Convenções do manual

Este manual identifica potenciais perigos e tem mensagens de segurança identificadas pelo símbolo de alerta de segurança, que identifica perigos que podem provocar ferimentos graves ou mesmo a morte, se não respeitar as precauções recomendadas.

G405934

Neste manual são utilizados duas palavras para identificar informações importantes. Importante identifica informações especiais de ordem mecânica e Nota sublinha informações gerais que requerem especial atenção.

Este manual é utilizado em conjunto com o Manual do utilizador das máquinas Turf Pro e Range Pro.

Segurança geral

Segurança de funcionamento

Visão geral do GPS RTK

• Os dados de posicionamento GPS padrão recuperados de satélites que utilizam GNSS (Sistema Global de Navegação por Satélite) têm uma precisão entre 5 e 10 m. Isto acontece porque o sinal recebido de um satélite é distorcido devido às condições atmosféricas e ambientais. O posicionamento de maior precisão pode ser alcançado utilizando uma técnica RTK (posicionamento cinemático em tempo-real).
• A técnica envolve a utilização de uma estação de base RTK posicionada numa posição fixa, que recebe sinais GNSS de satélites. Uma vez que a estação de base é fixa, os dados recebidos estão relacionados com a sua localização exata.
• Os robôs também estão equipados com antenas que recebem sinais GNSS de satélites para determinar a sua posição. Tanto os robôs como a estação de base RTK recebem sinais RTK de satélites em constelações diferentes (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou). Contudo, uma vez que os robôs se estão a mover, a avaliação da sua posição é menos precisa que a da base fixa.
• A estação de base RTK, através do servidor na nuvem, calcula dados correcionais para cada um dos satélites e envia-os para o robô. O robô usa estas correções para alcançar precisão posicional. Com um posicionamento tão preciso, o robô é capaz de seguir um padrão definido e cobrir o campo numa série de linhas retas.

As correções também pode ser efetuadas por nuvem, utilizando 4G. Neste caso, os obstáculos não impedem a transferência de dados correcionais e a base pode ser conectada a um número ilimitado de robôs até 15 km de distância.

Transferência de correções utilizando 4GServiço

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1. Correções 4G
2. Nuvem
3. Robô com antena
4. Estação de base RTK

Uma única estação base pode aplicar correções a vários robôs, mas cada robô tem de receber correções de apenas uma estação base para manter correções consistentes.

Componentes básicos de um sistema de corte GPS RTK

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1. Utilizador
2. Portal no servidor web
3. Estação de base RTK
4. Área de funcionamento
5. Repetidor de sinal wi-fi
6. Área de funcionamento
7. Fio em loop
8. Estação de carregamento
9. Robô com antena

Este tópico descreve as características mecânicas do robô.

Um utilizador pode exercer controlo direto no robô utilizando a interface do utilizador. Quando um robô é registado num portal em execução num servidor Web:

• O robô pode enviar informações para esse servidor que podem ser vistas pelo utilizador.
• O utilizador pode emitir comandos para o robô, avaliar o seu desempenho e ajustar a configuração.

Requisitos do local

Visão a céu aberto

Nota: É essencial que a instalação RTK 4G esteja sob visão a céu aberto em todos os locais onde circularem os robôs e onde se encontra a estação de base RTK.

As árvores e os edifícios podem reduzir a intensidade do sinal. Tenha em consideração que, no inverno, quando as árvores perdem as folhas, poderá obter uma intensidade de sinal superior à obtida no verão, quando as árvores têm folhas e quando o robô precisa de funcionar.

As distâncias críticas em relação aos edifícios e árvores são mostradas na figura seguinte.

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Declives

O declive máximo permitido na fronteira GPS é de 30% (17°), ou 45% (24°) para as versões do modelo de declive (S).

Se as correções de dados RTK estiverem a ser transmitidas por wi-fi, os declives curtos e íngremes podem causar problemas. Estas podem causar uma sombra que oculta os sinais de satélite. Nesta situação, pode ser utilizado um repetido de sinal wi-fi ou 4G.

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1. Repetidor de sinal wi-fi
2. Estação de base RTK
3. Máximo: 3 m

Distância de elementos perigosos

Se a distância entre um elemento perigoso e o limite da área de trabalho na figura seguinte for inferior a 8 m, deve ser instalada uma barreira física de pelo menos 15 cm de altura.

Os elementos perigosos podem incluir estradas e água.

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1. Limite da zona de segurança GPS

Requisitos do sinal GPS

Zonas GPS RTK 4G

Na ausência de um fio periférico físico, as áreas de trabalho são definidas por coordenadas GPS.

