4G RTK Turf Pro serie robotmaaiers en Range Pro serie ballenrapers

Installatie-vereisten voor 4G RTK

Met 4G RTK kan de robot werken binnen een gebied dat niet wordt begrensd door een perimeterdraad. Dit hoofdstuk beschrijft de verschillende vereisten opdat een robot met 4G kan werken.

Overzicht van de RTK gps

Standaard gps-positioneringsgegevens die met behulp van satellieten die GNSS (Global Navigation Satellite System, wereldwijd satellietnavigatiesysteem) gebruiken worden opgehaald, zijn tussen 5 m en 10 m nauwkeurig. Dit komt doordat het signaal dat van een satelliet ontvangen wordt, vervormd wordt door atmosferische en omgevingsfactoren. Plaatsbepaling met een hogere precisie kan worden bereikt door een RTK-techniek (Real-Time Kinematic, realtimekinematica) te gebruiken.
Deze techniek maakt gebruik van een RTK-basisstation dat op een vaste plaats staat en GNSS-signalen van satellieten ontvangt. Aangezien het basisstation vast staat, hebben de gegevens die het ontvangt betrekking op zijn exacte locatie.
De robots zijn ook uitgerust met antennes die GNSS-signalen van satellieten ontvangen om hun positie te bepalen. Zowel het basisstation als de robots ontvangen GNSS-signalen van satellieten in verschillende constellaties (gps, GLONASS, Galileo, BeiDou). Aangezien de robots echter bewegen, is de evaluatie van hun positie minder nauwkeurig dan die van de vaste basis.
Het RTK-basisstation berekent via een cloudgebaseerde server correctiegegevens voor elke satelliet en stuurt deze naar de robot. De robot gebruikt deze correctie om een nauwkeurige positionering te bereiken. Met een dergelijke nauwkeurige positionering kan de robot een gedefinieerd patroon volgen en het veld in een reeks rechte lijnen dekken.

Correcties kunnen ook via de cloud worden uitgevoerd met 4G mobiele service. In dit geval vormen obstakels geen belemmering voor de overdracht van correctiegegevens en kan het basisstation verbinding maken met een onbeperkt aantal robots op afstanden tot 15 km.

Overdracht van correcties via 4GDienst

G578572

4G-correctie
Cloud
Robot met antenne
RTK-basisstation

Een enkel basisstation kan correcties aan meerdere robots doorgeven, maar elke robot moet correcties van slechts 1 basisstation ontvangen om de correcties consistent te houden.

Basisonderdelen van het RTK gps-maaisysteem

G578574

Gebruiker
Portaal op webserver
RTK-basisstation
Werkgebied
Wifi-repeater
Werkgebied
Lusdraad
Laadstation
Robot met antenne

Dit onderwerp beschrijft de mechanische kenmerken van de robot.

Een gebruiker kan directe controle uitoefenen over de robot met behulp van de gebruikersinterface. Zodra een robot is geregistreerd op het portaal dat op een webserver draait:

kan de robot informatie naar deze server sturen die de gebruiker kan zien.
kan de gebruiker opdrachten geven aan de robot, zijn prestaties beoordelen en de configuratie aanpassen.

Vereisten voor de locatie

Kwaliteit gps-signaal

Een belangrijk criterium om te bepalen of een locatie geschikt is voor een draadloze installatie, is de kwaliteit van het gps-signaal.

Opmerking: De kwaliteit van het gps-signaal dicht bij de grens van de locatie (langs de rand van het gps-werkgebied) moet 2 zijn.

Voor gebieden waar het gps-signaal onvoldoende is, kunnen percelen die van draden zijn voorzien worden gebruikt als een deel van de installatie. Ze kunnen worden verbonden met andere werkgebieden en de stationslus door middel van navigatiepaden.

De kwaliteit van het gps-signaal is afhankelijk van variabelen zoals weersomstandigheden, satellietconfiguraties en terreinomstandigheden. Het is belangrijk om hiermee rekening te houden wanneer u de locatie beoordeelt.

Zicht op open hemel

Opmerking: Voor een 4G RTK-installatie is het essentieel dat er een onbelemmerd zicht is op de hemel over de hele locatie voor de robots en het RTK-basisstation.

Bomen en gebouwen kunnen het signaalniveau verminderen. Houd er rekening mee dat u in de winter, wanneer de bomen kaal zijn, een hoger signaalniveau kunt krijgen dan in de zomer, wanneer de bomen bladeren hebben en de robot moet werken.

Kritische afstanden tot gebouwen en bomen worden op de volgende afbeelding weergegeven.

G578585

Hellingen

De maximaal toegestane helling aan de gps-grens is 30% (17°) of 45% (24°) voor versies met hellingmodel (S).

Als de RTK-datacorrecties via wifi worden doorgegeven, kunnen korte en steile hellingen problemen veroorzaken. Deze kunnen een schaduw veroorzaken die de satellietsignalen verbergt. In zo'n situatie kan een wifi-repeater of 4G worden gebruikt.

G578586

Wifi-repeater
RTK-basisstation
Maximaal 3 m

Afstand van gevaarlijke landschapselementen

Als de afstand tussen een gevaarlijk landschapselement en de grens van het werkgebied in de onderstaande afbeelding minder is dan 8 m, moet een fysieke barrière van minstens 15 cm hoog worden geplaatst.

Gevaarlijke landschapselementen zijn onder andere wegen en water.

G578587

Grens van gps-veiligheidszone

Vorm en grootte

De vorm en grootte van de locatie is minder belangrijk dan de complexiteit van het werkgebied binnen die locatie. De berekening van de gps-route hangt van het totale werkgebied, de vorm ervan en of er complexiteiten zijn, zoals smalle doorgangen, obstakels en NoGo-zones. Grote en complexe locaties kunnen worden aangepakt door meerdere werkgebieden te gebruiken.

Vereisten gps-signaal

Problemen bij de installatie kunnen betekenen dat de robot geen gps-signaal van voldoende hoge kwaliteit ontvangt. De vereiste signaalniveaus voor verschillende activiteiten worden in de volgende hoofdstukken vermeld, samen met de acties die de robot onderneemt wanneer het signaal te laag is voor de vereiste activiteit.

U kunt de kwaliteitsniveaus van het signaal zien op de robot via Technician's menu (9) > GPS RTK (Menu technicus (9) > Gps RTK), of in de app via de knop Technician menu > Sensors data > GPS (Menu technicus > Sensordata > Gps).

Grensontdekking via afstandsbediening

Vereist signaalniveau: =>2.

Acties robot: niets

Er verschijnt een pictogram op de smartphoneapp waarin de gebruiker wordt geïnformeerd dat het punt niet kan worden geregistreerd.

Grensverificatie

Vereist signaalniveau: =>2.

Acties robot: Na 10 minuten geeft de robot het volgende bericht weer: “Precieze positie verloren. Controleer de verbinding met het referentiebasisstation."

Gps-navigatie

Deze handeling verwijst naar het gebruik van gps-navigatie door de robot om het station te verlaten of ernaar terug te keren, met of zonder NoGo-zones.

Vereist signaalniveau: =>2.

De kwaliteit van het gps-signaal moet zijn =>2.

Acties robot:

Na 5 minuten start de robot de RTK-module opnieuw op.
Na 30 minuten draait de robot zichzelf om de antenne beter met de satellieten uit te lijnen.
Na 3 uur wordt een alarm geactiveerd.

Station verlaten om te werken in patronen

Dit verwijst naar het feit dat de robot het station verlaat langs de stationslusdraad.

Vereist signaalniveau: >1,2.

Acties robot:

Na 5 minuten start de robot de RTK-module opnieuw op.
Na 3 uur wordt een alarm geactiveerd.

De stationslusdraad verlaten om te beginnen werken

Dit verwijst naar het feit dat de robot de stationslusdraad verlaat en begint te werken in de patroonmodus.

Vereist signaalniveau: =>2.

Acties robot: Na 10 minuten keert de robot terug naar het station met behulp van de stationslusdraad en probeert hij de taak opnieuw te starten.

4G RTK gps-zones

Bij afwezigheid van een fysieke perimeterdraad worden werkgebieden gedefinieerd door gps-coördinaten.

G584382

Lusdraad
Werkgebied. Deze omvatten het gehele werkgebied van de robot en kunnen interne gps-zones of paden omringen.
Pad
NoGo-zone waar de robot niet mag werken.
Interne gps-zones waar de robot op verschillende tijdstippen en onder verschillende omstandigheden kan werken.
Een werkgebied dat van draden is voorzien, kan worden gebruikt in gebieden waar het gps-signaal onvoldoende is voor een 4G RTK-zone.

Indeling locatie

Het gebied waarin de robot werkt, wordt bepaald door werkgebieden die gebruik maken van perimeterdraad of 4G RTK om de grenzen te definiëren. Daarnaast kunnen interne gps-zones, NoGo-zones en paden worden gecreëerd om de maai-frequentie, patronen of andere gebruikersinstellingen te regelen.

De stationslusdraad

Er moet een stationslus met draden worden gebruikt om de robot toegang te geven tot het laadstation.

Het werkgebied

Dit bepaalt de omtrek van het werkgebied voor de robot. Het is essentieel dat de robot niet buiten deze zone beweegt.

