Apresentação do produto
Visão geral do GPS RTK
- Os dados de posicionamento GPS
padrão recuperados de satélites que utilizam GNSS (Sistema
Global de Navegação por Satélite)
têm uma precisão entre 5 e 10 m. Isto acontece
porque o sinal recebido de um satélite é distorcido devido
às condições atmosféricas
e ambientais. O posicionamento de maior precisão pode
ser alcançado utilizando uma técnica RTK (posicionamento
cinemático em tempo-real).
- A técnica envolve a utilização de uma base RTK posicionada
numa posição fixa, que recebe sinais GNSS de satélites.
Uma vez que a base é fixa, os dados recebidos
estão relacionados com a sua localização exata.
- Os robôs também estão
equipados com antenas que recebem sinais GNSS de satélites para
determinar a sua posição. Tanto os robôs
como a base RTK recebem sinais RTK de satélites
em constelações diferentes (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou).
Contudo, uma vez que os robôs se estão
a mover, a avaliação da sua posição é menos
precisa que a da base fixa.
- A base RTK calcula dados correcionais para cada um dos satélites
e envia-os para o robô. Assim, o robô é capaz de utilizar
estas correções para alcançar
uma posição correcional entre 2 cm e 3 cm. Com um posicionamento
tão preciso, o robô é capaz
de seguir um padrão definido e cobrir o campo numa série
de linhas retas.
As correções
também pode ser efetuadas por nuvem, utilizando 4G. Neste caso,
os obstáculos não impedem a transferência de
dados correcionais e a base pode ser conectada a um
número ilimitado de robôs até 15 km de distância.
Transferência de correções
utilizando 4G
G520851
Uma estação base pode
aplicar correções a vários robôs, mas cada robô
tem de receber correções de apenas uma estação
base para manter correções consistentes.
Componentes básicos de um
sistema de corte GPS RTK
G520852
Este tópico descreve as características
mecânicas do robô.
Um utilizador pode exercer controlo
direto no robô utilizando a interface do utilizador. Quando um
robô for registado num portal em execução
num servidor Web:
- O robô pode enviar informações
para esse servidor que podem ser vistas pelo utilizador.
- O utilizador pode emitir comandos
para o robô, avaliar o seu desempenho e ajustar a configuração.
Visão geral do produto Range Pro 100
Vista superior
G537619
G536774
-
Botão de paragem
-
Estrutura
2a: Tampa do cesto
-
Sonares de deteção de
obstáculos
-
Rodas fronteiras
-
Para-choques
-
Rodas traseiras
-
Contactos de carregamento
-
Defletores das bolas
-
Rolo de recolha
-
Cesto de recolha
-
Interruptor de alimentação
-
Bobina
-
Banda de contagem de bolas
-
Detetor da velocidade de rotação
-
Detetor de cesto cheio
Interruptor de alimentação
 |
O interruptor de alimentação
está localizado por baixo da carcaça, na parte direita traseira
do robô. Coloque o interruptor de alimentação
na direção da dianteira da máquina, na posição ON, para ligar o robô. Coloque o interruptor de alimentação
na direção da traseira da máquina, na posição OFF, para períodos de inatividade
prolongada ou armazenamento durante o inverno.
|
Antena GPS RTK
G536775
Esta é um antena GNSS específica
instalada na parte central frontal da estrutura. É utilizada
para receber dados de satélites sobre
o posicionamento global do robô.
Autocolante do número de
série
A placa de identificação
pode ser encontrada dentro da tampa do botão de paragem, conforme
mostrado abaixo.
G541779
-
Autocolante do número de
série
Visão geral dos sensores
A máquina
está equipada com um conjunto alargado de sensores que garantem
um funcionamento seguro. Os sensores garantem que
o robô pode detetar e reagir se um obstáculo estiver
no caminho.
Botão de paragem
O botão de paragem 
está facilmente visível,
localizado na parte superior do robô. Premir este botão
fará com que o robô pare de se mover e de
cortar. O botão de paragem também funciona
como uma tampa que, quando levantada, permite aceder à interface
do utilizador de controlo do robô.