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1. Fio em loop
2. Área de trabalho. Estas englobam a totalidade da área de trabalho para o robô e podem delimitar zonas GPS internas ou percursos.
3. Trajeto
4. As zonas proibidas onde o robô está impedido de trabalhar.
5. Zonas GPS internas onde o robô pode trabalhar em períodos diferentes e sob condições diferentes.
6. Uma área de trabalho com fio, que pode ser utilizada nas áreas onde o sinal GPS é insuficiente para uma zona RTK 4G.

Estação e loop

Loop único com áreas de trabalho ou percursos únicos

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1. Área de funcionamento
2. Trajeto

Aplicam-se as seguintes condições:

• A estação em loop deve intersetar a área de trabalho ou um percurso e ser configurada como sua parcela vizinha.
• A estação em loop deve sobrepor-se à área de trabalho ou percurso em pelo menos 4 m em ambas as direções.
• A intensidade do sinal detetado pelo robô quando está na estação deve ser de pelo menos 1,2.
• A intensidade do sinal dentro da área sobreposta deve ser 2.
• O comprimento do fio reto nos lados de entrada e saída deve ser > 3,5 m.
• A distância entre a estação e a área de trabalho ou percurso deve ser > 2 m.
• Deve ser definido um mecanismo para permitir que o robô regresse à estação em loop. Pode ser um percurso ou um ponto de regresso GPS.

Loop único com várias áreas de trabalho ou percursos

É possível conectar várias áreas de trabalho ou percursos ao fio em loop. Podem ser várias áreas de trabalho ou as zonas que delimitam os percursos.

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1. Área de trabalho 1
2. Área de trabalho 2
3. Percursos

Aplicam-se as seguintes condições:

• A estação em loop tem de intersetar cada percurso ou área de trabalho. Cada zona deve ser configurada como parcela vizinha em relação ao loop.
• A estação em loop deve sobrepor-se a cada área de trabalho ou percurso em pelo menos 4 m em ambas as direções.
• A intensidade do sinal detetado pelo robô quando está na estação deve ser de pelo menos 1,2.
• A intensidade do sinal dentro da área sobreposta deve ser 2.
• O comprimento do fio reto nos lados de entrada e saída deve ser > 3,5 m.
• A distância entre a estação e o percurso deve ser > 2 m.
• Deve ser definido um mecanismo para permitir que o robô regresse à estação em loop. Pode ser um percurso ou um ponto de regresso GPS.

Várias estações em loop

Quando vários loops estão ligados à estação, os níveis de sinal exigidos são os mesmos que para o loop único mostrado na secção anterior. As dimensões associadas com os fios em loop são conforme mostradas:

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1. Loop 1
2. Loop 2
3. Área de trabalho GPS 1
4. Área de trabalho GPS 2
5. Percurso 1
6. Percurso 2

• Cada loop deve intersetar a sua área de trabalho ou percurso e ser configurada como sua parcela vizinha.
• O loop deve sobrepor-se à área de trabalho ou percurso em pelo menos 4 m em ambas as direções.
• A intensidade do sinal detetado pelo robô quando está na estação deve ser de pelo menos 1,2.
• A intensidade do sinal dentro da área sobreposta deve ser 2.
• O comprimento do fio reto nos lados de entrada e saída de cada loop deve ser > 3,5 m.
• A distância entre a estação e a área de trabalho ou percurso deve ser > 2 m.
• Não utilize canais de sinal vizinhos para estação em loop diferentes.
• Os fios não devem estar dobrados.
• Cada loop deve ser uma única linha de fio.
• Os fios para o Loop 1 e Loop 2 podem ser colocados na mesma ranhura no solo para a entrada e saída do carregador.
• Deve ser definido um mecanismo para permitir que o robô regresse à estação em loop. Pode ser um percurso ou um ponto de regresso GPS.

Requisitos em relação aos percursos

Percursos podem ligar parcelas sem fios ou com fio

Os percursos podem ser utilizados para ligar áreas sem fios e com fio. Em todas as instalações RTK 4G, a estação deve estar delimitada por um fio em loop.

Também é possível utilizar áreas de trabalho com fio para estas áreas em que a intensidade do sinal GPS não é alta o suficiente para utilizar uma área RTK 4G.

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1. Fio em loop
2. Zona do percurso
3. Trajeto
4. Área de trabalho sem fios
5. Área de trabalho com fio

Quando uma zona do percurso se sobrepõe com uma área de trabalho com fio, a zona do percurso tem de ser configurada como a parcela vizinha e para o loop conforme indicado na figura anterior.