Er moet minstens 1 zone worden geconfigureerd en aangewezen als het werkgebied.
U kunt een werkgebied gebruiken om een interne gps-zones in te sluiten.
Het werkgebied wordt gedefinieerd door middel van een grensontdekkingsproces. Na de ontdekking moet de veiligheidszone worden gecontroleerd.
Het werkgebied bepalen kan uitsluitend door gebruikers met de rol technicus. Gebruikersrollen worden ingesteld op het webportaal.
De configuratieparameters die worden gebruikt om het werkgebied te definiëren, worden geregistreerd. Alle wijzigingen van deze parameters moeten worden gecontroleerd en bevestigd.
Als er wijzigingen van de parameters worden gedetecteerd (bv. de positie van het RTK-basisstation is gewijzigd) of als de verbinding met het basisstation verloren is, stopt de robot met werken.
Als een enkel gebied een smalle doorgang tussen de randen van het werkgebied bevat, moet de doorgang minstens 5 m breed zijn.
G580699
1. Grens van werkgebied

Interne gps-zones

Er kan een onbeperkt aantal interne gps-zones worden gedefinieerd om de werking van de robot te optimaliseren. Hierbij worden zones gedefinieerd waarin de robot op bepaalde tijden en met bepaalde frequenties werkt.
Al deze interne zones moeten binnen het algemene werkgebied liggen.
Ze hoeven niet te worden gedefinieerd door middel van een grensontdekkingsproces. Ze kunnen op het webportaal of in de app worden gedefinieerd en bewerkt door elk type gebruiker dat toegang heeft tot de robot.
De maaihoogte in de diverse interne gps-zones is dezelfde als die van het omringende werkgebied.

NoGo-zones (verboden zones)

NoGo-zones (verboden zones) zijn gebieden, meestal rond obstakels, waar de robot niet mag komen.

NoGo-zones moeten worden gedefinieerd door middel van een grensontdekkingsproces.
Ze kunnen alleen worden gedefinieerd en aangepast door gebruikers met de rol van technicus.
Grenzen van NoGo-zone moeten worden geverifieerd.
NoGo-zones moeten minstens 5 m verwijderd zijn van de rand van het werkgebied en andere NoGo-zones.
NoGo-zones moeten in alle richtingen minstens 1 m breed zijn.
Lange NoGo-zones moeten minstens 5 m breed zijn.

Paden

Paden zijn een handig en efficiënt middel om afzonderlijke werkgebieden met elkaar te verbinden. Deze werkgebieden kunnen percelen die van draden zijn voorzien of 4G RTK-zones zijn. Er is geen limiet aan het aantal gebieden dat met paden kan worden verbonden.

Een pad wordt automatisch omsloten door een werkgebied nadat het pad is gecreëerd.
U kunt paden plaatsen buiten andere werkgebieden.
Ze kunnen alleen worden gedefinieerd en aangepast door gebruikers met de rol van technicus.
Paden moeten ontdekt worden tijdens het ontdekken van punten.
Padgrenzen moeten geverifieerd worden.
Paden kunnen verschillende breedtes hebben.
Paden kunnen vertakkingen hebben. Zijn deze juist verbonden met het hoofdpad, dan worden ze met een blauwe stip aangeduid.
Als u paden gebruikt, moet een van de paden beginnen bij de stationslus en moet de gehele breedte van het pad de lusdraad kruisen.

Percelen die van draden zijn voorzien

Percelen die van draden zijn voorzien kunnen worden gebruikt voor gebieden waar de kwaliteit van het gps-signaal onvoldoende is om een 4G RTK zone te definiëren.

Station en lus

Er moet minstens één lusdraad rond het station worden geïnstalleerd zodat de robot het station kan verlaten en ernaar kan terugkeren. Eén werkgebied of pad moet de lusdraad van het station kruisen. Hoewel de installatie meerdere werkgebieden of paden (of percelen die van draden zijn voorzien) kan omvatten, hoeft er slechts één de stationslus te kruisen, hoewel meerdere werkgebieden en paden de stationslus kunnen kruisen.

In dit gedeelte worden de kritische afmetingen gedefinieerd die verband houden met de lus voor een 4G RTK-installatie.

Enkelvoudige lus met één werkgebied of pad

G587127

Werkgebied
Pad

De volgende voorwaarden zijn van toepassing:

De stationslus moet het werkgebied of pad kruisen en worden ingesteld als het aangrenzende perceel.
De stationslus moet het werkgebied of pad in beide richtingen met minstens 4 m overlappen.
Het signaalniveau dat door de robot wordt gedetecteerd wanneer deze zich bij het station bevindt, moet minstens 1,2 zijn.
Het signaalniveau binnen het overlappingsgebied moet 2 zijn.
De lengte van de rechte draad aan de inkomende en uitgaande zijde moet > 3,5 m.
De afstand tussen het station en het werkgebied of pad moet > 2 m zijn.
Er moet een mechanisme worden gedefinieerd waarmee de robot naar de stationslus kan terugkeren. Dit kan een pad zijn of een gps-terugkeerpunt.

Enkelvoudige lus met meerdere werkgebieden of paden

Er kunnen meerdere werkgebieden of paden worden verbonden met de lusdraad. Dit kunnen meerdere werkgebieden zijn of de zones rondom paden.

G587189

Werkgebied 1
Werkgebied 2
Paden

De volgende voorwaarden zijn van toepassing:

De stationslus moet elk werkgebied of pad kruisen. Elke zone moet worden ingesteld als een aangrenzend perceel van de lus.
De stationslus moet elk werkgebied of pad in beide richtingen met minstens 4 m overlappen.
Het signaalniveau dat door de robot wordt gedetecteerd wanneer deze zich bij het station bevindt, moet minstens 1,2 zijn.
Het signaalniveau binnen het overlappingsgebied moet 2 zijn.
De lengte van de rechte draad aan de inkomende en uitgaande zijde moet > 3,5 m.
De afstand tussen het station en het pad moet > 2 m zijn.
Er moet een mechanisme worden gedefinieerd waarmee de robot naar de stationslus kan terugkeren. Dit kan een pad zijn of een gps-retourpunt.

Lussen met meerdere stations

Wanneer meerdere lussen met het station verbonden zijn, zijn de vereiste signaalniveaus hetzelfde als voor de enkele lus die in het vorige hoofdstuk is weergegeven. De afmetingen van de lusdraden zijn als volgt:

G587193

Lus 1
Lus 2
Gps-werkgebied 1
Gps-werkgebied 2
Pad 1
Pad 2

Elke lus moet haar werkgebied of pad kruisen en worden ingesteld als het aangrenzende perceel.
De lus moet het werkgebied of pad in beide richtingen met minstens 4 m overlappen.
Het signaalniveau dat door de robot wordt gedetecteerd wanneer deze zich bij het station bevindt, moet minstens 1,2 zijn.
Het signaalniveau binnen het overlappingsgebied moet 2 zijn.
De lengte van de rechte draad aan de inkomende en uitgaande zijde van elke lus moet > 3,5 m.
De afstand tussen het station en het werkgebied of pad moet > 2 m zijn.
Gebruik geen aangrenzende signaalkanalen voor de verschillende stationslussen.
Draden mogen niet worden gedraaid.
Elke lus moet uit één enkele draad bestaan.
De draden voor Lus 1 en Lus 2 kunnen in dezelfde sleuf in de grond worden geplaatst voor de ingang en uitgang van de lader.
Er moet een mechanisme worden gedefinieerd waarmee de robot naar de stationslus kan terugkeren. Dit kan een pad zijn of een gps-terugkeerpunt.

Vereisten met betrekking tot paden

Minimale padbreedte en vereisten gps-signaal

Paden hebben een bepaalde breedte. Standaard is de breedte 3 m. De minimale waarde is 1,4 m en de maximale 10 m. Wanneer de robot langs het pad navigeert, neemt hij een willekeurige route tussen het begin en het einde van het pad om het risico op sporen in het gras te verminderen.

Met paden kan de robot door relatief smalle doorgangen navigeren. De maximale snelheid en de werking van de maaikoppen wanneer de robot langs het pad navigeert, kunnen worden geconfigureerd om zones met smalle en moeilijke doorgangen met elkaar te verbinden.

In het gebied waar het pad moet worden gecreëerd, is een gps-signaalniveau van 2 vereist.

Paden worden op dezelfde manier gecreëerd en ontdekt als werkgebieden.

Paden moeten overlappen met de verbindingszones

Het begin- en eindpunt van een pad moeten zich binnen verbindingswerkgebieden of stationslussen bevinden.

Als de padzone overlapt met een werkgebied is het niet nodig om de zones als aangrenzende percelen in te stellen.

Paden kunnen draadloze percelen en percelen die van draden zijn voorzien verbinden

Paden kunnen worden gebruikt om draadloze gebieden en gebieden die van draden zijn voorzien te verbinden. In alle 4G RTK installaties moet het station worden omgeven door een lusdraad.

Het is ook mogelijk om werkgebieden die van draden zijn voorzien te gebruiken voor die gebieden waar het niveau van het gps-signaal niet hoog genoeg is om een 4G RTK-gebied te gebruiken.

G584427

Lusdraad
Padzone
Pad
Draadloos werkgebied
Van draden voorzien werkgebied

Wanneer een padzone overlapt met een werkgebied dat van draden is voorzien, moet de padzone worden ingesteld als het aangrenzende perceel en naar de lus, zoals aangegeven in de vorige afbeelding.

In het geval van paden die overlappen met draadloze werkgebieden is het niet nodig om de gebieden als aangrenzend in te stellen.

Paden ontdekken

Paden zijn een reeks gps-coördinaten. Deze worden gedefinieerd door hetzelfde ontdekkingsproces als bij het ontdekken van de grens van een gebied. De volgende voorwaarden zijn van toepassing:

Bij het ontdekken van een pad dat verbinding maakt met het lusperceel, moet het eerste punt dat ontdekt moet worden, binnen het lusdraadgebied liggen. Het aangrenzende perceel moet ook worden ingesteld op de lus.
Voeg niet te veel punten toe bij het ontdekken van een pad. Op rechte stukken is een afstand van 3 m tot 4 m tussen punten voldoende. Op gebogen stukken moeten de punten dichter bij elkaar liggen. Door het aantal punten te beperken, blijft de navigatie van de robot soepel en snel.
Minstens één punt op het pad moet in het gebied liggen dat verbonden wordt. Normaal bevinden meerdere punten zich in het werkgebied om te helpen bij de padnavigatie van de robot.

