そこから更に ¾-1 回転増し締めする。締めすぎないように注意してください。

6. クランクケースにオイルを入れる；エンジンオイルを点検するを参照。

7. 廃油は適切な方法で処理する。

1. 平らな場所に駐車し、カッティングユニットを降下させ、駐車ブレーキを掛ける。

2. エンジンを止め、キーを抜き取る。

3. 点火プラグのキャップを探し出す。

4. 点火プラグを外した時にエンジン内部に異物が落ちないように､プラグキャップの周囲をきれいに清掃する。

5. 点火プラグキャップをプラグから外す（図 47）。

   

   図 47

6. エンジンから点火プラグを外す。

Important: 黒い汚れ、電極の磨耗、油膜、亀裂などがあれば新しいものと交換してください。

1. ワイヤブラシで点火プラグに付着しているカーボンを除去する。

   キャブレタークリーナで点火プラグについている異物を十分に除去する。

2. 点火プラグに割れ、電極の摩耗、黒い被覆物、オイルの膜などが残っていないか点検する。

3. 必要に応じて点火プラグを交換する。交換する場合は、不良プラグが 1 本のみであっても全プラグを交換すること。

4. 点火プラグのすきまを点検し、必要に応じて調整する。すきまを調整する場合には、調整工具を使用し側面電極のみを曲げること。

   すきまを 0.75 mm に調整する。

   

   図 48

絶縁体部がうす茶色や灰色なら適正、碍子が黒くなっているのは不完全燃焼である（エアクリーナの汚れが原因であることが多い）。

手順については図 49を参照。

1. エンジンに点火プラグを取り付ける。

2. 点火プラグを 22 N·m（2.21 kg.m = 16 ft-lb）にトルク締めする。

3. 点火プラグのキャップを元通りに取り付ける。

図 49

48V システムのヒューズは座席下にあります（図 53）。

図 53

1. 昇降アクチュエータ（中央カッティングユニット）：10 A
2. 昇降アクチュエータ（左側カッティングユニット）：10 A
3. 昇降アクチュエータ（右側カッティングユニット）：10 A
4. 未使用
5. 48 V ロジックリレー：5 A
6. ステアリングユニット：30 A
7. 作業用ライト（オプションキット）：10 A
8. 未使用

12V システムのヒューズは、マシン右側のカバーの下（図 54）にあります。

図 54

1. 右側カバー
2. ボルト

ヒューズブロックの各ヒューズの対応先は図 55で解説しています：

図 55

1. 駐車ブレーキ・キースイッチ・ロジックリレー：7.5 A
2. 未使用
3. ブレーキのアクチュエータ：10 A
4. テレマチックス：2 A
5. 未使用
6. スペアヒューズ：7.5 A
7. DC/DC コンバータ：15 A
8. TEC コントローラ：2 A

リール駆動回路のヒューズは、マシン左側のカバーの下にあります。左側のカバーを外し、ヒューズブロックのカバーも外すとアクセスできます（図 56）。

図 56

1. ボルト
2. 左側カバー
3. ヒューズブロックのカバー
4. ヒューズブロック

ヒューズブロックのデカルの記号の意味は図 57で解説しています：

図 57

1. 中央カッティングユニット：35 A
2. 左前カッティングユニット：35 A
3. 右前カッティングユニット：35 A
4. 3 WD キット（オプションのアタッチメント）：35 A

• ジェネレータのヒューズ（100 A）と右ホイールモータのヒューズ（60 A）は座席下にあります（図 58）。

  

  図 58

  1. ジェネレータのヒューズ：100 A
  2. 右ホイールモータのヒューズ：60 A

• 左ホイールモータのヒューズ（60 A）は、マシン左側のカバーの下、リール駆動回路用ヒューズの近くにあります（図 59）。

  

  図 59

  1. 左ホイールモータのヒューズ：60 A

• 回路保護用のヒューズは主電源コネクタの下にあります（図 60）。

  

  図 60

  1. 主電源コネクタ
  2. 回路保護用のヒューズ：150 A

自律制御システムのヒューズは、ACSボックス (図 61) 内にあります。

図 61

1. ACSのヒューズブロック

ヒューズブロックのデカルの記号の意味は図 62で解説しています：

図 62

1. ヒューズに関する情報はオペレーターズマニュアルを参照のこと。
2. レーダー
3. 電力
4. ルーター
5. リレー
6. ファン
7. 慣性計測装置（IMU）
8. GPS
9. ライダー
10. コンピュータ

カッティングユニットを取り付けるためには、サスペンションを下げる必要があります。サスペンションは以下の要領で下げます：

1. よごれのない平らな場所に駐車する。

2. 機能コントロールスイッチを ニュートラル にする。

3. エンジンを始動させるか、キーを ON 位置に回す｡

4. 昇降ジョイスティックでサスペンションを下げる。

5. 駐車ブレーキを掛け、エンジンを停止させ、キーを抜き取る。

カッティングユニットの取り付けは以下の要領で行います：

1. 主電源コネクタを外す；主電源コネクタを参照。

   注意

   マシンへの給電遮断をしないと、誰でもいつでもカッティングユニットを始動させることができ、手や足に大怪我を負う危険がある。

   カッティングユニットの整備などを行う際には、必ずその前に、主電源コネクタ部で電源を遮断すること。

2. 中央サスペンションアームの下にカッティングユニットを置く。

3. サスペンションアームのバーについているラッチ（図 68）を開き、サスペンションアームを押し下げてバーをカッティングユニットの両方のピッチアームの上におろし、ラッチがカッティングユニットのクロスバーの下にくるようにする（図 69）。