Tem de ser emitida uma instrução utilizando esta interface
de controlo para reiniciar o robô.
Sonares de deteção de obstáculos
O robô está equipado
com um conjunto de sensores de sonar para detetar obstáculos.
O robô reduzirá a velocidade se os sonares
de deteção identificarem um obstáculo.
Deteção de obstáculos
por sensores de sonar
G536780
O robô toca suavemente
no obstáculo a uma velocidade reduzida. O robô desloca-se
para trás e seleciona uma direção aleatória
entre 60° e 120°.
Estes
sensores conseguem detetar objetos que têm:
- Pelo menos 400 mm de altura
- Pelo menos 50 mm de largura
(em todo os ângulos)
Se o robô estiver sempre
a deslocar-se numa velocidade reduzida, mesmo que não haja obstáculos
visíveis, significa que há um
problema com os sensores. Neste caso, deve entrar em contacto com
a equipa de manutenção para obter ajuda na análise
do problema. Existem várias causas,
tais como a condensação no interior da estrutura do sonar,
um cabo solto ou danos no sistema do sonar.
O problema pode ser analisado utilizando o Menu do técnico (9) > Manutenção > Sonares e Menu do técnico (9) > Manutenção > Testes > Sonares.
Para-choques
O para-choques é um sensor
de pressão que deteta quando o robô toca num obstáculo.
Quando o para-choques toca num obstáculo,
o robô mover-se-á para trás e irá rodar
através de um ângulo até poder evitar o obstáculo.
Bobina
A
bobina de indução detete a intensidade do campo magnético
que é gerado dentro do fio periférico. A intensidade máxima
está localizada no fio, que faz com
que o robô pare, rode e continue a cortar numa nova direção.
Sensor de inclinação
O sensor de inclinação
deteta o ângulo de inclinação em que o robô se
encontra. É emitido um alarme e o robô para de se mover
se o ângulo de inclinação
for excedido.
Sensor de capotamento
O sensor de capotamento deteta
se o robô capotou ou se alguém está a tentar ligar
o motor quando o robô está de pernas para
o ar.
Sensor de temperatura
O sensor de temperatura mede a
temperatura do ambiente e irá impedir que o robô funcione
se a temperatura for demasiado baixa. A
temperatura mínima na qual o robô pode funcionar está
definida como um parâmetro de funcionamento.
Acessórios
Está disponível uma
seleção de acessórios aprovados pela Toro para utilização
com a máquina, para melhorar e expandir as suas capacidades.
Contacte o seu representante de assistência
autorizado ou distribuidor autorizado Toro ou visite www.Toro.com para obter uma lista de
todos os acessórios aprovados. Para assegurar o desempenho ideal
e certificação de segurança continuada da máquina,
utilize sempre peças de substituição
e acessórios genuínos Toro.
Especificações
Nota: As especificações e o design estão sujeitos a alterações
sem aviso prévio.
Capacidade
| Área de funcionamento máxima |
30.000 m2 (7,4 acres) |
| Área de funcionamento recomendada |
24.000 m2 (5,9 acres) |
| Velocidade de funcionamento |
3,6 km/h
|
| Declive máximo de série |
30% (17°)
|
| Bolas/dia
|
Média = 15 600.
Máximo = 19 500.
|
| Largura de recolha |
956 mm
|
| Capacidade do cesto |
320 a 350 bolas |
| Nível máximo de ruído |
61 dB(A) a 1 m. 52 dB(A)
a 5 m. |
Bateria
| Tipo
|
LIFePo4
|
| Tensão normal |
25,6 V
|
| Capacidade nominal |
19,2 Ah
|
| Energia
|
491,5 Wh
|
| Tempo para carregamento total
(mínimo) |
80 minutos
|
| Tempo médio de funcionamento
por carga |
240 minutos
|
| Consumo médio anual |
620 kWh (com base numa utilização
de 11 meses por ano) |
Peso e dimensões
| Peso [kg]
|
85 kg
|
| Comprimento [mm]
|
118 cm
|
| Largura [mm]
|
134 cm
|
| Altura [mm]
|
54 cm
|
Software e monitorização
| Código PIN de segurança |
Sim
|
| Posicionamento GPS |
RTK
|
| Gestão do robô através
de servidor e app. |
De série
|
Inteligência
| Deteção de obstáculos
com sonar |
4
|
| Regresso à estação
através de GPS |
Sim
|
| Várias zonas de arranque |
Sim
|
| Vários campos |
Sim, mais de 2 |
| Vários robôs/estações |
Máximo de 2 robôs a
utilização a estação de largada.