Nas situações em que os percursos se sobrepõem a áreas de trabalho sem fios, não é necessário definir essas áreas como vizinhas.

Descobrir percursos

Os percursos são uma série de pontos de passagem GPS. São definidos pelo mesmo processo de descoberta tal como quando se descobre o limite de uma área. Aplicam-se as seguintes condições:

• Durante a descoberta de um percurso que está ligado a uma parcela em loop, o primeiro ponto a ser descoberto deve estar dentro da área de fio em loop. A parcela vizinha também deve ser incluída no loop.
• Não adicione demasiados pontos quando estiver a descobrir um percurso. Nas secções retas, é suficiente uma distância de 3 m entre pontos. Nas secções curvas, os pontos devem estar mais próximos entre si. Limitar o número de pontos mantém a navegação do robô suave e rápida.
• Pelo menos um dos pontos deve situar-se na área que está a ser conectada. Normalmente, vários pontos serão localizados na área de trabalho para ajudar na navegação do percurso do robô.

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1. Fio em loop
2. Ponto

Design de percursos

Quando desenvolve percursos, é melhor utilizar percursos longos únicos em vez de percursos segmentados. Isto está ilustrado na figura seguinte:

G580758

Os percursos segmentados não são recomendados porque o robô utilizará a navegação GPS para se deslocar do fim de um percurso para o início do outro. Isto provavelmente criará marcas no relvado, uma vez que o robô seguirá sempre exatamente o mesmo percurso.

G578629

Também é recomendado prolongar os percursos na área de trabalho-alvo. Isto aumenta consideravelmente a navegação utilizada pelo robô quando este precisa de regressar à estação.

É possível configurar vários percursos na mesma área. O robô otimizará automaticamente a trajetória de acordo com os percursos disponíveis na área-alvo.

Deteção automática de zonas de percursos

O percurso apresentado abaixo passa através de várias áreas. O robô reconhece automaticamente as áreas por onde passa.

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1. Fio em loop
2. Trajeto
3. Área 1
4. Área 2
5. Área 3

Esta lista aparece como parte das características do percurso quando consultada no portal. Neste exemplo, o percurso seria caracterizado como:

• From parcel (da parcela): Loop
• To parcel (para a parcela: Área 1, Área 2, Área 3

A base RTK

Requisitos em relação aos obstáculos permanentes

Estação de carregamento

A estação tem de estar a pelo menos 15 m de qualquer obstáculo.

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1. Estação de carregamento
2. Obstáculo

Água

A água é particularmente perigosa para os robôs e deve ser delimitada por uma zona proibida ou área de trabalho.

Os limites da zona proibida ou área de trabalho devem ter pelo menos 8 m de distância da borda da água.

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1. Zona proibida

Se o solo estiver inclinado na direção da água, é necessária uma distância de 9 m entre o limite da área de trabalho ou da zona proibida e a borda da água.

G578633

1. Limite

Se não for possível ter pelo menos 8 m entre a borda da água e o limite da zona proibida, é necessário que seja instalada uma barreira de pelo menos 15 m em altura à volta da água.

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1. Zona proibida
2. Barreira física

Dimensões em relação a obstáculos

Uma zona proibida deve ter pelo menos 1 m em todas as direções.

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A distância mínima entre zonas proibidas é 5 m.

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1. Zonas proibidas

Uma zona proibida deve ter pelo menos 5 m de distância do limite da área de trabalho em que o robô trabalha.

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1. Perímetro da área de trabalho
2. Zona proibida

Se um obstáculo estiver a menos de 5 m do limite da área de trabalho em que o robô trabalha, o limite da área de trabalho deve ser desenhado à volta do obstáculo. Conforme mostrado na figura seguinte, o limite da área de trabalho forma um loop à volta do obstáculo.

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1. Perímetro da área de trabalho

Deve existir uma distância mínima de 5 m entre as secções do limite que se aproximam e deixam o obstáculo. Isto significa que existirá uma área com uma largura de pelo menos 5 m onde o robô não trabalhará. Para resolver a situação, pode utilizar duas áreas de trabalho sobrepostas.

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1. Limite da área de trabalho 1
2. Limite da área de trabalho 2

Planeamento da instalação

Controlar o robô remotamente a partir da app Connect

Ligação do robô à base

Ligação à base por wi-fi

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1. A palavra-passe inicial/predefinida para a base wi-fi
2. O número de série da base

Para ligar o robô à base:

1. No robô, selecione Technician’s Menu (9) (menu do técnico) > GPS RTK > RTK Wi-Fi Connection (ligação wi-fi RTK).
2. Introduza a palavra-passe predefinida da base.

