マニュアルの表記規則

このマニュアルでは、潜在的な危険性を特定し、推奨される予防措置に従わない場合に重傷または死亡事故を引き起こす可能性がある危険性を示す安全警告記号と安全メッセージが記載されています。

G405934

この他に2つの言葉で注意を促しています。重要は製品の構造などについての注意点を、注はその他の注意点を表しています。

このマニュアルは、Turf ProおよびRange Proシリーズの取扱説明書と併せて使用します。

安全に関する一般的な注意

運転の安全確認

RTK GPSの概要

• GNSS (全地球航法衛星システム) を使って衛星から取得されるGPSの測位データの標準精度は5 m～10 mです。これは、衛星から受信した信号が大気や環境条件によって歪むためです。RTK（リアルタイムキネマティック）技術を使うことで、より高精度な位置決めを実現できます。
• この技術では、固定位置に設置されたRTK基地局を使って、衛星からGNSS信号を受信します。基地局は固定されているため、受信するデータは基地局の正確な位置情報を反映します。
• ロボットにもアンテナが取り付けられており、位置を特定するために衛星からGNSS信号を受信します。基地局とロボットの両方が、様々な衛星群（GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou）からGNSS信号を受信します。ただし、ロボットは移動しているため、位置の計算は固定ベースの場合よりも精度が低くなります。
• RTK基地局は、クラウドベースのサーバーを介して各衛星の補正データを計算し、それをロボットに送信します。ロボットはこれらの補正を使って位置精度を高めます。このような正確な位置決めにより、ロボットは定義されたパターンに従い、フィールドを直線状にカバーすることができます。

4G携帯電話サービスを使ってクラウド経由で修正を行うこともできます。この場合、補正データの転送が障害物により妨げられることはなく、ベースは最大15 kmの距離にあるロボットに接続でき、数の無制限はありません。

4G携帯電話を使った補正の転送

G578572

1. 4G補正
2. クラウド
3. アンテナ付きロボット
4. RTK基地局

単一のベース ステーションから複数のロボットに修正情報を送信できますが、修正情報の一貫性を保つために、各ロボットは1つのベースステーションからのみしか修正情報を受信できません。

RTK GPS芝刈りシステムの基本コンポーネント

G578574

1. 使用者
2. Webサーバー上のポータル
3. RTK基地局
4. 作業エリア
5. Wi-Fiリピーター
6. 作業エリア
7. ループワイヤー
8. 充電ステーション
9. アンテナ付きロボット

このトピックでは、ロボットの機械的特性について説明します。

ユーザーは、ユーザーインターフェイスを使ってロボットを直接制御できます。ウエッブサーバー上で実行されているポータルにロボットが登録されると：

• ロボットは情報をこのサーバーに送信し、ユーザーはそれを見ることができます。
• ユーザーはロボットにコマンドを送信し、そのパフォーマンスを評価し、構成を調整できます。

サイトの要件

遮るもののない天空

注： 4G RTKを設置するには、ロボットとRTK基地局上に遮るもののない天空があることが不可欠です。

木や建物は信号レベルを低下させることがあります。木々が葉を落としている冬の間は、木々に葉が茂りロボットが動作する必要がある夏よりも信号レベルが高い可能性があることに留意する必要があります。

建物や木々までの必要距離は次の図に示されています。

G578585

スロープ

GPS境界で許容される最大勾配は30% (17°)、または傾斜モデル (S) バージョンの場合は 45% (24°) です。

RTKのデータ修正がWi-Fiを使って転送されている場合、短くて急な斜面では問題が発生する可能性があります。これらにより、衛星信号を隠す影が発生する可能性があります。そのような状況では、Wi-Fiリピーターまたは4Gを使用することができます。

G578586

1. Wi-Fiリピーター
2. RTK基地局
3. 最大 3 m

危険な物体からの距離

危険な物体と作業エリアの境界との距離が下図のように8 m未満の場合、高さ15 cm以上の物理的な障壁を設置する必要があります。

危険な物体としては道路や水域などが挙げられます。

G578587

1. GPS安全ゾーンの境界

GPS信号要件

4G RTK GPSゾーン

物理的なペリフェラルワイヤーがない場合、作業エリアはGPS座標によって定義されます。

G584382

1. ループワイヤー
2. 作業エリアこれらはロボットの作業エリア全体をカバーし、GPSゾーンやパスを囲むこともできます。
3. パス
4. ロボットが作業できない進入禁止ゾーン。
5. ロボットが異なる時間と異なる条件下で動作できる内部GPSゾーン。
6. 4G RTKゾーンに対してGPS信号が不十分なエリアで使える有線接続の作業エリア。