G587196

Lusdraad
Punt

Paddesign

Bij het ontwikkelen van paden is het raadzaam om één lang pad te gebruiken in plaats van gesegmenteerde paden. Dit wordt geïllustreerd in de volgende afbeelding:

G580758

Gesegmenteerde paden worden niet aanbevolen omdat de robot gps-navigatie gebruikt om van het einde van het ene pad naar het begin van het andere pad te gaan. Dit leidt waarschijnlijk tot sporen in het gras, omdat de robot altijd exact dezelfde route volgt.

G578629

Het wordt ook aanbevolen om de paden ver in het beoogde werkgebied te laten lopen. Dit verbetert de navigatie van de robot aanzienlijk wanneer hij moet terugkeren naar het station.

Er kunnen meerdere paden in hetzelfde gebied worden geconfigureerd. De robot optimaliseert automatisch het traject op basis van de beschikbare paden en het beoogde gebied.

Automatisch padzones detecteren

Het hieronder getoonde pad loopt door verschillende gebieden. De robot herkent automatisch de gebieden waar hij doorheen rijdt.

G578630

Lusdraad
Pad
Oppervlak 1
Oppervlak 2
Oppervlak 3

De lijst wordt weergegeven als onderdeel van de kenmerken van het pad wanneer deze op het portaal wordt bekeken. In dit voorbeeld zou het pas als volgt worden gekarakteriseerd:

Van perceel: lus
Naar perceel: Gebied 1, Gebied 2, Gebied 3

Het RTK-basisstation

Het RTK-basisstation kan zowel wifi als 4G gebruiken om datacorrectie naar de robots te verzenden. De vereisten en configuratie van de installatie zijn afhankelijk van de gebruikte methode. Details over elk van deze basisstations zijn te vinden in de bijbehorende gebruikershandleiding voor het basisstation.

De handleiding omvat:

Een beschrijving van het basisstation en de operationele functies.
De installatievereisten en -procedure.
Problemen met het basisstation oplossen.
Informatie over de wifi-repeater.

Vereisten met betrekking tot vaste obstakels

De robot detecteert tijdelijke obstakels met zijn sensoren. Dit onderwerp heeft betrekking op permanente obstakels die de robot moet vermijden bij het berekenen van zijn werkpatroon en tijdens het werken.

Al deze obstakels moeten worden omgeven door een werkgebied of een NoGo-zone; beide worden beschouwd als veilige grenzen.

Laadstation

Het laadstation moet zich op minstens 15 m van obstakels bevinden

G578631

Laadstation
Obstakel

Water

Water is bijzonder gevaarlijk voor de robots en moet worden omgeven door een NoGo-zone of een werkgebied.

De grens van de NoGo-zone of het werkgebied moet zich op minimaal 8 m van de waterrand bevinden.

G578632

NoGo-zone

Als de grond naar het water afloopt, moet er een afstand van minimaal 9 m zijn tussen de grens van het werkgebied of de NoGo-zone en de waterrand.

G578633

Grens

Als het niet mogelijk is om een afstand van minimaal 8 m tussen de waterrand en de NoGo-zone aan te houden, moet er een fysieke barrière van minstens 15 cm hoog rond het water worden geplaatst.

G603251

NoGo-zone
Fysieke barrière

Afmetingen met betrekking tot obstakels

Een NoGo-zone moet in alle richtingen minstens 1 m breed zijn..

G578635

De minimale afstand tussen NoGo-zones is 5 m.

G578636

NoGo-zones

Een NoGo-zone moet minstens 5 m verwijderd zijn van de grens van het werkgebied waarin de robot werkt.

G578637

Grens van werkgebied
NoGo-zone

Als een obstakel zich op minder dan 5 m van de grens van het werkgebied bevindt waarin de robot werkt, moet de grens van het werkgebied zo worden ingesteld om rond het obstakel te gaan. Zoals wordt getoond op de volgende afbeelding, loopt de grens van het werkgebied om het obstakel heen:

G580699

Grens van werkgebied

Er moet een minimale afstand van 5 m zijn tussen de delen van de grens die het obstakel naderen en verlaten. Dit betekent dat er een gebied met een breedte van minimaal 5 m is waar de robot niet werkt. Om dit te ondervangen, kunt u twee overlappende werkgebieden gebruiken.

G578638

Grens van werkgebied 1
Grens van werkgebied 2

Een 4G RTK installatie implementeren

Installatieonderdelen

G578640

Laadstation

Het laadstation voor de robot.

Stationslus

Er moet een perceel met een lusdraad worden gedefinieerd opdat de robot kan terugkeren naar het station en dit kan verlaten. Deze stationslusdraad moet een werkgebied of pad kruisen.

RTK-basisstation

Een RTK-basisstation moet worden geïnstalleerd om te communiceren met de satellieten en vervolgens de exacte positie door te geven aan de robots. Deze communicatie kan plaatsvinden via 4G of wifi. Bij gebruik van wifi kan het nodig zijn om een wifi-repeater te gebruiken. Details over het basisstation kunt u vinden in de betreffende gebruikershandleiding van het basisstation.

Werkgebied

Werkgebieden zijn de zones waar de robot mag werken. De robot ontdekt de grenzen van deze gebieden terwijl hij over de locatie wordt verplaatst. Om ervoor te zorgen dat de robot binnen de werkgebieden blijft, worden een aantal belangrijke configuratieparameters gedefinieerd. Als een van deze parameters wordt gewijzigd, worden werkgebieden ongeldig en stopt de robot met werken.

Gehele locatie

Draadloze navigatie vereist een gps-signaal van hoge kwaliteit. Is het terrein omgeven door bomen of gebouwen die belemmeren dat het basisstation en de robots satellieten waarnemen, dan zijn draadloze navigatiesystemen mogelijk uitgesloten.

Interne gps-zones

Er kan een onbeperkt aantal interne gps-zones worden gedefinieerd om verschillende werkgebieden te creëren. Deze moeten zich binnen het totale werkgebied bevinden. Ze hoeven niet te overlappen met de stationslus. Ze hoeven niet te worden gedefinieerd door middel van een grensontdekkingsproces.

Robot

De robot moet uitgerust zijn met een gps-antenne zodat hij kan communiceren met satellieten en het RTK-basisstation.

Permanente obstakels

Dit zijn objecten zoals bomen, bijgebouwen, vijvers of speeltuinen die de robot moet vermijden. In de meeste gevallen is een NoGo-zone vereist om te zorgen dat deze worden vermeden en de robot zijn paden beter plant.

Wifi-repeater

Wanneer wifi wordt gebruikt om de correcties naar de robot te communiceren, kan het nodig zijn om één of twee wifi-repeaters te gebruiken om de hele locatie te bestrijken.

NoGo-zone (verboden zone)

Dit zijn gebieden die zijn gedefinieerd door gps-coördinaten waar de robot niet zal werken om obstakels te vermijden.

Smartphoneapp

In de Turf Pro Connect app voor smartphones kunt u zones instellen en aanpassen, de instellingen van de robot wijzigen, maaitijden plannen, enz.

Webportaal

De robot moet zijn verbonden met het webportaal turfpro.toro.com.

U moet de robot configureren voordat u deze kunt zien op de portal of app.

Paden

Paden zijn reeksen gps-punten die een route vormen waarlangs de robot tussen het station en de werkgebieden kan navigeren. Een werkgebied met de gevraagde breedte omgeeft het pad automatisch wanneer het pad ontdekt en geverifieerd is.

De installatie plannen

Een installatie zonder een perimeterdraad vereist dat aan een aantal strenge criteria wordt voldaan. Beoordeel de criteria die eerder in deze handleiding zijn uiteengezet voordat u met de installatie begint.

De locatie beoordelen

Controleer of de robots en het basisstation een onbelemmerd zicht op de hemel hebben.
Controleer of het gps-signaal sterk is.

Een plan maken

Maak een blauwdruk van de indeling van de locatie.
Bepaal de locatie van het station en de lus(sen).
Bepaal hoeveel werkgebieden er nodig zijn. Dit is afhankelijk van de complexiteit van de locatie.
Bepaal hoe de robot van de lus naar het werkgebied of de werkgebieden zal navigeren.
Bepaal de locatie van het basisstation.
Bepaal of u 4G of wifi gaat gebruiken.
Bepaal de locatie van wifi-repeaters indien nodig.
Bepaal het aantal, de grootte en de vorm van de benodigde interne gps-werkgebieden.
Bepaal hoe u met obstakels omgaat. Deze kunt u vermijden met NoGo-zones, door de vorm van het werkgebied en/of door fysieke barrières.

Raadpleeg bij twijfels uw dealer/distributeur voor hulp en advies.

Voordat u start

Laad de robot op met behulp van het laadstation.
Werk de software bij tot de meest recente versie.
Controleer de kwaliteit van het oppervlak van de locatie.
1. Vul de kuilen in het oppervlak op waar zich plassen kunnen vormen.
1. Zorg ervoor dat het gras maximaal 10 cm hoog is.
Opmerking: Een volledige 4G RTK installatie kan alleen worden uitgevoerd door iemand met de gebruikersrol van Technician (Technicus).