Ligação do seu smartphone ao robô através da app Turf Pro Connect

1. Com o seu telemóvel ligado à Internet, abra a app Turf Pro Connect da Toro e verifique se o seu robô está na lista da sua frota.
2. Nas definições do seu telemóvel, desligue-o da Internet e conecte-se ao robô (identificado na lista de wi-fi com o número de série do robô).
3. Introduza a palavra-passe predefinida 123456789.
4. Selecione Connect (conectar) e, se solicitado, indique que deseja manter-se conectado à rede sem Internet (isto poderá demorar 1 minuto a aparecer).
5. Abra a app Turf Pro Connect.
6. Selecione o ícone de menu ≡ > Wifi Direct.
   O painel do controlo do robô aparecerá.

Controlar remotamente o robô por rede 4G

Criação das áreas de trabalho

Técnicas recomendadas para descobrir limites

Para garantir bons resultados quando o robô está a cortar o limite, é recomendado que marque a largura de corte na parte traseira do robô com uma fita. Isto facilita a visualização do limite real da área de corte.

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Modelo	Largura de corte	Distância do centro
500/500S	1033 mm	516,5 mm
300	633 mm	316,5 mm

O limite é descoberto controlando o robô através da app para smartphones.
Os pontos GPS são adicionados nos intervalos para definir o limite.

Nota: Não adicione demasiados pontos. Em troços retos, é suficiente um ponto a cada 3 a 4 m. Devem ser adicionados mais pontos nas curvas.

G578739

Crie curvas nos cantos, não crie ângulos fechados.

G527750

Nota: Os ângulos devem ser arredondados com um raio mínimo de 1 m.

G578738

Para que a curva que define o limite seja considerada válida:

• A forma geral do limite deve ser convexa ou côncava.
• Não deve existir um cruzamento por cima dos pontos.

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Nota: Nas secções mais difíceis do limite, marque o limite para ajudar a guiar o robô ao longo do limite exigido.

Os pontos na curva podem ser editados (movidos ou removidos) a partir do portal web ou da app. Os pontos também podem ser removidos utilizando a app para smartphones durante a descoberta de limite(s).

Criação de áreas de trabalho adicionais

Zonas GPS internas

Criação de uma zona proibida

As zonas proibidas são meios utilizados para evitar obstáculos permanentes. Na ausência de um fio periférico, é importante que esteja ciente das condições para evitar obstáculos antes de criá-las. Os obstáculos permanentes e os meios para os evitar devem ser definidos no plano de instalação.

Também deve ter em consideração as dimensões descritas abaixo antes de definir uma zona proibida.

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1. Perímetro da área de trabalho
2. Área de trabalho
3. A área a ser excluída da área de trabalho.

Conforme pode ser visto na figura anterior, quando o robô está a executar a descoberta de um limite ou a trabalhar numa direção paralela ao limite, a localização do ponto registado no limite da zona proibida será afastada da área atual a ser excluída. Esta distância corresponde a metade da largura da estrutura do robô, ou seja, 639 mm.

Quando a direção do padrão é perpendicular ao limite da zona, o robô irá parar quando o centro do eixo entre as rodas traseiras alcançar a posição registada do limite da zona proibida. Neste caso, a posição GPS registada do limite da zona proibida será afastada do para-choques do robô. A distância entre o ponto central do eixo traseiro e a dianteira da estrutura é 802 mm. Quando a direção do padrão for perpendicular ao limite da área, o nariz do robô passará além do limite da zona proibida em relação à lateral do robô quando o padrão é paralelo ao limite da área.

Para evitar que o robô entre na área a ser excluída ou colida com um obstáculo, deve ser respeitada uma distância mínima de 300 mm entre a área excluída e a lateral do robô quando registar a zona proibida.

O robô trabalhará até uma distância afastada da margem definida (que deve ser no mínimo 300 mm) da lateral do robô quando registar a zona. Para o robô, a distância corresponde a 123 mm.

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1. A área a ser excluída da área de trabalho.

Existem 2 métodos para criar zonas proibidas:

• Na app
• No robô

Criação de percursos

Configuração da direção de corte

Configuração de um ponto de retorno GPS

É recomendado utilizar um percurso para conectar-se a estação em loop a uma área de trabalho, mas se não for utilizado um percursos, deve adicionar um pontos de regresso GPS para permitir que o robô regresse para a estação. Este ponto tem de ser definido dentro do fio em loop e da área de trabalho.