ステーションとループ

単一の作業エリアまたはパスを持つ単一のループ

G587127

1. 作業エリア
2. パス

以下の条件が適用されます：

• ステーションループは作業エリアまたはパスと交差し、その隣接する区画として設定する必要があります。
• ステーションループは、作業エリアまたはパスと少なくとも4 m両方向にオーバーラップする必要があります。
• ロボットがステーションにいるときに検出する信号レベルは、少なくとも1.2である必要があります。
• オーバーラップ内の信号レベルは2である必要があります。
• 入力側と出力側の直線ワイヤの長さは3.5 m以上にする必要があります。
• ステーションと作業エリアまたはパス間の距離は2 m以上である必要があります。
• ロボットがステーションループに戻るためのメカニズムを定義する必要があります。これはパス、またはGPSリターンポイントのいずれかです。

複数の作業エリアまたはパスを持つ単一のループ

複数の作業エリアまたはパスをループワイヤに接続できます。これは複数の作業エリア、またはパスを囲むゾーンである場合があります。

G587189

1. 作業エリア1
2. 作業エリア2
3. パス

以下の条件が適用されます：

• このステーションループは、各作業エリアまたはパスと交差している必要があります。それぞれをループに隣接する区画として設定する必要があります。
• ステーションループは、作業エリアまたはパスと少なくとも4 m両方向にオーバーラップする必要があります。
• ロボットがステーションにいるときに検出する信号レベルは、少なくとも1.2である必要があります。
• オーバーラップ内の信号レベルは2である必要があります。
• 入力側と出力側の直線ワイヤの長さは3.5 m以上にする必要があります。
• ステーションとパス間の距離は2 m以上である必要があります。
• ロボットがステーションループに戻るためのメカニズムを定義する必要があります。これはパス、またはGPSリターンポイントのいずれかです。

複数のステーションループ

複数のループがステーションに接続されていても、必要な信号レベルは前のセクションに示した単一のループの場合と同じです。ループワイヤに関連する寸法は以下に示すとおりです：

G587193

1. ループ1
2. ループ2
3. GPS作業エリア1
4. GPS作業エリア2
5. パス1
6. パス2

• 各ループは作業エリアまたはパスと交差し、その隣接する区画として設定する必要があります。
• ループは、作業エリアまたはパスと少なくとも4 m両方向にオーバーラップする必要があります。
• ロボットがステーションにいるときに検出する信号レベルは、少なくとも1.2である必要があります。
• オーバーラップ内の信号レベルは2である必要があります。
• 各ループの入力側と出力側の直線ワイヤの長さは3.5 mを超える必要があります。
• ステーションと作業エリアまたはパス間の距離は2 m以上である必要があります。
• 異なるステーションループに隣接する信号チャネルを使わないでください。
• ワイヤーはねじってはいけません。
• 各ループは単一ワイヤで構成する必要があります。
• ループ1とループ2のワイヤーは、充電ステーションの入口と出口の同じ地面のスロットに配置できます。
• ロボットがステーションループに戻るためのメカニズムを定義する必要があります。これはパス、またはGPSリターンポイントのいずれかです。

パスに関する要件

パスは無線と有線の区画を接続できる

パスを使って無線エリアと有線エリアを接続できます。すべての4G RTK設置では、ステーションはループワイヤで囲まれている必要があります。

GPS信号レベルが4G RTKエリアを使うのに十分でない領域では、有線作業エリアを使うこともできます。

G584427

1. ループワイヤー
2. パスゾーン
3. パス
4. 無線作業エリア
5. 有線作業エリア

パスゾーンが有線作業領域と重なる場合、パスゾーンは前の図に示すように、隣接する区画およびループに設定する必要があります。

パスが無線作業エリアと重なる場合、それらのエリアを隣接エリアとして設定する必要はありません。

パスを検出する

パスはのGPSウェイポイントのつながったものです。これらは、エリアの境界を検出するときと同様な検出プロセスによって定義されます。以下の条件が適用されます：

• ループ区画に接続されたパスを発見する場合、最初に発見される地点はループワイヤーエリア内にある必要があります。隣接する区画もループに接続する必要があります。
• パスを検出するときにポイントを追加しすぎないでください。直線部分では、ポイント間の距離は3〜4メートルで十分です。曲線部分では、ポイント同士の距離を近づける必要があります。ポイント数を制限することで、ロボットの移動がスムーズかつ高速になります。
• パス上の少なくとも1つのポイントは、接続するされているエリア内にある必要があります。通常、ロボットのパスナビゲーションを支えるために、作業エリア内に複数のポイントが配置されます。