|
| Sensores de elevação |
Não
|
| Sensores de marcha-atrás |
Sim. Causam a mudança de
direção do robô.
|
| Para-choques de segurança |
Eletrónico
|
| Sensores de inclinação |
Sim. Causam a paragem do robô
quando inclinado num grau superior a 41°.
|
Manutenção
Visão geral da manutenção
- Manutenção refere-se
ao conjunto de tarefas que devem ser efetuadas regularmente durante
uma temporada de corte.
- O intervalo de manutenção
depende, em certa medida, na carga operacional do seu robô, mas
é recomendado que seja objeto de manutenção
por um técnico autorizado pelo menos uma vez por ano.
- Enquanto efetua a manutenção
do seu robô para obter um desempenho otimizado, não tente
efetuar alterações ao seu robô. Corre
o risco de comprometer o seu funcionamento, causando
um acidente ou danificando peças.
Nota: Se notar qualquer comportamento ou dano anormais, contacte um técnico.
- Quando levar a cabo estes procedimentos
de manutenção, os regulamentos de segurança seguintes
devem ser tidos em conta:
- Pare a máquina: desligue
sempre a alimentação e aguarde até que todas as peças
móveis parem antes de manusear a máquina.
- Acione o dispositivo de desativação
antes de efetuar o seguinte:
- Antes de trabalhar na máquina
ou antes de levantá-la.
- Antes de limpar uma obstrução.
- Antes de examinar, limpar ou trabalhar
na máquina.
- Após atingir um objeto desconhecido
para inspecionar a máquina relativamente a danos.
- Se a máquina começar
a vibrar de um modo estranho.
- Guarde todas as porcas e parafusos
para se assegurar de que a máquina funcionará em perfeitas
condições.
- Utilize luvas: deve utilizar luvas
de proteção sempre que efetuar tarefas de manutenção
na máquina.
- Utilize sempre peças OEM
(equipamento original do fabricante). Além de o risco de acidentes,
a utilização de peças que não
sejam OEM pode resultar na anulação
da garantia independentemente dos danos.
Programa de manutenção
recomendado
Nota: Estes procedimentos devem ser levados a cabo na frequência recomendada
pelo utilizador regular do robô.
Nota: Ao longo da temporada de corte, deve verificar regularmente se todos
os parafusos e porcas estão devidamente apertados. Aperte
todos os que não estiverem devidamente apertados,
e se houver danos ou evidências de problemas, entre em contacto
com um distribuidor autorizado da Toro.
| Antes de cada utilização
ou diariamente |
|
| A cada 40 horas |
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| Cada 6 meses |
|
| Anualmente ou antes do armazenamento |
|
| |
Limpeza
Limpeza da máquina
Durante períodos chuvosos,
é necessário garantir que a lama e relva não se acumulam
nas peças móveis, que são as rodas e as
cabeças de corte. Estas peças devem ser inspecionadas
e limpas diariamente.
-
Prima o botão
vermelho para parar o robô.
-
Coloque a
máquina sobre a sua traseira.
-
Desligue
a máquina.
-
Remova o
acúmulo de relva e sujidade com um soprador, ar comprimido e/ou
uma escova de arame.
-
Esfregue
a estrutura com um pano ou esponja húmida e macia.
-
Se a estrutura
estiver muito suja, utilize uma solução com sabão.
Limpeza dos contactos de carregamento
-
Esfregue
os contactos de carregamento com uma lixa (grão 280) até
ficarem limpos.
Limpeza do para-choques
-
Verifique
se o material do para-choques está intacto. Se observar cortes
ou rasgões, entre em contacto com um representante
autorizado da Toro.