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1. Ponto de regresso GPS

1. Posicione o robô num ponto que esteja a pelo menos 5 m de distancia do fio em loop, e numa direção que seja perpendicular ao fio em loop. A figura seguinte mostra 3 pontos válidos para o exemplo mostrado na figura anterior.
   

   G578742
2. Empurre o robô para a frente até estar dentro do loop e no ponto em que é necessário o ponto de retorno GPS.
3. No robô, selecione Technician's menu (9) > Infrastructure > Parcels {nome da área de trabalho} > Neighboring parcels (menu do técnico > infraestrutura > parcelas > {nome da área de trabalho} > parcelas vizinhas).
4. Mude o botão ao lado do loop para ON. Isto criará um ponto que irá guiar o robô desde a área de trabalho até ao loop.
5. Selecione GPS points > Set.
6. Confirme a configuração.

Configuração da instalação

Sair da estação

A estação em loop sobrepõe-se à área de trabalho GPS

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1. Fio em loop
2. Limite da área de trabalho GPS
3. Defina a distância que o robô deve viajar para entrar na área de trabalho GPS e detetar um sinal GPS de nível 2.

O robô deve detetar uma intensidade do sinal GPS de pelo menos 1,2 quando está na estação. Quando sai da estação, irá seguir o fio em loop por uma distância até entrar na área de segurança GPS e detetar uma intensidade de GPS de 2 .

Assim que o robô alcançar a área de trabalho e detetar uma intensidade de sinal GPS de 2, o robô para e calcula a rota em direção ao ponto em que está programado para trabalhar. O robô define a altura de corte no valor configurado para a área de trabalho GPS, e depois roda para fora do fio e utiliza o GPS para navegar para onde foi estabelecido para iniciar o trabalho.

O robô utiliza um ou mais percursos para navegar até uma área de trabalho

Para instalações amplas e complexas, os percursos proporcionam uma forma eficiente de navegação entre as áreas de trabalho. Os percursos criam automaticamente as suas próprias áreas de trabalho, pelo que pelo menos um percurso ou área de trabalho deve sobrepor-se ao fio da estação em loop.

O robô sairá da estação e deslocar-se-á ao longo do desvio até detetar que entrou numa área de trabalho. Depois, o robô irá rodar para fora do fio e deslocar-se para o fim do percurso que então levará até à área em que tem de trabalhar. Deslocar-se-á ao longo do percurso utilizando um desvio aleatório do percurso para garantir que não deixa marcas no relvado.

Quando o robô detetar que entrou na área de trabalho em que deve trabalhar, afastar-se-á do percurso em direção ao ponto onde tem de começar a trabalhar.

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1. Fio em loop
2. Trajeto
3. Área de trabalho 1
4. Área de trabalho 2

Trabalho

Trabalhar numa área simples

O robô irá navegar até ao ponto de partida do padrão que calculou para esta zona e iniciar o funcionamento utilizando uma sobreposição de 10 cm para cada linha do padrão. Continuará desta forma até ser necessário voltar para a estação.

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1. Limite da zona de segurança GPS
2. Ponto de início/fim para o ciclo
3. Início do ciclo

O padrão de corte é executado ao longo de vários ciclos de trabalho. No início de cada ciclo, o robô retoma o seu padrão, por defeito, no ponto exato onde o ciclo anterior terminou. Também é possível retomar o corte no início da linha que estava incompleta no fim do ciclo anterior.

Quando concluir o padrão, o robô irá recalcular um novo padrão de corte e irá roda a direção de corte para garantir uma qualidade de corte otimizada e uma cobertura completa do campo. No exemplo mostrado na figura seguinte, são especificadas 4 direções com ângulos de 45° entre elas. Se necessário, é possível utilizar menos direções de corte.

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Trabalhar numa área complexa

Quando operar numa área de trabalho mais complexa, a área é subdividida de acordo com a direção do padrão de trabalho.

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Primeiro, o robô irá trabalhar na subárea 1, numa direção em particular. A cobertura da subárea pode exigir mais de 1 ciclo.

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Quando a subárea 1 é concluída, o robô move-se diretamente para começar a cortar na subárea 2, na mesma direção. Não é iniciado um novo ciclo.

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Quando a totalidade da área for concluída, o robô voltará à estação para carregar. Depois calculará novas subáreas que cobrirão a área de trabalho quando trabalhar numa nova direção. Será iniciado um novo ciclo.

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Quando a subárea 3 é concluída, o robô move-se diretamente para começar a cortar na subárea 4, na mesma direção. Não é iniciado um novo ciclo.