Het RTK-basisstation, het laadstation en de lus installeren

Installeer het basisstation op de gekozen plaats. Raadpleeg de Gebruikershandleiding van het RTK-basisstation.
Installeer het laadstation op de gekozen locatie. Raadpleeg de Gebruikershandleiding van het laadstation.
Installeer de stationslus volgens de instructies eerder in deze handleiding.

De robot op afstand via uw smartphone bedienen met de Connect app.

Met de Turf Pro Connect app kunt u de bewegingen van de robot op afstand bedienen. Dit betekent dat u een grensontdekking kunt uitvoeren zonder dat u de robot handmatig moet verplaatsen.

Opmerking: De app moet slechts één keer ingesteld worden om de robot op afstand te kunnen bedienen.

De robot met het basisstation verbinden

De methode waarmee de robot wordt verbonden met het basisstation hangt af van het feit of er wifi of 4G wordt gebruikt voor de communicatie tussen beide.

Een 4G RTK installatie vereist wachtwoordbeveiliging voor de wifiverbinding. Softwareversie 3.0.0 of hoger is vereist voor het basisstation. Details over het upgraden van de software kunt u vinden in de betreffende handleiding van het RTK-basisstation. Als de software van het basisstation geüpgraded is, wordt het wachtwoord tijdens de upgrade gedefinieerd. Anders vindt u het standaard wifiwachtwoord op het identificatielabel van het RTK-basisstation. U bent verplicht om een nieuw wachtwoord aan te maken.

Met het basisstation verbinden voor wifi

G539289

Het initiële of standaardwachtwoord voor de wifi van het basisstation
Het serienummer van het basisstation

Om de robot te verbinden met het basisstation:

Op de robot selecteert u Technician’s menu (9) > GPS RTK > RTK Wi-Fi Connection (Menu technicus (9) > Gps RTK > RTK wifiverbinding).
Voer het standaardwachtwoord voor het basisstation in.

Met het basisstation verbinden voor 4G

Opmerking: De RTK 4G-functie op de robot moet worden geactiveerd via de smartphone Connect app of het portaal. Verbinding maken via de app geniet de voorkeur.

Zorg ervoor dat de robot is ingeschakeld en online is.
Meld u aan op de smartphone Connect app of het portaal.

Met het basisstation verbinden voor 4G via de app

Selecteer de knop Technician menu > RTK base (Menu technicus > RTK-basis).
Verander RTK Connection naar Mobile via het vervolgkeuzemenu.
Opmerking: Voor serienummers 324000000 tot en met 324999999

Voer de navigatie-ID van het basisstation in. Dit kunt u vinden op het label van het basisstation en de QR-code.
Opmerking: Gebruik geen spaties bij het invoeren van het ID-nummer.
G539289
1. Het initiële of standaardwachtwoord voor de wifi van het basisstation
2. Het serienummer van het basisstation
Opmerking: Voor serienummers 325000000 en hoger:

Voer de navigatie-ID van het basisstation in. Dit kunt u vinden op het label van het basisstation en de QR-code.
Opmerking: Gebruik geen spaties wanneer u het model- en serienummer van het basisstation invoert. XXXXX-000000000
G542400
1. Serienummer basisstation-ID Model-serienummer
2. Initiële of standaardwachtwoord voor de basisstation-ID
3. Leeg veld
G542398
Selecteer de pijl terug om de pagina te verlaten (de gegevens worden automatisch bewaard).
Zet de hoofdschakelaar van de robot op Uit, zet deze vervolgens weer op Aan en druk op de aan-/uitknop op het toetsenbord.
Bekijk het niveau van de signaalkwaliteit; het moet 2,0 zijn. Doe dit op een van deze manieren:
- Selecteer in de app de knop Technician menu > Sensors data > GPS (Menu technicus > Sensordata > Gps).
- Op de robot selecteert u Technician’s menu (9) > GPS RTK (Menu technicus (9) > Gps RTK).
De kwaliteit van het gps-signaal moet 2,0 zijn.

Opmerking: Dit kan een aantal minuten duren.

Met het basisstation verbinden voor 4G via de portal

G527736

Selecteer de robot en klik op Parameters.
Klik op om de nieuwste configuratieparameters van de robot te downloaden.
Selecteer Edit Parameters (Parameters bewerken).
Selecteer het tabblad 'RTK Base’ (RTK-basisstation).

G540117
Verander RTK connection naar Mobile in het vervolgkeuzemenu.

Voor serienummers 324000000 tot en met 324999999
Voer de navigatie-ID van het basisstation in. Dit kunt u vinden op het label van het basisstation en de QR-code.

Opmerking: Gebruik geen spaties bij het invoeren van het ID-nummer van het basisstation.
G539289
1. Het initiële of standaardwachtwoord voor de wifi van het basisstation
2. Het serienummer van het basisstation
Voor serienummers 325000000 en hoger:
Voer de navigatie-ID van het basisstation in. Dit kunt u vinden op het label van het basisstation en de QR-code.
Opmerking: Gebruik geen spaties wanneer u het model- en serienummer van het basisstation invoert. XXXXX-000000000
G542400
1. Serienummer basisstation-ID Model-serienummer
2. Initiële of standaardwachtwoord voor de basisstation-ID
3. Leeg veld
G542398
Klik op om de nieuwe instelling naar de robot te uploaden.
Zet de hoofdschakelaar van de robot op Uit, zet deze vervolgens weer op Aan en druk op de aan-/uitknop op het toetsenbord.
De signaalkwaliteit moet 2,0 zijn. Signaalkwaliteitsniveaus kunnen worden bekeken via Technician's menu (9) > GPS RTK (Menu technicus (9) > Gps RTK).

Opmerking: Dit kan een aantal minuten duren.

Uw smartphone verbinden met de robot via de Turf Pro Connect app

Verbind uw telefoon met het internet, open de Toro Turf Pro Connect app en controleer of uw robot in de lijst van uw machinepark voorkomt.
Verbreek de internetverbinding in de instellingen van uw telefoon en maak verbinding met de robot (u herkent deze in de wifilijst aan het serienummer van de robot).
Voer het standaard wachtwoord in 123456789.
Selecteer Connect (Verbinden) en wanneer u daarom gevraagd wordt, geeft u aan verbonden te willen blijven met het netwerk zonder internet (het kan even duren voor dit pop-upvenster verschijnt).
Open de Turf Pro Connect app.
Selecteer met menupictogram ≡ > Wifi Direct.

Het dashboard van de robot wordt weergegeven.

De robot op afstand bedienen via 4G

Met de robot rijden

Selecteer de knop Play > Remote control (Afspelen > Afstandsbediening).

Objecten plaatsen

Selecteer de knop Technician menu (Menu technicus).
Selecteer het gewenste object voor intallatie.

Een werkgebied aanmaken

De grens van het werkgebied is van cruciaal belang bij een 4G RTK-installatie. Deze bepaalt de grens van het gebied waarin de robot kan werken. Het niveau van het gps-signaal in het hele werkgebied moet 2 zijn. Dit is vooral belangrijk aan de grens.

Opmerking: Uitsluitend gebruikers met de gebruikersrol Technican (Technicus) op het webportaal kunnen een werkgebied aanmaken.

Aanbevolen technieken voor grensontdekking

Om goede resultaten te garanderen wanneer de robot de rand maait, wordt aanbevolen om de maaibreedte met tape aan de achterkant van de robot te markeren. Dit maakt het eenvoudiger om de werkelijke rand van het maaigebied te visualiseren.

G578736

Model	Maaibreedte	Afstand tot het midden
500/500S	1033 mm (40,6 inches)	516,5 mm (20,3 inches)
300	633 mm (24,9 inches)	316,5 mm (12,5 inches)

De grens wordt ontdekt door de robot te bedienen met de smartphoneapp.
Er worden met intervallen gps-punten toegevoegd om de grens te definiëren.

Opmerking: Voeg niet te veel punten toe. Op rechte stukken is één punt om de 3 tot 4 meter voldoende. Bij bochten moeten er meer punten worden toegevoegd.

G578739

Maak bochten in de hoeken, maak geen scherpe hoeken.

G527750

Opmerking: De hoeken moeten worden afgerond met een minimale straal van 1 m.

G578738

Om de bocht die de grens definieert als geldig te beschouwen:

Mag de totale vorm van de grens convex of concaaf zijn.
Mogen punten elkaar niet kruisen.

G578740

Opmerking: Markeer de grens op de moeilijke delen van de grens om de robot te helpen langs de vereiste grens te blijven.

De punten op de curve kunnen worden bewerkt (verplaatst of verwijderd) via het webportaal of de app. De punten kunnen ook worden verwijderd met behulp van de smartphoneapp tijdens het detecteren van de grens.

Het werkgebied aanmaken

U kunt de volgende middelen gebruiken om het werkgebied aan te maken:

De smartphoneapp en de robot (aanbevolen)
De app of het webportaal

De app gebruiken met de robot

Selecteer de knop Technician menu > Parcels > Create (Menu technicus > Percelen > Creëren).
Kies een naam voor de zone.
Vink indien nodig het vakje aan voor modus contourmaaien, en kopieer de gps-coördinaten van een bestaande zone.
Selecteer Border discovery (Grens ontdekken).
Voeg de nodige gps-punten toe via de afstandsbediening van de robot.

Opmerking: Als de kwaliteit van het gps-signaal minder dan 2,0 is, verhindert een groot pictogram Low GPS Quality het toevoegen van punten.
Selecteer Complete (Voltooien) om het werkgebied op te slaan wanneer u in de buurt bent van het eerste punt.
Selecteer de pijl terug om terug te keren naar het hoofdmenu.
Als het werkgebied overlapt met de stationslus, selecteer dan Loop (Lus) in het vervolgkeuzemenu van het aangrenzende perceel.
Selecteer Verify border (Grens verifiëren) of Skip Border verification (Grensverificatie overslaan).