-
Limpe o para-choques
com um pano húmido.
Limpeza dos sensores de sonar
Os sensores de sonar devem estar
sempre limpos para funcionarem corretamente. Todos os sensores devem
funcionar corretamente. Se algum dos sensores
não funcionar corretamente, é emitido um alarme.
-
Remova a
lama, relva ou sujidade e limpe com um pano húmido.
Limpeza das rodas frontais
-
Remova a
lama e a relva com uma escova de arame ou um pano..
-
Verifique
se as rodas rodam livremente e que não há nenhum problema.
Se existir demasiada folga, substitua as rodas.
Limpeza do eixo das rodas frontais
-
Limpe o eixo
das rodas frontais com uma escova e/ou um pano.
-
Inspecione
visualmente o eixo. Se existir um problema, substitua o eixo.
Limpeza das rodas traseiras
-
Remova a
lama e a relva com uma escova de arame.
Manutenção do sistema
elétrico
Verificação dos fios
-
Inspecione
visualmente os fios por baixo do robô. Se identificar algum problema,
entre em contacto com um distribuidor autorizado
da Toro.
Manutenção da bateria
O funcionamento
automático (programado) do robô prolonga a vida útil
da bateria. É aconselhado permitir que o robô gira os
seus ciclos de trabalho. Se estes ciclos de
trabalho forem anormalmente curtos, entre em contacto com um distribuidor
autorizado da Toro para verificar as condições
da bateria.
Nota: É possível monitorizar estes ciclos através do portal.
Glossário
Modo limítrofe
Quando o robô
corta a relva na borda do campo. Este procedimento é efetuado
várias vezes por semana.
Ciclo
Um ciclo corresponde a
uma sessão de trabalho do robô. O ciclo começa quando
o robô abandona a estação e termina quando regressa
à estação ou quando há um problema
que interrompe o ciclo.
Entidade
Uma coleção de
robôs e utilizadores que operam dentro de uma instalação.
As informações sobre os robôs numa entidade podem
ser visualizadas no portal Web.
Zona de navegação GPS
Esta é
uma zona GPS RTK que está definida por um processo de descoberta
de limite. Inclui a totalidade da área de trabalho.
Assim, podem ser criadas subzonas copiando e editando esta
zona para otimizar a eficiência do robô.
Ponto GPS
Um ponto específico
dentro de uma parcela que o robô utiliza para regressar ou sair
da estação. O ponto é definido pela sua
latitude e longitude. O robô assume uma rota direta para
este pontos e depois segue para a faixa do limite e para o fio em
loop para regressar à estação.
Zona GPS
A Zona GPS é definida
pelo conjunto das coordenadas GPS. Isto permite-lhe dividir uma parcela
com fio sem ter de utilizar fios e canais adicionais.
Zonas GPS numa parcela com fio
G520046
Isto fornece uma flexibilidade
superior ao definir áreas de trabalho, uma vez que o robô
pode ser programado para funcionar com eficiência
otimizada nestas zonas.
Ralenti
Um robô entrará
no modo ralenti se a tarefa atual for terminada com o Botão de
paragem. Por definição, o robô irá entrar no
modo de suspensão.
Ilha
Um loop no fio periférico
particularmente instalado para evitar que o robô trabalhe dentro
dele. O fio periférico é passado à
volta do obstáculo e os fios de aproximação e regresso
são colocados um ao lado do outro.
Mapa
Mapa das rotas dos robôs
no portal.
Mapeamento
As informações
acumuladas pelo robô utilizando dados GPS.
Zona proibida
As zonas proibidas
definidas por GPS são regiões do campo definidas por coordenadas
GPS onde o robô nunca pode entrar durante os
seus estados de funcionamento autónomo. As zonas proibidas definidas
por GPS são utilizadas para excluir zonas da área
de trabalho do robô que não podem ser detetadas
durante a descoberta de limite. A utilização de zonas proibidas
definidas por GPS permite que o robô calcule
o padrão de corte mais eficiente com antecedência. As zonas
proibidas definidas por GPS são utilizadas
para excluir obstáculos, normalmente feito em ilhas e pseudo-ilhas.