   

   図 68

   1. ラッチ：閉じた状態
   2. サスペンションアームのバー
   3. ラッチ：開いた状態
   

   図 69

   1. サスペンションアームのバー
   2. カッティングユニットのバー

4. ラッチを下げて閉じるとカッティングユニットのバーがロックされてユニットがアームにセットされる（図 68）。

   Note: ラッチが正しくロックされると、「カチッ」という音が聞こえ手ごたえが感じられます。

5. カッティングユニット用モータのスプラインシャフトにきれいなグリスを塗りつける（図 70）。

6. モータを、カッティングユニットの左側（運転席から見て）に取り付け、カッティングユニットについているモータ固定バーを、モータの上から被せるようにセットし、モータの左右から「カチッ」というロック音が聞こえるまで押し下げる（図 70）。

   

   図 70

   1. リールモータ
   2. スプラインシャフト
   3. 差し込み穴
   4. モータ固定バー

7. 残りのカッティングユニットにも同作業を行う。

8. 主電源コネクタを接続する；主電源コネクタを参照。

1. 汚れのない平らな場所に駐車し、機能コントロールスイッチをニュートラルにし、昇降ジョイスティックを操作してカッティングユニットを降下させる。

2. 駐車ブレーキを掛け、エンジンを停止させ、キーを抜き取る。

3. 主電源コネクタを外す；主電源コネクタを参照。

   注意

   マシンへの給電遮断をしないと、誰でもいつでもカッティングユニットを始動させることができ、手や足に大怪我を負う危険がある。

   カッティングユニットの整備などを行う際には、必ずその前に、主電源コネクタ部で電源を遮断すること。

4. リールモータのスロットに嵌っているモータ固定バーを、スロットからカッティングユニット側に押し出すようにして外し、モータを取り外す。

   

   図 71

   1. リールモータ
   2. モータ固定バー

5. 外したモータは、サスペンションアームの前部にある一時保管位置にセットしておく（図 72）。

   

   図 72

   Note: カッティングユニットの整備（研磨、刈高調整など）を行う場合には、そのカッティングユニットのリールモータを、サスペンションアームの前部にある一時保管位置にセットしておくと、誤って破損させるなどの事故を防止することができます。

   Important: リールモータをホルダー（保管位置）に入れたままでサスペンションを「移動走行」位置にしないでください。モータやホースが破損する恐れがあります。カッティングユニットを取り付けない状態でトラクションユニットを移動させなければならない場合には、ケーブルタイでモータを固定してください。

6. 取り外したいカッティングユニットのサスペンションアームのバーについているラッチを開く（図 68）。

7. カッティングユニットのバーからラッチを外す。

8. サスペンションアームの下からカッティングユニットを引き出す。

9. 必要に応じて、残りのカッティングユニットにも4から8までの作業を行う。

10. 主電源コネクタを接続する；主電源コネクタを参照。

Simple Green^®クリーナーまたは同様の低刺激性の石鹸を使って、ソナーまたはレーダーセンサーの残留物やゴミを取り除きます。

Note: ライダーセンサーを洗浄するときは硬水の使用を避けてください。

1. 適切な洗浄方法を判断する：

   1. センサー上のシリアル番号の最初の5文字を探します。シリアル番号はセンサーの下側のラベルに記載されています。

   2. 最初の5文字がAE001～AE229の場合、2の手順に進みます。

   3. 最初の5文字がAE230以上の場合、3または4の手順に進みます。

2. 石鹸水を使って洗浄する。

   1. きれいな温水を入れたスプレーボトルを使って、センサーレンズからゴミを取り除きます。

      Important: センサー上の汚れやゴミを直接拭き取らないでください。レンズに傷が付く可能性があります。

   2. 温かい石鹸水とマイクロファイバー製の布を使って、センサーを優しく拭いてください。

      Note: センサーの上下ではなく、レンズの曲線に沿って拭いてください。

   3. センサーにきれいな水を吹きかけて残った石鹸を洗い流し、清潔なマイクロファイバー製の布で拭き取ります。

3. イソプロピルアルコールを使って洗浄する。

   1. きれいな温水を入れたスプレーボトルを使って、センサーレンズからゴミを取り除きます。

      Important: センサー上の汚れやゴミを直接拭き取らないでください。レンズに傷が付く可能性があります。

   2. イソプロピルアルコールと清潔なマイクロファイバー製の布を使って、センサーに残っている汚れやゴミを取り除きます。

   3. 温かい石鹸水とマイクロファイバー製の布を使って、センサーを優しく拭いてください。

      Note: センサーの上下ではなく、レンズの曲線に沿って拭いてください。

   4. センサーにきれいな水を吹きかけて残った石鹸を洗い流し、清潔なマイクロファイバー製の布で拭き取ります。

4. NACL Optics Cleanerを使って洗浄する。

   北米コーティング研究所 (NACL) は、特定の光学デバイス用の洗浄液を開発しました。以下の情報を使って直接注文することができます：

   • NACL部品番号: 98-0020

   • NACLの記述：NACL 精密光学クリーナー 6オンス

   1. NACL Precision Optics Cleaner 溶液を清潔で乾いたマイクロファイバー製の布にスプレーします。

   2. センサーの上下ではなく、レンズの曲線に沿ってセンサーを優しく拭いてください。