Hebt u Verify border geselecteerd, dan zal de robot rijden en de grens verifiëren.
Voer de overige stappen uit om de setup-procedure te voltooien.

De app of portal gebruiken

Selecteer de knop Technician menu > Parcels > Create (Menu technicus > Percelen > Creëren).
Kies een naam voor de zone.
Vink indien nodig het vakje aan voor modus contourmaaien, en kopieer de gps-coördinaten van een bestaande zone.
Selecteer Border Edit (Grens bewerken).
Gebruik uw vinger (of muis) om de nodige gps-punten toe te voegen en het gebied te creëren.
Voltooi het gebied door het eerste punt te selecteren.
Selecteer Save (Bewaren) als u het eerste punt nadert om het werkgebied op te slaan.
Selecteer de pijl terug om terug te keren naar het hoofdmenu.
Als het werkgebied overlapt met de stationslus, selecteer dan Loop (Lus) in het vervolgkeuzemenu van het aangrenzende perceel.
Selecteer Verify border (Grens verifiëren) of Skip Border verification (Grensverificatie overslaan).

Hebt u Verify border geselecteerd, dan zal de robot rijden en de grens verifiëren.
Voer de overige stappen uit om de setup-procedure te voltooien.

De grens verifiëren op de robot

Selecteer op de robot Technician's menu (9) > Infrastructure > Parcels > {naam van het werkgebied} > Verify GPS border (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Percelen > {Naam van het werkgebied} > Gps-grens verifiëren) en druk op het vinkje.
Observeer de robot terwijl deze de grens volgt die zojuist is ontdekt.
Bent u klaar, bevestig dit dan op de robot.

Aanvullende werkgebieden aanmaken

Er kunnen oneindig veel werkgebieden in de installatie worden opgenomen. Elk ervan definieert een afzonderlijk gebied waar de robot kan werken.

De volgende criteria zijn van toepassing:

Minstend 1 werkgebied of pad in de algemene configuratie moet overlappen met de stationslusdraad.
Elk werkgebied moet overlappen met andere werkgebieden, de lusdraad, extra paden of een perceel dat van draden is voorzien zodat de robot over de gehele locatie kan navigeren.
Deze overlapping moet minimaal 4 m x 4 m zijn.
Een gebruiker met de gebruikersrol 'Technician’ (Technicus) moet een werkgebied op het webportaal creëren.

Interne gps-zones

Binnen een werkgebied kunnen interne gps-zones worden gecreëerd. Deze kunnen worden gebruikt om de werking van de robot te optimaliseren door middel van planning.

De volgende voorwaarden zijn van toepassing:

Al deze interne zones moeten binnen een gps-werkgebied liggen.
Ze hoeven niet te worden gedefinieerd door middel van een grensontdekkingsproces. Ze kunnen op het webportaal of in de app worden gedefinieerd en bewerkt door elk type gebruiker dat toegang heeft tot de robot.
De maaihoogte in de verschillende gebieden is dezelfde als diegene die is ingesteld voor het omringende werkgebied.

U kunt een interne gps-zone creëren via het webportaal of in de app.

Interne gps-zones aanmaken en ontdekken in de app

Selecteer de knop Technician menu > Parcels > Name of Working zone > Create GPS zone (Menu technicus > Percelen > Naam van werkzone > Gps-zone creëren).
Geef de zone een naam en selecteer Save (Bewaren).

Opmerking: Hebt u de coördinaten van een andere werkzone gekopieerd, dan kunt u grensontdekking overslaan en Border Edit (Grens bewerken) selecteren om deze te bewerken in de app of op het portaal.
Voer de grensontdekking uit voor de gps-zone.
Registreer gps-punten met behulp van de afstandsbediening van de robot.

De kwaliteit van het gps-signaal moet minstens 1,6 zijn.

Opmerking: Als het ontdekken onderbroken wordt of de verbinding van uw telefoon valt weg, selecteer dan nogmaals Border Discovery (Grens ontdekken) om door te gaan met registreren. Gps-punten worden onmiddellijk bewaard op de robot.

Een NoGo-zone creëren

NoGo-zones zijn een manier om permanente obstakels te vermijden. Als er geen perimeterdraad is, is het belangrijk dat u op de hoogte bent van de voorwaarden voor het vermijden van obstakels voordat u deze zones creëert. Permanente obstakels en de middelen om deze te vermijden, moeten op het installatieplan worden aangegeven.

U moet ook rekening houden met de onderstaande beschreven afmetingen voordat u de NoGo-zone definieert.

G578641

Grens van werkgebied
Werkgebied
Gebied dat moet worden uitgesloten van het werkgebied

Zoals te zien is op de voorgaande afbeelding, bevindt het geregistreerde punt op de grens van de NoGo-zone zich niet op het daadwerkelijk uit te sluiten gebied wanneer de robot de grenzen ontdekt of werkt in een richting parallel aan de grens. Deze afstand is de helft van de breedte van de behuizing van de robot (639 mm).

Wanneer de richting van het patroon loodrecht op de rand van het gebied staat, stopt de robot wanneer het midden van de as tussen de achterwielen de geregistreerde positie van de grens van de NoGo-zone bereikt. In dit geval bevindt de geregistreerde gps-positie van de grens van de NoGo-zone zich op een afstand van de voorste bumper van de robot. De afstand tussen het middelpunt van de achteras en de voorkant van de behuizing is 802 mm. Wanneer de richting van het patroon loodrecht op de rand van het gebied staat, zal de neus van de robot verder over de grens van de NoGo-zone komen dan aan de zijkant van de robot wanneer het patroon parallel aan de rand van het gebied staat.

Om te voorkomen dat de robot het uit te sluiten gebied binnenrijdt of tegen een obstakel botst, moet bij het registreren van de NoGo-zone een minimale afstand van 300 mm tussen het uit te sluiten gebied en de zijkant van de robot worden aangehouden.

De robot werkt tot op een afstand vanaf de gedefinieerde marge (minimaal 300 mm vanaf de zijkant van de robot) bij het registreren van de zone. Voor de robot bedraagt deze afstand 123 mm.

G578642

Gebied dat moet worden uitgesloten van het werkgebied

U kunt op 2 manieren een NoGo-zone aanmaken:

In de app
Op de robot

Een NoGo-zone creëren en ontdekken in de app

Selecteer de knop Technician menu > GPS NoGo zones (Menu technicus > Gps NoGo-zones).
Selecteer Create (Creëren).
Geef de NoGo-zone een naam.
Selecteer Border discovery (Grens ontdekken).
Loop achter de robot en voeg gps-punten toe met de knop +. U kunt punten verwijderen met de knop X.
Selecteer Complete (Voltooien) wanneer u het eerste punt nadert om de NoGo-zone op te slaan.
Selecteer de pijl naar links om terug te keren naar het menu.
Selecteer Verify GPS border (Gps-grens verifiëren) of Skip Border verification (Grensverificatie overslaan).

Hebt u Verify GPS border geselecteerd, dan zal de robot rijden en de grens verifiëren.
Voer de overige stappen uit om de setup-procedure te voltooien.

Een NoGo-zone op de robot creëren en ontdekken

Selecteer Technician's menu (9) > Infrastructure > GPS NoGo zones (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Gps NoGo-zones) op de interface van de robot.
Selecteer Create (Creëren).
Voer een naam in voor de NoGo-zone.
Selecteer Manual NoGo zone discovery (Handmatige verkenning van NoGo-zone).

Opmerking: De kwaliteit van het gps-signaal moet minstens 2,0 zijn.
Selecteer Add a new GPS point (Een nieuw gps-punt toevoegen). Het aantal gps-punten zal nu 1 zijn in het scherm Manual NoGo zone Discovery (Handmatige verkenning van NoGo-zone).
Verplaats de robot naar een nieuwe positie en selecteer opnieuw Add a new GPS point (Een nieuw gps-punt toevoegen). Ga door totdat u de robot op een reeks punten heb geplaatst die de uit te sluiten zone omringen. U moet voldoende punten toevoegen om de zone met de gewenste nauwkeurigheid te definiëren, maar als u te veel punten toevoegt, zal de robot langzamer werken.

Opmerking: De NoGo-zone moet worden geverifieerd.

Een bestaande NoGO-zone aanpassen in de app

U kunt punten in een bestaande NoGo-zone aanpassen om een nieuwe NoGo-zone te creëren.

Selecteer een bestaande NoGo-zone.
Selecteer Border Edit (Grens bewerken).
U moet de punten van de NoGo-zone toevoegen of aanpassen:
1. Selecteer en sleep bestaande punten.
2. Selecteer gebieden tussen bestaande punten om tussenpunten toe te voegen.
3. Selecteer Undo/Redo (Ongedaan maken/herhalen) of Clear all points (Alle punten verwijderen) om punten te verwijderen.
4. Hebt u wijzigingen aangebracht, selecteer dan Save (Bewaren).
Selecteer Verify GPS border (Gps-grens verifiëren) of Skip Border verification (Grensverificatie overslaan).

Hebt u Verify GPS border geselecteerd, dan zal de robot rijden en de grens verifiëren.

Instellingen van een NoGo-zone wijzigen

U kunt NoGo-zones in- en uitschakelen via de instellingen Turf Pro Nav in het Technician menu (Menu technicus).
U kunt de grensmodus in- en uitschakelen.

NoGo-zones worden automatisch gevalideerd. Als de vorm ongeldig is, wordt deze rood weergegeven.