G587196

1. ループワイヤー
2. ポイント

パスの設計

パスを開発するときは、セグメントに分割されたパスではなく、単一の長いパスを使うことを推奨します。これを次の図に示します。

G580758

ロボットはGPSナビゲーションを使って、1つのパスの終了から別のパスの開始まで移動するため、セグメントに分割されたパスは推奨されません。ロボットは常にまったく同じルートをたどるので、草の中に跡が残る恐れがあります。

G578629

また、パスをターゲットの作業エリアまで十分に延長することも推奨されます。これにより、ロボットがステーションに戻る必要があるときに使う経路が大幅に改善されます。

同じエリア内に複数のパスを設定できます。ロボットは利用可能なパスとターゲットエリアに応じて経路を自動的に最適化します。

パスゾーンの自動検出

以下に示すパスは複数のエリアを通過します。ロボットは通過するエリアを自動的に認識します。

G578630

1. ループワイヤー
2. パス
3. エリア1
4. エリア2
5. エリア3

このリストは、ポータルで表示されるときにパスの特性の一部として表示されます。この例では、パスは次のように特徴付けられます：

• 区画から：ループ
• 区画へ：エリア1、エリア2、エリア3

RTKベース

恒久的な障害物に関する要件

充電ステーション

ステーションは障害物から少なくとも15メートル離れている必要があります。

G578631

1. 充電ステーション
2. 障害物

水域

水域はロボットにとって特に危険なので、進入禁止ゾーンまたは作業エリアで囲む必要があります。

進入禁止ゾーンまたは作業エリアの境界は、水域端から少なくとも8メートル離れている必要があります。

G578632

1. 進入禁止ゾーン

地面が水域に向かって傾斜している場合は、作業エリアまたは進入禁止ゾーンの境界と水域端の間に少なくとも9メートルの距離が必要です。

G578633

1. 境界

水域と進入禁止ゾーンとの間に8メートル以上の距離を確保できない場合は、水域の周囲に高さ15センチ以上の物理的な障壁を設置する必要があります。

G603251

1. 進入禁止ゾーン
2. 物理的バリア

障害物に関する寸法

進入禁止ゾーンは、全方向に少なくとも1メートルの幅が必要です。.

G578635

進入禁止ゾーン間の最小距離はも5 mです。

G578636

1. 進入禁止ゾーン

進入禁止ゾーンは、ロボットが作業する作業エリアの境界から少なくとも5メートル離れている必要があります。

G578637

1. 作業エリアの境界
2. 進入禁止ゾーン

ロボットが作業する作業エリアの境界から障害物までの距離が5 m未満である場合、安全ゾーンの境界を障害物が迂回されるように調整する必要があります。次の図に示す配置では、作業エリアの境界が障害物の周りを取り囲んでいます。

G580699

1. 作業エリアの境界

障害物に近づく境界部分と障害物から離れる境界部分の間には、最低5 mの距離が必要です。つまり、ロボットが作業しない領域が少なくとも5 mの幅で存在することになります。これを解決するには、2つのオーバーラップする作業エリアを使うことができます。

G578638

1. 作業エリア1の境界
2. 作業エリア2の境界

設置計画

スマートフォン接続アプリからロボットを遠隔操作する

ロボットをベースに接続する

Wi-Fiベースに接続する

G539289

1. ベースWi-Fiの初期/デフォルトパスワード
2. ベースのシリアル番号

ロボットをベースに接続するには：

1. ロボット上で、テクニシャンメニュー（9）＞GPS RTK＞RTK Wi-Fi接続を選択します。
2. ベースのデフォルトパスワードを入力します。

Turf Pro接続アプリを使ってスマートフォンをロボットに接続する

1. スマートフォンをインターネットに接続した状態で、Toro Turf Pro Connectアプリを開き、お使いのロボットがフリートリストに登録されているかを確認してください。
2. スマートフォンの設定でインターネット接続を切断し、ロボットに接続してください（Wi-Fiリストでロボットのシリアル番号が確認できます）。
3. デフォルトのパスワードを入力 123456789.
4. 接続を選択し、プロンプトが表示されたら、インターネット接続なしでネットワークに接続したままにするを選択してください（このプロンプトが表示されるまで1分ほどかかる場合があります）。
5. Turf Pro Connectアプリを開きます。
6. ≡メニューアイコン > Wi-Fi Directを選択します。
   ロボットのダッシュボードが表示されます。