Obstáculo
Um objeto no
campo que o robô deve evitar. Os obstáculos podem ser permanentes
(p. ex.: árvores, móveis) ou transitórios (p.
ex.: animais). Os obstáculos são detetados
pelos sensores. Os obstáculos permanentes podem ser evitados
efetuando loops no fio periférico para formar
"ilhas” ou "pseudo-ilhas".
Parcela
Uma área a ser cortada
dentro de um fio periférico. Pelo menos uma parcela está
associada a um fio. Podem ser definidas várias
parcelas.
Percentagem
Isto representa a proporção
de tempo que o robô irá dedicar trabalhando numa parcela
em particular. Se só existir uma parcela, o
robô irá dedicar 100% do seu tempo a essa parcela.
Fio periférico
Um fio passado
por baixo da superfície do campo que define a área em que
o robô trabalha. A área definida pelo fio periférico
é designada de "parcela".
Pseudo-ilha
O fio periférico é
passado à volta do obstáculo, mantendo uma distância
específica entre os fios de aproximação e regresso.
Valores dos estados do robô
- Desligado (Off)
O robô foi desligado.
- Desligado após alarme
O robô desliga-se após
um alarme.
- Alarme
O robô está num estado
de alarme.
- Permanecer
O robô está à espera
na estação de carregamento.
- A carregar
O robô está a carregar
a bateria
- A dirigir-se para descarregar
na estação
O
robô está a dirigir-se para descarregar bolas. Este estado
começa quando o robô decide regressar à estação.
- A dirigir-se para a estação
de carregamento
O robô
está a dirigir-se para a estação de carregamento. Este
estado começa quando o robô decide regressar à estação.
- A abandonar estação
O robô está a abandonar
a estação para iniciar o trabalho.
Zona GPS RTK
A área de trabalho
para um robô efetuar um corte em padrão. A zona GPS RTK
é definida pelo robô que efetua o trajeto do fio
periférico.
Instalação
A área
total que inclui a área em que o robô trabalha.
Suspensão
O robô
entra no modo de suspensão 15 minutos após ocorrer um alarme
que não foi resolvido. Após 2 dias no modo de suspensão,
o robô entrará no modo OFF (desligado).
Isto também ocorre quando o nível da carga da bateria fica
baixo. No modo de suspensão, o robô utiliza
o mínimo de energia para reduzir o risco de danos na bateria.
O robô
pode sair do modo de suspensão:
- parando o alarme e ligando o robô
através do botão no ecrã LED
- empurrando o robô para a
estação de carregamento, se a bateria acabar
- enviando um comando de "despertar"
remoto através do portal Web
Zona de arranque
Uma posição
definida dentro de uma parcela que determina onde o robô irá
começar a trabalhar.
Estação em loop
Uma estação
em loop é um fio curto à volta da estação de carregamento
que é utilizada para guiar o robô para a estação.
Quando o robô deteta que está numa estação
em loop, o robô segue o fio até chegar à estação.
Terreno
Uma área de relva
à volta do campo que não é para ser cortada.
Faixa limite (Track border)
Uma faixa de
relva à volta do limite da parcela em que o robô trabalha.
O robô segue a faixa limite quando sai ou regressa
a uma estação, exceto se utilizar GPS. Não
existe uma faixa limite especificada para um fio que age como um "voltar
para a estação em loop".
Faixa limite (Track border)
G525155
A faixa limite fica junto do fio
periférico, e é definida por dimensões mínimas
e máximas como parâmetros de instalação. É
mais larga que o robô. O caminho feito pelo
robô dentro da faixa limite é selecionado de forma aleatória.
Isto garante que o robô não se move repetidamente
ao longo do mesmo caminho e cria sulcos no campo. Se o robô se
deparar com um obstáculo enquanto está
na faixa limite, os sensores irão reverter a sua direção
e depois roda ao longo de um ângulo aleatório para continuar.
Se necessário, isto pode ser repetido várias
vezes.
Manobras para evitar um obstáculo
dentro da faixa limite.
G520315