Durante o corte padrão, o robô muda de direção antes do limite da área de corte definida. É importante garantir que o robô corta o limite com regularidade.

Escolher onde trabalhar

Programação sequencial

A forma mais fácil de garantir que cada zona e o respetivo limite é cortado com regularidade é implementando a programação sequencial. Quando a programação sequencial é implementada, o robô trabalhará separadamente em cada zona e cortará os limites quando o corte estiver concluído. O robô funciona em conjunto com a programação de trabalho definida.

O processo de programação sequencial é mostrado na figura seguinte. Considere a configuração da instalação com 3 zonas separadas para serem cortadas. A programação definida dita que as zonas 2 e 3 estão indisponíveis em determinados períodos do dia.

G581271

No período T=0, o robô inicia a zona de corte . Quando a área completa tiver sido cortada, corta os limites e depois volta para a estação . Depois desloca-se para a zona e corta até chegar a T=1. Neste momento, a programação definida estabelece que a zona está indisponível. O robô regressa à estação .

Nota: Quando corta os limites, o robô segue a mesma direção utilizada quando os limites foram descobertos.

G581690

No período T=1, o robô deslocar-se-á para a zona e cortará nessa zona até a programação indicar que a zona está indisponível. O robô voltará para a estação e depois voltará para concluir a zona de corte 2 . Quando a área tiver sido cortada, cortará os limites antes de voltar para uma estação . Uma vez que a zona ainda está indisponível, deslocar-se-á para a zona e começará a cortar numa nova direção.

No período T=2, a zona não está completa quando a zona fica disponível.

G581691

No período T=2, o robô irá concluir a zona de corte e depois cortará os limites antes de voltar para a estação . Depois voltará para a zona e concluirá o corte da zona e dos limites. De seguida, voltará para a estação e começará a cortar a zona numa nova direção.

Nota: É vivamente recomendado que utilize a programação sequencial. Se não for utilizada, é necessário definir a percentagem de tempo a ser gasto numa zona em particular e o número de vezes por semana que o(s) limite(s) deve(m) ser cortado(s).

Padrão de trabalho com percentagens de tempo definidas

Esta opção não é recomendada.

Quando trabalha num modo com padrão, o robô irá concluir preferencialmente o trabalho numa zona antes de se deslocar para outra, sobrepondo-se às percentagens de tempo atribuídas.

Considere a situação em que existem 3 zonas:

• A Zona 1 que tem uma percentagem de tempo de 40%.
• A Zona 2 que tem uma percentagem de tempo de 20%.
• A Zona 3 que tem uma percentagem de tempo de 40%.

G578668

O robô trabalha na Zona 1 até o ciclo terminar quando for necessário voltar à base para carregar. O trabalho na Zona 1 não está concluído.

G578669

Quando o robô retoma o trabalho, irá ignorar as percentagens atribuídas e regressar à Zona 1 para concluir o padrão. Quando este padrão for concluído, o robô regressará à estação e iniciará um novo ciclo.

G578670

Agora o robô iniciará o trabalho numa nova zona.

Começará a trabalhar na Zona 2, que tem uma maior percentagem de tempo atribuída. É iniciado um novo ciclo.

Evitar obstáculos durante o corte

Esta secção descreve como o robô lida com pequenos obstáculos dentro da área de trabalho. Os obstáculos maiores, permanentes e perigosos têm de ser evitados sendo excluídos na definição da área de trabalho ou através da utilização de zonas proibidas.

Quando corta normalmente, o robô desloca-se a uma velocidade de cerca de 1 m/s, 3,5 km/h. Nas áreas em que a relva está mais comprida, o robô adaptará automaticamente o seu modo de corte reduzindo a velocidade.

O robô consegue detetar um obstáculo (permanente ou transitório) através de um conjunto de sensores de sonar. A deteção faz com que o robô reduza a velocidade e toque ligeiramente no obstáculo com os sensores de pressão no para-choques.

Quando o robô deteta um obstáculo enquanto trabalha no modo padrão, mover-se-á para trás e tentará navegar à volta do obstáculo, utilizando pequenas alterações de ângulo. Se conseguir, continuará pelo percurso conforme previsto.

G527689

Se não conseguir, mover-se-á para trás e depois deslocar-se-á para a próxima rota, continuando este comportamento até ultrapassar o obstáculo.

G527690

Isto significa que existe o risco de que as áreas por trás do obstáculo não sejam cortadas. Contudo, uma vez que a direção de corte é alterada a cada ciclo, este problema pode ser remediado nos ciclos seguintes.