4G回線によるロボットの遠隔操作

作業エリアの作成

境界検出のための推奨テクニック

ロボットが境界を刈るときに良い結果をだせるようにするため、ロボットの背面にテープで刈り取り幅をマークすることを推奨します。これにより、カット領域の実際のエッジを簡単に視覚化できるようになります。

G578736

モデル	刈り幅	中心からの距離
500/500S	1033 mm	516.5 mm
300	633 mm	316.5 mm

スマートフォンアプリを使ってロボットを制御し、境界を検出します。
境界を定義するために、GPSポイントが一定の間隔で追加されます。

注： ポイントを追加しすぎないでください。直線区間では、3～4メートルごとに1つのポイントがあれば十分です。曲線ではさらに点を追加する必要があります

G578739

コーナーには鋭角ではなく曲線を作成します。

G527750

注： 角は最小半径1メートルで丸める必要があります。

G578738

境界を定義する曲線が考慮対象となるには、次の条件を満たす必要があります：

• 境界の全体的な形状は凸型または凹型のいずれかです。
• ポイントの重複があってはなりません。

G578740

注： 境界の難しいセクションには境界をマークして、必要な境界に沿ってロボットを誘導できるようにします。

曲線上のポイントは、ウエッブポータルまたはアプリから編集 (移動または削除) しても構いません。境界検出中にスマートフォンアプリを使ってポイントを削除することもできます。

追加の作業エリアの作成

内部GPSゾーン

進入禁止ゾーンを作成する

進入禁止ゾーンは、恒久的な障害を回避するための手段です。ペリフェラルワイヤーがない場合は、障害物の回避に関する条件を作成前に認識しておくことが重要です。恒久的な障害物とその回避手段を設置計画作成時に考慮する必要があります。

進入禁止ゾーンを定義する前に、以下に説明する寸法も考慮する必要があります。

G578641

1. 作業エリアの境界
2. 作業エリア
3. 作業エリアから除外するエリア

上の図からわかるように、ロボットが境界検出を実行しているとき、または境界と平行な方向に作業しているとき、進入禁止ゾーン境界上の登録ポイント位置は、実際に除外するエリアから離れた場所になります。この距離はロボットの本体の幅の半分639 mmに相当します。

パターンの方向が領域の端に垂直な場合、後輪間の車軸の中心が進入禁止ゾーン境界の登録位置に到達するとロボットは停止します。この場合、進入禁止ゾーン境界の登録されたGPS位置は、ロボットのフロントバンパーから離れた位置になります。後車軸の中心点と車体前端との距離は802 mmです。パターンの方向が領域の端に垂直な場合、パターンが領域の端に平行な場合のロボットの側面と比較して、ロボットのノーズが進入禁止ゾーンの境界をさらに越えて進入することになります。

ロボットが排除対象エリアに入ったり、障害物に衝突したりすることを避けるため、進入禁止ゾーンを登録する際には、排除対象エリアとロボット側面間の距離を300 mm以上確保する必要があります。

ゾーンを登録するとき、ロボットは定義されたマージン (ロボットの側面から最低300 mm) から一定の距離まで離れた場所で動作します。このロボットの場合、その距離は123 mmです。

G578642

1. 作業エリアから除外するエリア

立ち入り禁止ゾーンを作成する方法は2つあります。

• アプリ上
• ロボット上

パスの作成

刈り取り方向を設定する

GPSリターンポイントを設定する

ステーションループと作業エリアを接続するためにパスを使うことが推奨されますが、パスを使わない場合は、ロボットがステーションに戻れるようにGPSリターンポイントを追加する必要があります。このポイントは、ループワイヤの内側および作業エリアの内側に定義する必要があります。