De NoGo-zone verifiëren op de robot

U kunt de NoGo-zone verifiëren op de interface van de robot of in de app. Verifiëren op de robot gaat als volgt:

Selecteer Technician's menu (9) > Infrastructure > GPS NoGo zones (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Gps NoGo-zones) en selecteer de NoGo-zone die u zojuist heeft aangemaakt.
Selecteer Verify GPS border (Gps-grens verifiëren). Bevestig dat u de grens wilt verifiëren.
Observeer de robot terwijl deze rond de grens beweegt. Als u akkoord gaat met de grens, klikt u op OK. Als u niet akkoord gaat, selecteert u Cancel (Annuleren) en begint u het proces opnieuw.

Paden aanmaken

Paden zijn een efficiënte manier voor de robot om tussen werkgebieden en het station te navigeren. Aangezien ze in beide richtingen werken, kunnen ze worden gebruikt om het station te verlaten en ernaar terug te keren.

Een typisch voorbeeld van het gebruik van een pad is het aanleggen van een route tussen het station en zijn lus en het werkgebied. Dit betekent dat het station op een handige plek kan worden geïnstalleerd, uit de buurt van drukke zones. Paden kunnen ook worden gebruikt om tussen ver uit elkaar liggende werkgebieden te navigeren.

Paden kunnen worden gecreëerd in de smartphoneapp of het portaal.

Kenmerken van paden

Paden hoeven zich niet in een werkgebied te bevinden. Ze creëren hun eigen werkgebied, dat dan geverifieerd moet worden.
U kunt meerdere paden verbinden. Ze moeten verbonden worden via 1 punt op elk pad. Wanneer paden verbonden zijn, verschijnt een blauwe cirkel.
Verbonden paden kunnen verschillen in breedte.
De breedte van het pad bepaalt hoe snel de robot op dat pad kan rijden. Gebruik bredere paden als dat mogelijk is, want dat maakt het werk efficiënter. Gebruik smalle paden voor gebieden met nauwe doorgangen en vele vaste obstakels.
Eén van de paden moet beginnen in de stationslus.
Verbonden paden moeten minstens één pad hebben dat begint in de stationslus.
Gebruikt u verbonden paden, dan moet enkel het pad dat begint in de stationslus de verbonden perimeterdraden naar de lus instellen.

Een pad creëren in de app

Opmerking: Het startpunt van het pad moet zich in de stationslus bevinden.

Selecteer de knop Technician menu > GPS paths (Menu technicus > Gps-paden).
Selecteer Create (Creëren) en geef het pad een naam.
Selecteer Discover path (Pad ontdekken).
Rijd met de robot en voeg punten toe met uw smartphone.

Het startpunt van het pad is groen; het eindpunt is wit. Punten worden lineair verbonden.
Bent u klaar, selecteer dan Complete (Voltooien).

Een pad met vertakkingen aanmaken

Vertakkingen zijn paden die vertrekken vanaf een hoofdpad. U kunt ze gebruiken om paden te verlengen tot bijkomende werkgebieden, of om te zorgen voor een betere dekking.

Selecteer een witte stip op een bestaand pad.
Maak de vertakking aan door op de kaart te klikken.
Bent u klaar, selecteer dan Complete (Voltooien).

Na voltooiing verschijnt het vertakkingspunt op de kaart als een blauwe stip.

Het pad ontdekken op een smartphone

Dit dient te worden uitgevoerd door de robot op afstand te bedienen via de smartphoneapp. Hiervoor dient u de app te hebben geïnstalleerd.

Plaats de robot op het eerste punt van het pad.

Opmerking: Als een pad begint vanaf de stationslus, moet het eerste punt van het pad zich in de stationslus bevinden.
Ga achter de robot staan en verplaats deze langs het pad terwijl u de gps-punten toevoegt met de knop +.
G587196
1. Lusdraad
2. Punt
Het tweede punt moet buiten de stationslus worden geplaatst. De verkenning van het pad moet altijd van de stationslus naar de andere zones gebeuren.

Opmerking: Voeg niet te veel punten toe. Op rechte stukken is de aanbevolen afstand tussen punten 10 m voor paden. De punten moeten op gebogen stukken dichter bij elkaar liggen.
Verleng het pad tot in de zone. Dit vergemakkelijkt de navigatie wanneer de robot naar het station moet terugkeren.
Tik op het vinkje wanneer het pad voltooid is. De app berekent de polynoom die wordt gevormd door de gps-punten.
Klik op het pictogram Save (Opslaan).

Opmerking: De punten die het ontdekte pad definiëren, kunnen worden bekeken en gewijzigd op het webportaal en in de app.
Selecteer Verify GPS border (Gps-grens verifiëren) of Skip Border verification (Grensverificatie overslaan).

Hebt u Verify GPS border geselecteerd, dan zal de robot rijden en de grens verifiëren.

Padinstellingen

U kunt paden in- en uitschakelen via de instellingen Turf Pro Nav in het Technician menu (Menu technicus).
De breedte van het werkgebied van het pad kan worden gewijzigd.
Standaard breedte: 3 m. De snelheid wordt gereduceerd als de breedte kleiner is dan 3 m.
U kunt maaikoppen in- en uitschakelen.
Verbonden perimeterdraden (d.w.z. lusdraad) kunnen in- en uitgeschakeld worden.

Een pad verifiëren

Aangezien paden omsloten zijn door een werkgebied met een grens, moeten paden geverifieerd worden. Als de breedte of gps-punten van een pad gewijzigd worden, moet het opnieuw worden geverifieerd.

Selecteer de knop Technician menu > GPS path > Path being verified > Verify GPS path (Menu technicus > Gps-pad > Pad dat geverifieerd wordt > Gps-pad verifiëren) of Skip GPS path verification (Gps-padverificatie overslaan).

De maairichting instellen

Met deze procedure kunt u ervoor zorgen dat de robot maait in een richting die overeenkomt met de definitie van het sportveld of -terrein. Deze procedure gaat ervan uit dat het sportveld of -terrein is ingesteld voor maaien in patronen (d.w.z. dat het werkgebied dat overeenkomt met het sportveld of -terrein is gecreëerd). Met deze procedure kunt u primaire en secundaire werkrichtingen instellen.

Voordat u deze procedure start, moet u controleren of de kwaliteit van het gps-signaal minimaal 1,6 is; selecteer in de app de knop Technician menu > Sensors data > GPS (Menu technicus > Sensordata > Gps), of selecteer op de robot Technician's menu (9) > GPS RTK (Menu technicus (9) > Gps RTK).

De maairichting instellen in de app

Selecteer de knop met het Tandwieltje.
Selecteer Mowing (Maaien).
Selecteer de maairichting.
Selecteer het werkgebied.
Draai de stip om een hoek te kiezen voor het werkgebied.

U kunt 1, 2 of 4 hoeken selecteren, of tot wel 8 hoeken personaliseren.
Selecteer Save (Bewaren) om uw instellingen op te slaan.

De maairichting instellen op de robot

Met deze procedure kunt u primaire en secundaire werkrichtingen instellen.

Voordat u deze stappen uitvoert, moet u nagaan of de kwaliteit van het gps-signaal minstens 1,6 is; selecteer op de robot Technician's menu (9) > GPS RTK > GPS signal quality (Menu technicus (9) > Gps RTK > Kwaliteit gps-signaal).

G578753

Plaats de robot op een punt dat als referentiepunt zal dienen om de richting te bepalen . Het wordt aanbevolen om dit punt in de buurt van een hoek van het sportterrein te kiezen.
Selecteer Technician's menu (9) > Infrastructure > Parcels > (RTK GPS zone corresponding to the pitch) (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Percelen > (RTK gps-zone die overeenkomt met het terrein)).Controleer of de optie Maaien in patronen is aangevinkt.
Selecteer Main heading (Hoofdrichting).
Selecteer Set ref. point (Referentiepunt instellen).
Duw de robot minstens 10 m in de exacte richting waarin het patroon moet worden gemaakt . Het wordt aanbevolen om de robot zo ver mogelijk te verplaatsen om de richting zo nauwkeurig mogelijk te kunnen meten.
Wanneer u de robot meer dan 10 m hebt verplaatst, kunt u het tweede punt definiëren . Selecteer Set main heading (Hoofdrichting instellen).

G578754

De hoek tussen de oriëntatie van de robot en het noorden wordt weergegeven .

Als u niet tevreden bent met de hoek, selecteert u Delete ref. point (Referentiepunt verwijderen) en begint u het proces opnieuw.

Het is ook mogelijk om de andere maairichtingen ten opzichte van de hoofdrichting in te stellen. Selecteer hiervoor Other headings (Andere richtingen) en selecteer vervolgens het aantal richtingen en de hoek tussen elk van deze richtingen.
Sla de instellingen op wanneer de richting is gedefinieerd.

Een gps-terugkeerpunt instellen

Het strekt tot aanbeveling om een pad te gebruiken om de stationslus te verbinden met een werkgebied, maar als u geen pad gebruikt, moet u een gps-terugkeerpunt toevoegen zodat de robot naar het station kan terugkeren. Dit punt moet binnen de lusdraad en het werkgebied worden gedefinieerd:

G578741

Gps-terugkeerpunt

Plaats de robot op een punt dat zich op minstens 5 meter afstand van de lusdraad bevindt, en in een richting die loodrecht op de lusdraad staat. De volgende afbeelding toont 3 geldige posities voor het voorbeeld dat op de vorige afbeelding werd getoond.