Corte do(s) limite(s)

Quando o robô está a cortar, o padrão não alcança o limite da área de trabalho. Por isso, é importante configurar o robô para cortar o(s) limite(s).

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1. Área de trabalho GPS
2. Limite da área de trabalho
3. 21 cm
4. 36 cm

Cada linha do padrão prolonga-se até ao ponto em que o dispositivo de localização smartbox do robô atinge uma distância de 0,25 m do limite da área de trabalho GPS. A área que é cortada está dentro do limite da área de trabalho GPS.

O limite pode ser contrário no sentido horário ou no sentido contrário. Pode alterar isto na app, selecione a engrenagem no canto superior esquerdo > Border (limite) e alterado as definições do limite.

O método preferido do corte do limite é implementar a programação sequencial. Neste caso, o limite será cortado automaticamente cada vez que o robô concluir o corte da área de trabalho.

Nota: É vivamente recomendado que utilize a programação sequencial.

Se a programação sequencial não estiver a ser utilizada, o robô deve ser configurado para cortar o limite pelo menos duas vezes por semana.

Regressar à estação

Voltar à estação utilizando os percursos

Os percursos são utilizados para permitir a navegação entre as várias áreas de trabalho.

G587201

1. Fio em loop
2. Trajeto

Quando o robô precisa de voltar à estação, irá parar e calcular a rota mais próxima num percurso. É recomendado que os percursos se estendam bem dentro da área de trabalho para criar um percurso curto de regresso para a estação.

O robô irá seguir o percurso utilizando um desvio aleatório do percurso atual para evitar marcas no relvado. Quando o robô detetar que entrou no fio da estação em loop, irá voltar e seguir este fio até chegar à estação. Assim, um percurso tem de se sobrepor ao fio da estação em loop.

Regressar à estação diretamente da área de trabalho

Esta é a situação mais provável de ocorrer nas instalações em que só existe uma área que se sobrepõe diretamente ao fio em loop.

G578672

1. Fio em loop
2. Área de trabalho GPS

Deve existir um ponto de retorno GPS localizado dentro da área em que o loop e a área de trabalho GPS se intersetam.

Quando o robô precisa de voltar à estação, irá parar e calcular uma rota na direção do ponto de retorno sem GPS. Quando o robô deteta que atravessou o fio em loop, muda de direção e segue o desvio do fio em loop até chegar à estação.

Nota: É recomendado utilizar percursos em vez de pontos de regresso GPS para orientar o robô quando regressa para a estação. Com percursos, o robô irá deslocar-se pelo percurso utilizando um desvio aleatório para garantir que não deixa marcas no relvado.

Área de trabalho GPS única

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1. Base RTK
2. Fio em loop
3. Percurso (recomendado)
4. Área de trabalho GPS

• O local é aberto. Não existem árvores a impedir a visão entre os robôs, a base e os satélites.
• A intensidade do sinal GPS é 2 ou superior por todo o local.
• A base pode ser montada numa altura de 4 m, num edifício.
• A área de trabalho ou percurso interseta o fio da estação em loop em pelo menos 4 m x 4 m. O loop é definido como a parcela vizinha à área de trabalho ou ao percurso.

Várias áreas de trabalho GPS conectadas ao loop

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1. Base RTK
2. Fio em loop
3. Percurso (recomendado)
4. Área de trabalho GPS 1
5. Área de trabalho GPS 2

• São definidas duas áreas de trabalho GPS, ambas intersetam a estação em loop em 4 m x 4 m. Em ambos os casos, o loop é definido como a parcela vizinha das áreas de trabalho ou percursos.
• Se estiver a utilizar wi-fi para as correções, pode ser necessário utilizar um repetidor.

Várias áreas de trabalho GPS conectadas por percursos

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1. Fio em loop
2. Trajeto
3. Área de trabalho GPS 1
4. Área de trabalho GPS 2
5. Base RTK

• Além das 2 áreas de trabalho GPS, é criada mais uma área de trabalho GPS para o percurso, que se sobrepõe com o fio em loop.
• A zona do percurso interseta ambas as áreas de trabalho.
• Os percursos são criados para permitir que o robô tenha acesso a ambas as áreas de trabalho.
• Os percursos estendem-se bem nas áreas de trabalho. Isto auxilia o robô quando navega de volta para a estação.
• Se estiver a utilizar wi-fi para as correções, pode ser necessário utilizar um repetidor.
• Pode ser adicionado um percurso que juntaria os 2 percursos de forma a que o robô possa operar entra 2 áreas.