G578741

1. GPSリターンポイント

1. ロボットをループワイヤから5 m以上離して、ループワイヤに垂直に向くように配置します。次の図は、前の図の例に対する3つの有効な位置を示しています。
   

   G578742
2. ロボットをループ内、GPSリターンポイントが必要な地点まで前進させます。
3. ロボット上で、技術者のメニュー > インフラストラクチャ > 区画 > {作業エリアの名前} > 近隣の区画を選択します。
4. ループの横にあるボタンをオンにします。これにより、ロボットを作業エリアからループに誘導するポイントが作成されます。
5. GPSポイント > 設定を選択します。
6. 設定を確認します。

インストールを構成する

ステーションを出る

ステーションループがGPS作業エリアと重複している

G578755

1. ループワイヤー
2. GPS作業エリアの境界
3. ロボットがGPS作業エリアに入り、GPS信号レベル2を検出するまでの移動距離を設定します。

ロボットはステーションにいるときに少なくとも1.2のGPS信号レベルを検出する必要があります。ロボットはステーションを離れると、GPS作業エリアに入り、GPS信号レベル2を検出するまで、ループワイヤに沿って一定の距離を進みます。

ロボットが作業エリアに到達し、GPS信号レベル2を検出すると、停止し、作業予定の地点までのルートを計算します。刈り高さをGPS作業エリアに設定された値にし、ワイヤーから離れて回転し、GPSを使って作業を開始する場所まで移動します。

ロボットは1つ以上のパスを使って作業エリアに移動する

大規模で複雑な設備の場合、パスは作業エリアへの効率的な移動手段となります。パスは自動的に独自の作業エリアを作成するため、少なくとも1つのパスまたは作業エリアはステーションのループ線と重なる必要があります。

ロボットはステーションを離れ、作業エリアに入ったことを感知するまで経路ワイヤーに沿って移動します。その後、ロボットはワイヤーから離れて回転し、作業する必要のあるエリアにつながるパスの端まで移動します。パスからランダムにオフセットし草に痕跡が残らないようにしながらパスに沿って移動します。

ロボットは、作業する必要がある作業エリアに入ったことを感知すると、パスから離れて作業を開始する必要があるポイントに向かって移動します。

G587133

1. ループワイヤー
2. パス
3. 作業エリア1
4. 作業エリア2

作業

シンプルなエリアで作業する

ロボットは、このゾーンに対して計算されたパターンの開始点に移動し、パターンの各ラインに対して10 cmのオーバーラップになるように作業を開始します。ステーションに戻る必要が生じるまで、このまま継続されます。

G578665

G578666

1. GPS安全ゾーンの境界
2. サイクルの開始/終了点
3. サイクルの開始

同じ刈り取りパターンは複数の作業サイクルにわたって実行されます。新しいサイクルが始まるたびに、デフォルトで、ロボットは前のサイクルが終了した時点からパターンを再開します。前回のサイクルの終わりに完了しなかったラインの開始位置から刈り取りを再開することも可能です。

パターンが完成すると、ロボットは新しい刈り取りパターンを再計算し、刈り取り方向を回転させて、最適な刈り取り品質とフィールド全体が完全にカバーされるようにします。次の図に示す例では、4つの方向が 45°の角度で区切られています。必要に応じて、刈り取り方向を少なくすることも可能です。

G527677

複雑なエリアで作業する

より複雑な作業領域で作業する場合、作業パターンの方向に応じて領域が細分化されます。

G527678

ロボットはまずサブエリア1で特定の方向に向かって作業します。サブエリアをカバーするには、複数のサイクルが必要になります。

G527679

サブエリア1が完了すると、ロボットは同じ方向にあるサブエリア2に直接移動してそこの刈り取りを開始します。新しいサイクルは開始されません。

G527680

エリア全体の作業が完了すると、ロボットはステーションに戻って充電します。次に、新しい方向で作業するときに作業領域をカバーする新しいサブ領域を計算します。新しい作業サイクルが始まります。

G527681

サブエリア3が完了すると、ロボットは同じ方向にあるサブエリア4に直接移動してそこの刈り取りを開始します。新しいサイクルは開始されません。

パターン刈り取り中、ロボットは定義された刈り取り領域の端の前で方向転換します。ロボットが境界を定期的に刈り取るようにすることが重要です。

作業場所を選択する

シーケンシャルスケジューリング

各ゾーンとその境界が定期的に刈り取られるようにする最も簡単な方法は、シーケンシャルスケジュールを実施することです。シーケンシャルスケジュールが実行されると、ロボットは各ゾーンで順番に作業し、刈り取りが完了すると境界の芝刈りを行います。ロボットは定義された作業スケジュールに従って作業します。