G578742
Duw de robot naar voren totdat deze zich binnen de lus bevindt en op het punt waar het gps-terugkeerpunt vereist is.
Selecteer op de robot Technician's menu (9) > Infrastructure > Parcels > {Name of the working area} > Neighboring parcels (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Percelen > {Naam van het werkgebied} > Aangrenzende percelen).
Vink de knop naast de lus AAN. Hierdoor wordt een punt gecreëerd dat de robot vanuit het werkgebied naar de lus leidt.
Selecteer GPS points > Set (Gps-punten > Instellen).
Bevestig de instelling.

De installatie configureren

Het type maaischijf kiezen

Indien uw werkgebied op een lagere maaihoogte moet worden gemaaid (minder dan 20 mm), kunt u ervoor kiezen om een maaischijf voor ‘lage hoogte’ te gebruiken. Het bereik van maaischijven voor lage hoogte is 15 mm tot 90 mm.

Het type maaischijf kiezen in de app

Selecteer het tandwieltje in de linkerbovenhoek.
Selecteer Hardware info (Hardware-info).
Selecteer Low cutting height (Lage maaihoogte).

Het type maaischijf kiezen op de robot

Selecteer Technician's menu (9) > Advanced parameters (Menu technicus (9) > Geavanceerde parameters)
Selecteer Cutting disc (Maaischijf) en selecteer Low height (lage hoogte).

De maaihoogte instellen

De maaihoogte van de messen kan worden ingesteld voor elk werkgebied dat in de installatie is gedefinieerd. Het is niet mogelijk om verschillende maaihoogtes in te stellen voor interne gps-zones; deze moeten dezelfde maaihoogte hebben als het overkoepelende werkgebied.

Opmerking: Maaien is standaard niet ingeschakeld wanneer de robot langs een pad navigeert.

De maaihoogte instellen in de app

Selecteer de knop Cutting height (Maaihoogte).
Gebruik de schuifinstelling om de maaihoogte aan te passen.

De maaihoogte instellen op de robot

Op de interface van de robot selecteert u Settings > Cutting height (Instellingen > Maaihoogte).
Selecteer het werkgebied waarvoor u de maaihoogte wijzigt.
Selecteer Set target (Doel instellen). Selecteer het perceel waarvan u de maaihoogte wilt wijzigen.
Voer de gewenste hoogte in en tik op het vinkje.

Het werkschema definiëren

U kunt het werkschema van de robot bepalen door een tijdschema in te stellen, een percentage tijd in te stellen dat aan elk werkgebied wordt toegewezen, of door het aantal keren in te stellen dat een werkgebied dagelijks kan worden verplaatst.

U kunt het werkschema ook gebruiken om de volgorde te kiezen waarmee de robot de werkgebieden maait.

Het schema kan het eenvoudigst worden gedefinieerd in de app of op het webportaal.

Maaien van de grenzen

Bij een 4G RTK-installatie is het belangrijk dat de grens van het werkgebied regelmatig wordt gemaaid.

Opmerking: Het wordt sterk aanbevolen dat u sequentiële planning gebruikt om de grens te beheren.

Wanneer sequentiële planning wordt geïmplementeerd, zal de grens altijd worden gemaaid zodra het werkgebied volledig is gemaaid.

Sequentieel plannen implementeren in de app

Selecteer de klok voor Scheduling (Schema).
Zorg dat Sequential Scheduling (Sequentieel plannen) aangevinkt is.

Sequentieel plannen implementeren op de robot

Op de interface van de robot selecteert u Service Settings > Operations (Service-instellingen > Acties).
Selecteer Sequential Schedule (Sequentieel schema) en vink de knop ON (aan) aan.
Er wordt een lijst met percelen/gebieden, met inbegrip van paden, weergegeven. Vink deze die in de opeenvolging moeten worden opgenomen aan.
Als u niet wilt dat de grens van een gebied in de opeenvolging wordt opgenomen, selecteert u Settings > Border (Instellingen > Grens) en definieert u de grensinstellingen.

Opmerking: Dit heeft geen invloed op de grenzen van NoGo-zones.

De parameters voor het verlaten van het station configureren

Een gps-signaalniveau van 1,2 is voldoende voor de robot om het station te verlaten, maar een signaalniveau van 2 is vereist opdat de robot in het werkgebied kan werken. Wanneer de robot het station verlaat, moet hij een afstand X afleggen langs de lusdraad voordat hij een geschikt signaalniveau van 2 bereikt. Deze afstand X moet worden ingesteld als exitparameter.

Deze parameter kan handmatig worden ingesteld, maar het wordt aanbevolen om de robot deze automatisch te laten instellen.

De exitparameters automatisch instellen (de draad kalibreren)

Positioneer de robot aan het laadstation.
Selecteer Technicians menu (9) > Infrastructure > Stations > Manual station > Calibrate now (Menu technicus (9) > Infrastructuur > Stations > Handmatig station > Nu kalibreren).
Bevestig dat u het station wilt kalibreren. De robot zal een rondje van de lus rijden. De min. exitafstand wordt ingesteld op de afstand die is afgelegd voordat het gps-signaalniveau van 2 werd geregistreerd. De max. exitafstand wordt ingesteld op 1,0 m meer dan de minimale waarde.
Bevestig om de waarden te aanvaarden.

De exitparameters instellen op de app

Selecteer de knop Technician menu > Stations (Menu technicus > Stations).
Selecteer het station waarvoor u de parameters wilt aanpassen (doorgaans Manual Station 1).
Bewerk de instelling Exit min distance (Min. afstand verlaten).
Bewerk de instelling Exit max distance (Max. afstand verlaten).

Opmerking: De maximale afstand moet groter zijn dan de minimale afstand.

De exitparameters handmatig instellen

Selecteer Technicians menu (9) > Infrastructure > Stations > Manual station > Exit parameters (Menu technicus(9) > Infrastructuur > Stations > Handmatig station > Exitparameters).
Selecteer Create new parameter set (Nieuwe set parameters creëren).
Stel de afstand X in als de Min exit distance (min. exitafstand). De minimale waarde die kan worden ingevoerd is 0,8 m.
Voer de vereiste waarde in voor de Max exit distance (max. exitafstand). Dit kan 1 meter meer zijn dan de minimale exitafstand.

Hoe de Turf Pro werkt in een 4G RTK-installatie

Het station verlaten

De robot verlaat het station wanneer:

De accu volledig is opgeladen.
Het werkschema dit voorschrijft.

De manier waarop de robot het station verlaat en het werkgebied/pad binnenrijdt, hangt af van de configuratie van de installatie:

Een stationslus overlapt met het werkgebied
De robot gebruikt een of meer paden om in zijn werkgebied te navigeren

De stationslus overlapt met het gps-werkgebied

G578755

Lusdraad
Grens gps-werkgebied
Ingestelde afstand die de robot rijdt om het gps-werkgebied te betreden en een gps-signaal van niveau 2 te detecteren.

De robot moet een gps-signaalniveau van minstens 1,2 detecteren wanneer hij zich bij het station bevindt. Wanneer hij het station verlaat, volgt hij de lusdraad over een afstand tot hij het gps-werkgebied is binnengereden en een gps-signaalniveau van 2 detecteert

Zodra de robot het werkgebied bereikt en een gps-signaalniveau van 2 detecteert, stopt hij en berekent hij de route naar het punt waar hij volgens de planning moet werken. Hij stelt de maaihoogte in op de waarde die is ingesteld voor het gps-werkgebied, draait vervolgens weg van de draad en navigeert met behulp van gps naar de plek waar hij moet beginnen met werken.

De robot gebruikt een of meer paden om naar een werkgebied te navigeren

Voor grote en complexe installaties zijn paden een efficiënte manier om naar de werkgebieden te navigeren. Paden creëren automatisch hun eigen werkgebied, dus ten minste één pad of werkgebied moet overlappen met de stationslusdraad.

De robot verlaat het station en beweegt zich langs de draad tot hij detecteert dat hij een werkgebied is binnengereden. De robot draait dan weg van de draad en rijdt naar het einde van het pad dat naar het gebied leidt waar hij moet werken. Hij beweegt zich langs het pad met een willekeurige afwijking van het pad om ervoor te zorgen dat er geen sporen in het gras achterblijven.

Wanneer de robot detecteert dat hij het werkgebied is binnengereden waar hij moet werken, gaat hij weg van het pad naar het punt waar hij moet beginnen met werken.

G587133

Lusdraad
Pad
Werkgebied 1
Werkgebied 2

Werken

Zodra de robot het station heeft verlaten, navigeert hij naar het volgende werkgebied.

In een eenvoudig gebied werken

De robot navigeert naar het startpunt van het patroon dat hij voor deze zone heeft berekend en begint te werken met een overlapping van 10 cm voor elke lijn van het patroon. Hij gaat op deze manier door tot hij moet terugkeren naar het station.

G578665

G578666

Grens van gps-veiligheidszone
Eind-/startpunt van cyclus
Start van cyclus

Het maaipatroon wordt uitgevoerd over meerdere werkcycli. Bij het begin van elke nieuwe cyclus hervat de robot standaard zijn patroon op het exacte punt waar de vorige cyclus is geëindigd. Het is ook mogelijk om het maaien te hervatten aan het begin van de lijn die aan het einde van de vorige cyclus onvolledig was.

Zodra het patroon voltooid is, berekent de robot een nieuw maaipatroon en draait hij de maairichting om een optimale maaikwaliteit en een volledige dekking van het veld te garanderen. In het voorbeeld op de volgende afbeelding zijn 4 richtingen gespecificeerd met onderlinge hoeken van 45°. Indien nodig kunnen minder maairichtingen worden gebruikt.

G527677

In een complex gebied werken

Bij het werken in een complexer werkgebied, wordt het gebied onderverdeeld op basis van de richting van het werkpatroon.