Área de trabalho única, 3 zonas GPS internas, e uma zonas proibida única

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1. Base RTK
2. Fio em loop
3. Área de trabalho GPS
4. Zona proibida
5. Percurso (recomendado)
6. Zona GPS interna 1
7. Zona GPS interna 2
8. Zona GPS interna 3

• Uma área de trabalho GPS envolve a totalidade da área de trabalho.
• A área de trabalho ou percurso interseta o fio da estação em loop em pelo menos 4 m x 4 m.
• Três zonas GPS internas que foram definidas dentro da área de trabalho para otimizar a programação de trabalho do robô. Não precisam de intersetar o fio da estação em loop.
• Uma zona proibida foi definida. Deve estar a pelo menos 5 m do limite da área de trabalho GPS principal e seguir as regras de instalação de uma zona proibida.

Áreas de trabalho separadas conectadas por percursos

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1. Área de trabalho GPS 1
2. Percurso 1
3. Percurso 2
4. Área de trabalho GPS 2
5. Área de trabalho GPS 3

• É possível ligar três áreas de trabalho separadas através dos percursos.
• Um percurso passa através de várias áreas de trabalho GPS.
• Os percursos estendem-se pelas áreas de trabalho para facilitar o regresso à estação de qualquer lugar onde o robô esteja quando precisar de regressar à estação.

Área de trabalho com passagem estreita

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1. Área de trabalho GPS

Neste exemplo, a área de trabalho contém uma passagem em que a distância entre as secções vizinhas dos limites da área de trabalho é inferior a 5 m. Esta disposição pode colocar problemas e, por isso, deve adotar a configuração apresentada na figura seguinte. Nesta configuração, foram definidas duas zonas separadas para evitar que tenha duas secções vizinhas demasiado próximas.

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1. Área de trabalho GPS 1
2. Área de trabalho GPS 2

Percursos que ligam áreas de trabalho com fio e GPS

G587165

1. Área de trabalho GPS 1
2. Percursos
3. Área de trabalho GPS 2
4. Parcela de trabalho com fio

Os percursos podem ser utilizados para ligar áreas de trabalho GPS com parcelas com fio. Um fio GPS pode ser necessário nestas situações em que a intensidade do sinal GPS é inferior a 2.

Resolução de problemas em instalações GPS RTK

Verificação da ligação GNSS da estação de base RTK

Nota: Após cada ação, aguarde sempre alguns minutos para verificar se a qualidade do sinal GPS aumentou o nível de qualidade RTK > 1,2.

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Verificação da ligação GNSS do robô

Nota: Após cada ação, aguarde sempre alguns minutos para verificar se a qualidade do sinal GPS aumentou o nível de qualidade RTK > 1,2.

G527793

Verificação da ligação wi-fi do robô à estação da base RTK.

Nota: Após cada ação, aguarde sempre alguns minutos para verificar se a qualidade do sinal GPS aumentou o nível de qualidade RTK > 1,2.

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Apêndices

Estado inativo

Pode surgir uma condição que cause a paragem do corte autónomo do robô e coloque a máquina num estado inativo. As razões para tal podem ser:

• O robô encontrou um problema e emitiu um alarme.
• A missão foi interrompida manualmente.

Em ambas estas situações, existem mecanismos para gerir o consumo de energia do robô.

Alarme

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Quando o robô encontra um problema irá registar um alarme, que eventualmente exigirá intervenção manual.

Se o alarme não tiver sido resolvido após 15 minutos, o robô entrará no modo de repouso. Neste estado, o robô reduzirá o seu consumo de energia, desligando tudo à exceção do modem.

Nota: O modo de repouso só será ativado se o robô tiver estado ligado durante mais de uma hora.

Manter-se-á no modo de repouso durante 2 dias, ou até o nível da bateria ficar muito baixo, após o qual desligar-se-á.

Será necessário intervir manualmente: resolver o alarme e retomar o modo de trabalho autónomo, ou empurrar o robô para a estação de carregamento e carregar a bateria.

Missão interrompida

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Neste caso, o robô irá entrar no modo de inatividade. Por defeito, após 15 minutos no modo de inatividade, o robô entrará no modo de repouso descrito acima, no qual o consumo de energia é reduzido para o mínimo. Manter-se-á no modo de repouso durante 2 dias, ou até o nível da bateria ficar muito baixo, após o qual desligar-se-á.

Antes de retomar a operação, o robô irá executar um teste a si próprio para verificar a integridade do sistema (incluindo a vertente eletrónica, sensores, mecanismos e software).

• Se o resultado do teste for positivo, o robô retomará o estado de operação autónoma.
• Se o teste for negativo, o robô emitirá um alarme, exigindo intervenção.