次の図にシーケンシャルスケジューリングのプロセスを示します。刈り取りを行う3つの別々のゾーンのある作業設定を検討してください。定義されたスケジュールでは、ゾーン2と3は特定の時間帯には作業できないことが規定されています。

G581271

T=0の時刻に、ロボットはゾーンの刈り取りを開始します。全体の刈り取りが終わると、境界を刈り取りしてステーションに戻ります。その後、ゾーンに移動して、時間T=1になるまで刈り取りを行います。現時点では、規定のスケジュールにより、ゾーンは利用できません。ロボットは次のときステーションに戻ります：

注： 境界を刈り取るとき、ロボットは境界を検出したときと同じ方向に進みます。

G581690

T=1の時刻に、ロボットはゾーンに移動し、スケジュールによってゾーンが作業できなくなるまでそこで刈り取りを続けます。ロボットはステーションに戻り、その後刈り取りゾーンに戻ってそこを完了します。その領域の刈り取りが完了すると、境界を刈り取ってからステーションに戻ります。ゾーンはまだ作業できないため、ゾーンに移動し、新しい方向で刈り取りを開始します。

T=2の時刻ではゾーンは完了しておらず、ゾーンが作業可能になります。

G581691

T=2 の時点で、ロボットはゾーンの刈り取りを完了し、境界の芝刈りを行ってからステーションに戻ります。その後、ゾーンに戻り、ゾーンと境界の刈り取りを完了します。芝刈り機はステーションに戻り、新しい方向でゾーンの刈り取りを開始します。

注： シーケンシャルスケジュールを使うことを強く推奨します。それを使わない場合は、特定のゾーンでの作業に費やす時間の割合を定義し、境界を刈り取る週あたりの回数を明示的に指定する必要があります。

定義されたパーセンテージ時間でパターン作業をする

このオプションは推奨されません。

パターンモードで作業する場合、ロボットは割り当てられたパーセンテージ時間を無視して、1つのゾーンでの作業を優先的に完了してから別のゾーンに移動します。

次の3つのゾーンがある状況を考えてみます：

• 40%のパーセンテージ時間を持つゾーン1
• 20%のパーセンテージ時間を持つゾーン2
• 40%のパーセンテージ時間を持つゾーン3

G578668

ロボットは、充電のためにステーションに戻ってそのサイクルが終了するまで、ゾーン1で作業します。ゾーン1の作業は完了していません

G578669

ロボットが作業を再開すると、割り当てられたパーセンテージ時間を無視してゾーン1に戻りそのパターンを完了します。このパターンが完了すると、ステーションに戻り新しいサイクルが始まります。

G578670

ロボットは今度は新しいゾーンで作業を開始します。

割り当てられた時間の割合が高いゾーン2で作業を再開します。新しいサイクルが開始されます。

芝刈り時に障害物を回避する

このセクションでは、ロボットが作業領域内の小さな障害物を処理する方法について説明します。より大きく、恒久的で、危険な障害物は、作業エリアで定義して除外するか、進入禁止 ゾーンを使うことによって回避する必要があります。

通常の芝刈り作業時は、ロボットは約1 m/s、3.5 km/hの速度で移動します。草が長い場所では、ロボットは自動的に速度を落として芝刈りモードを適合します。

ロボットは、一連のソナーセンサーを通じて障害物（恒久的または一時的なもの）を検出できます。検出されると、ロボットは速度を落とし、バンパーの圧力センサーで障害物に軽く接触します。

ロボットがパターンモードで動作中に障害物を検出すると、後方に移動し、少し角度を変えて障害物を回避しようとします。これが上手く行けば、これまで作業して来たパスをそのまま進み続けることになります。

G527689

これが上手く行かない場合は、芝刈り機は後進して次の芝刈りレーンに移動し、障害物を通過するまでこれを繰り返します。

G527690

つまり、障害物の後方領域が刈り取られないリスクがあるということです。ただし、刈り取りの方向はサイクルごとに変化するため、次のサイクルでこの問題は解消される場合があります。