G527678

De robot werkt eerst in deelgebied 1 in een bepaalde richting. Het bestrijken van een deelgebied kan meer dan één cyclus vereisen.

G527679

Wanneer deelgebied 1 is voltooid, gaat de robot direct verder met het maaien van deelgebied 2 in dezelfde richting. Er wordt geen nieuwe cyclus gestart.

G527680

Wanneer het hele gebied is voltooid, keert de robot terug naar het station om op te laden. Vervolgens berekent hij nieuwe deelgebieden die het werkgebied bestrijken wanneer hij in een nieuwe richting werkt. Er begint een nieuwe werkcyclus.

G527681

Wanneer deelgebied 3 is voltooid, gaat de robot direct verder met het maaien van deelgebied 4 in dezelfde richting. Er wordt geen nieuwe cyclus gestart.

Tijdens het maaien in patronen draait de robot voor de rand van het gedefinieerde maaigebied. Het is belangrijk dat u ervoor zorgt dat de robot de grens regelmatig maait.

Kiezen waar te werken

Wanneer er meerdere maaigebieden moeten worden gemaaid, is het belangrijk dat elke zone wordt gemaaid volgens de behoeften en op de momenten dat deze beschikbaar is.

Er zijn 2 methoden waarmee de robot bepaalt waar te werken:

Sequentieel plannen implementeren (aanbevolen).
Het percentage van tijd bepalen die in elke zone moet worden besteed.

Opmerking: Het wordt aanbevolen om een werkschema voor de robot te definiëren.

Sequentieel plannen

De eenvoudigste manier om ervoor te zorgen dat elke zone en de grens ervan regelmatig wordt gemaaid, is door sequentieel plannen te implementeren. Wanneer sequentieel plannen wordt geïmplementeerd, werkt de robot achtereenvolgens in elke zone en maait hij de grens wanneer het maaien is voltooid. De robot werkt volgens het gedefinieerde werkschema.

Het proces van sequentieel plannen wordt weergegeven op de volgende afbeelding. Bekijk de installatie met de 3 afzonderlijke zones die moeten worden gemaaid. Het gedefinieerde schema bepaalt dat zones 2 en 3 op bepaalde momenten van de dag niet beschikbaar zijn.

G581271

Op tijdstip T=0 start de robot met het maaien van zone

. Wanneer het hele gebied is gemaaid, maait hij de grens en dan keert hij terug naar het station

. Hij rijdt dan naar zone

en maait tot tijd T=1. Op dit moment schrijft het gekozen schema voor dat zone

niet beschikbaar is. De robot keert terug naar het station

Opmerking: Bij het maaien van de grens volgt de robot dezelfde richting als toen de grens werd ontdekt.

G581690

Op het tijdstip T=1 gaat de robot naar zone

en maait daar totdat volgens het schema zone

niet beschikbaar is. De robot keert terug naar het station

en keert vervolgens terug om zone

af te werken. Wanneer het gebied is gemaaid, maait hij de grens voordat hij terugkeert naar een station

. Aangezien zone

nog steeds niet beschikbaar is, gaat hij naar zone

en begint hij in een nieuwe richting te maaien.

Op tijdstip T=2 is zone

nog niet voltooid wanneer zone

beschikbaar wordt.

G581691

Op tijdstip T=2 voltooit de robot het maaien van zone

en vervolgens maait hij de grens voordat hij terugkeert naar het station

. Dan keert hij terug naar zone

en voltooit hij het maaien van de zone en de grens. Hij keert terug naar het station en begint dan met het maaien van zone

in een nieuwe richting.

Opmerking: Het wordt sterk aanbevolen dat u sequentieel plannen gebruikt. Als dit niet wordt gebruikt, is het noodzakelijk om het percentage tijd dat in een bepaalde zone moet worden gewerkt te definiëren en expliciet aan te geven hoe vaak per week de grens moet worden gemaaid.

Werken in patronen met gedefinieerde procentuele tijden

Deze optie wordt niet aanbevolen.

Wanneer de robot in patroonmodus werkt, zal hij bij voorkeur het werk in één zone voltooien voordat hij naar een andere zone gaat, waarbij de toegewezen procentuele tijden worden genegeerd.

Stel dat er 3 zones zijn:

Zone 1 met een procentuele tijd van 40%
Zone 2 met een procentuele tijd van 20%
Zone 3 met een procentuele tijd van 40%

G578668

De robot werkt in zone 1 tot de cyclus eindigt en hij terug moet keren naar het station om op te laden. Het werk in zone 1 is niet voltooid.

G578669

Wanneer de robot het werk hervat, negeert hij de toegewezen procentuele tijden en keert hij terug naar zone 1 om het patroon te voltooien. Wanneer dit patroon is voltooid, keert hij terug naar het station en begint een nieuwe cyclus.

G578670

De robot begint nu aan een nieuwe zone.

Hij begint te werken in zone 2, die een hogere toegewezen procentuele tijd heeft. Er wordt een nieuwe cyclus gestart.

Obstakels vermijden tijdens het maaien

Dit hoofdstuk beschrijft hoe de robot omgaat met kleine obstakels in het werkgebied. Grotere, permanente en gevaarlijke obstakels moeten worden vermeden door ze uit te sluiten in de bepaling van de gps-veiligheidszone of door het gebruik van NoGo-zones.

Bij normaal maaien beweegt de robot met een snelheid van ongeveer 1 m/s, 3,5 km/h. In gebieden waar het gras langer is, past de robot zijn maaimodus automatisch aan door langzamer te gaan rijden.

De robot kan een (permanent of tijdelijk) obstakel detecteren via een reeks sonarsensoren. Detectie zorgt ervoor dat de robot langzamer gaat rijden en het obstakel voorzichtig raakt, zoals aangegeven door de druksensoren op de bumper.

Wanneer de robot een obstakel detecteert tijdens het werken in patroonmodus, rijdt hij achteruit en probeert hij er door middel van kleine hoekveranderingen omheen te navigeren. Als dit succesvol is, vervolgt hij zijn weg langs het pad dat hij aan het volgen was.

G527689

Als dit niet succesvol is, rijdt hij achteruit en gaat hij naar de volgende maailaan, en hij blijft dit doen tot hij het obstakel gepasseerd is.

G527690

Dit betekent dat het risico bestaat dat gebieden achter de obstakels niet worden gemaaid. Aangezien de maairichting echter bij elke cyclus verandert, kan dit in de volgende cycli worden gecompenseerd.

De grens maaien

Wanneer de robot aan het maaien is, bereikt het patroon niet de uiterste rand van het werkgebied. Daarom is het belangrijk om de robot zo te configureren dat hij de grens maait.

G578671

Gps-werkgebied
Grens van het werkgebied
21 cm
36 cm

Elke rij in het patroon strekt zich uit tot het punt waar het smartbox trackingapparaat van de robot een afstand van 0,25 m van de grens van het gps-werkgebied bereikt. Het gebied dat wordt gemaaid bevindt zich binnen de grens van het gps-werkgebied.

U kunt de grens linksom of rechtsom maaien. U kunt dit wijzigen in de app: selecteer het tandwieltje in de linkerbovenhoek > Border (Grens) en verander de instelling voor de grens.

De aanbevolen methode voor het maaien van de grens is om sequentieel plannen te gebruiken. In dit geval wordt de grens automatisch gemaaid telkens wanneer de robot het werkgebied heeft gemaaid.

Opmerking: Het wordt sterk aanbevolen dat u sequentieel plannen gebruikt.

Als sequentieel plannen niet wordt gebruikt, moet de robot worden geconfigureerd om de grens minstens 2 keer per week te maaien.

Terugkeren naar het station

De robot keert terug naar het station:

wanneer de accu moet worden opgeladen.
wanneer het schema dit voorschrijft.
wanneer er een commando werd gegeven via de interface van de robot, het webportaal of de app.

De manier waarop de robot terugkeert naar het station hangt af van het feit of het werkgebied rechtstreeks verbonden is met de lus, of dat er paden worden gebruikt om werkgebieden met elkaar te verbinden.

Terugkeren naar het station via paden

Paden worden gebruikt om navigatie tussen verschillende werkgebieden mogelijk te maken.

G587201

Lusdraad
Pad

Wanneer de robot moet terugkeren naar het station, stopt hij en berekent hij een route naar de dichtstbijzijnde positie op een pad. Het wordt aanbevolen om paden ver in het werkgebied te laten doorlopen, zodat de robot een korte route terug naar een pad kan nemen om naar het station terug te keren.

Hij zal het pad volgen met een willekeurige afwijking van het eigenlijke pad om sporen in het gras te vermijden. Wanneer de robot detecteert dat hij de stationslusdraad heeft bereikt, keert hij zich om en volgt hij deze draad om het station te bereiken. Daarom moet een pad overlappen met de stationslusdraad.

Rechtsreeks van het werkgebied terugkeren naar het station

Deze situatie doet zich het waarschijnlijkst voor bij installaties met één enkel werkgebied dat rechtstreeks overlapt met de lusdraad.

G578672

Lusdraad
Gps-werkgebied

Er moet een gps-terugkeerpunt worden geplaatst binnen het gebied waar de lus en het gps-werkgebied elkaar kruisen.

Wanneer de robot moet terugkeren naar het station, stopt hij en berekent hij een route naar het gps-terugkeerpunt. Wanneer hij detecteert dat hij de lusdraad is gekruist, keert hij zich om en volgt hij de lusdraad tot hij het station bereikt.

Opmerking: Het wordt aanbevolen om paden te gebruiken in plaats van gps-retourpunten om de robot terug naar het station te leiden. Bij paden beweegt de robot zich willekeurig excentrisch over het pad, zodat hij geen sporen maakt in het gras.