境界の芝刈り

ロボットが芝刈りをしているとき、パターンは作業領域の端までカバーしません。したがって、ロボットが境界を刈取るように設定することが重要です。

G578671

1. GPS作業エリア
2. 作業エリアの境界線
3. 21 cm
4. 36 cm

パターンの各行は、ロボット用のスマートボックス追跡デバイスがGPS作業エリアの境界から0.25mの距離に達するポイントまで延長されます。刈り取られるエリアはGPS作業エリア境界内に含まれます。

境界は時計回りでも反時計回りでも刈り取ることができます。アプリ内で左上隅の歯車アイコン > 境界線の順に選択して境界線の設定を変更することで変更できます。

境界を刈り取るための推奨される方法は、シーケンシャルスケジュールを実施することです。この場合、ロボットが作業エリアの刈り取りを完了するたびに、境界も自動的に刈り取りされます。

注： シーケンシャルスケジュールを使うことを強く推奨します。

シーケンシャルスケジューを使わない場合は、ロボットが少なくとも週2回境界を刈り取るように設定する必要があります。

ステーションに戻る

パスを使ってステーションに戻る

パスは、異なる作業エリア間の移動を可能にするために使われます。

G587201

1. ループワイヤー
2. パス

ロボットがステーションに戻る必要がある場合、ロボットは停止し、パス上の最も近い位置までのルートを計算します。ステーションに戻るための短いルートを確保するために、作業エリアまでのパスを十分に延長しておくことを推奨します。

草の上に跡が残らないようにするために、実際のパスからランダムにオフセットしたパスをたどります。ロボットはステーションのループワイヤに入ったことを感知すると、方向転換してこのワイヤに沿ってステーションに戻ります。従て、パスはステーションループワイヤとオーバーラップする必要があります。

作業エリアから直接ステーションに戻る

この状況は、ループ ワイヤと直接オーバーラップする単一の作業エリアがある場合に起きる可能性が高くなります。

G578672

1. ループワイヤー
2. GPS作業エリア

GPSリターンポイントは、ループとGPS作業エリアが交差する領域内に配置する必要があります。

ロボットがステーションに戻る必要がある場合、ロボットは停止し、GPSリターンポイントまでのルートを計算します。ループワイヤーを越えたことを検出すると方向転換し、ループワイヤーに沿ってステーションまで走行します。

注： ロボットをステーションに戻す際には、GPSリターンポイントではなく、パスを使うことを推奨します。パスが設定されている場合、ロボットはランダムなオフセットてパスに沿って移動し、芝生に痕跡が残らないようにします。

単一の GPS 作業エリア

G587135

1. RTKベース
2. ループワイヤー
3. パス（推奨）
4. GPS作業エリア

• サイトは開けています。ロボット、基地、衛星の間の視界を遮る木はありません。
• サイト全体のGPS信号レベルは2です。
• ベースは建物の高さ4 mの所に設置できます。
• GPS作業エリアまたはパスは、ステーションループワイヤと少なくとも4 m x 4 mの幅で交差します。ループは作業エリアまたはパスに隣接する区画として設定されます。

ループに接続された複数のGPS作業エリア

G587147

1. RTKベース
2. ループワイヤー
3. パス（推奨）
4. GPS作業エリア1
5. GPS作業エリア2

• 2つのGPS作業エリアまたはパスが定義されており、それぞれがステーションループと4 m x 4 mの幅で交差します。どちらの場合も、ループは作業エリアまたはパスに隣接する区画として設定する必要があります。
• 修正にWi-Fiを使っている場合は、リピーターを使う必要がある場合があります。

パスで接続された複数のGPS作業エリア

G587149

1. ループワイヤー
2. パス
3. GPS作業エリア1
4. GPS作業エリア2
5. RTKベース

• 2つのGPS作業エリアに加えて、ループワイヤーと重なるパス用に、追加のGPS作業エリアが作成されます。
• パスゾーンは両方の作業エリアと交差します。
• ロボットが両方の作業エリアにアクセスできるようにパスが作成されます。
• パスは作業エリアまで十分に伸びています。これはロボットがステーションに戻るのをサポートします。
• 修正にWi-Fiを使っている場合は、リピーターを使う必要がある場合があります。
• 2つのパスをつなぐ追加のパスを設けることで、ロボットが2つのエリア間を移動できるようにすることができます。

単一の作業エリア、3つの内部GPSゾーン、および単一の進入禁止ゾーン

G587150

1. RTKベース
2. ループワイヤー
3. GPS作業エリア
4. 立ち入り禁止ゾーン
5. パス（推奨）
6. 内部GPSゾーン1
7. 内部GPSゾーン2
8. 内部GPSゾーン3

• 1. GPS作業エリアは、作業エリア全体を包含します。
• GPS作業エリアまたはパスは、ステーションループワイヤと少なくとも4 m x 4 mの幅で交差します。
• ロボットの作業スケジュールを最適化するために、作業エリア内に3つの内部GPSゾーンが定義されています。これらはステーションループワイヤと交差する必要はありません。
• 1つの進入禁止ゾーンが定義されました。これは、主要なGPS作業エリアの境界から少なくとも5メートル離れていなければならず、進入禁止ゾーンの設置に関する規則に従う必要があります。

パスで接続された分離された作業エリア

G587151

1. GPS作業エリア1
2. パス1
3. パス2
4. GPS作業エリア2
5. GPS作業エリア3

• 3つの離れた作業領域をパスで接続できます。
• 1つのパスが複数のGPS作業エリアを通過します。
• パスは作業エリアまで延長されており、ロボットがステーションに戻る必要があるときに、どこにいてもステーションに戻ることができるようにします。

狭い通路を含む作業エリア

G580903

1. GPS作業エリア

この例では、作業エリアには、作業エリア境界の隣接するセクション間の距離が5メートル未満の通路が含まれています。この配置では問題が発生する可能性があるため、代わりに次の図に示す構成を採用する必要があります。この構成では、隣接するセクションが近づきすぎないように、 2つの離れたゾーンが定義されています。

G580904

1. GPS作業エリア1
2. GPS作業エリア2

GPSと有線作業エリアを接続するパス

G587165

1. GPS作業エリア1
2. パス
3. GPS作業エリア2
4. 有線作業エリア

パスを使ってGPS作業エリアと有線区画を接続できます。GPS信号レベルが2未満の場合には、ペリフェラルワイヤが必要になる場合があります。

RTK GPSインストールのトラブルシューティング

RTKベースステーションのGNSS接続を検証する

注： 各アクションの後は必ず数分間待ち、GPS信号の品質がRTK品質レベル1.2以上に向上していることを検証してください。

G527792

ロボットのGNSS接続を検証する

注： 各アクションの後は必ず数分間待ち、GPS信号の品質がRTK品質レベル1.2以上に向上していることを検証してください。

G527793

RTKベースステーションのWi-Fi 接続を検証する

注： 各アクションの後は必ず数分間待ち、GPS信号の品質がRTK品質レベル1.2以上に向上していることを検証してください。

G527794

付録

非アクティブ状態

ロボットが自律的な芝刈り作業を停止し、非アクティブ状態になる状況が発生する場合があります。これには次のような理由が考えられます：

• ロボットに問題が発生し、アラームが発せられた。
• 作業が手動で停止された。

どちらの状況でも、ロボットの電力消費を管理するためのメカニズムが存在します。

アラーム

G527797

ロボットが問題に遭遇するとアラームが登録され、最終的には人手による介入が必要になります。

15分経過してもアラームが解除されない場合、ロボットはスリープモードに入ります。この状態では、ロボットはモデム以外のすべてをシャットダウンして電力消費を押さえます。

注： スリープモードは、ロボットの電源が1時間以上オンになっている場合にのみ有効になります。

スリープ モードは2日間、またはバッテリー残量が非常に少なくなるまで継続され、その後自動的にオフになります。

これには人手による介入が必要です。アラームをクリアして自律作業モードを再開するか、ロボットを充電ステーションまで押してバッテリーを充電します。

作業の停止

G527798

この場合、ロボットはアイドル状態に入りiます。デフォルトでは、ロボットは15分間アイドル状態が続くと、上記のスリープ モードに入り、電力消費が最小限に抑えられます。スリープ モードは2日間、またはバッテリー残量が非常に少なくなるまで継続され、その後自動的にオフになります。

作業を再開する前に、ロボットはセルフテストを実行し、システム全体（電子機器、センサー、機械部品、ソフトウェアを含む）の整合性チェックを行います。

• セルフテストの結果が成功した場合、ロボットは自律的な作業状態を再開します。
• セルフテストの結果が成功しなかった場合、ロボットはアラームを登録し、人手の介入が必要になります。