4G RTK Turf Pro Series -robottiruohonleikkurit ja Range Pro Series -pallonpoimijat

4G RTK -asennusvaatimukset

4G RTK:n avulla robotti voi työskennellä alueella, jota ei ole määritelty reunalangalla. Tässä osiossa kuvataan erilaiset vaatimukset, jotka koskevat robotin toimintaa 4G RTK:n avulla.

RTK GPS:n yleiskatsaus

GNSS-satelliittijärjestelmän avulla satelliiteista noudettujen GPS-vakiopaikannustietojen tarkkuus on 5–10 metriä. Tämä johtuu siitä, että satelliitista vastaanotettu signaali on vääristynyt ilmakehän ja ympäristön olosuhteiden vuoksi. Tarkempi paikannus saadaan RTK-tekniikalla (reaaliaikainen kinematiikka).
Tässä tekniikassa käytetään kiinteään paikkaan sijoitettua RTK-tukiasemaa, joka vastaanottaa GNSS-signaaleja satelliiteista. Koska tukiasema on kiinteä, sen saamat tiedot liittyvät sen tarkkaan sijaintiin.
Roboteissa on myös antennit, jotka vastaanottavat GNSS-signaaleja satelliiteista sijaintinsa määrittämiseksi. Sekä tukiasema että robotit saavat GNSS-signaaleja eri järjestelmien (GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou) satelliiteista. Koska robotit liikkuvat, niiden sijainnin arviointi ei ole yhtä tarkkaa kuin kiinteän tukiaseman.
RTK-tukiasema laskee kunkin satelliitin korjaustiedot pilvipohjaisen palvelimen avulla ja lähettää ne robottiin. Robotti käyttää näitä korjauksia paikannustarkkuuden saavuttamiseksi. Näin tarkan paikannuksen ansiosta robotti voi seurata määritettyä kuviota ja käsitellä koko kentän liikkuen suoria linjoja.

Korjaukset voidaan tehdä myös pilven kautta 4G-verkon avulla. Tällöin esteet eivät vaikeuta korjaustietojen siirtoa ja tukiasema voi muodostaa yhteyden rajoittamattomaan määrään robotteja jopa 15 kilometrin etäisyydellä.

Korjausten siirto 4G-verkon kautta

G578572

4G-korjaukset
Pilvi
Robotti antennilla
RTK-tukiasema

Yksi tukiasema voi syöttää korjauksia useisiin robotteihin, mutta jokaisen robotin on vastaanotettava korjauksia vain yhdestä tukiasemasta, jotta korjaukset ovat yhdenmukaisia.

RTK GPS ‑leikkuujärjestelmän peruskomponentit

G578574

Käyttäjä
Portaali verkkopalvelimella
RTK-tukiasema
Työskentelyalue
Wi-Fi-vahvistin
Työskentelyalue
Silmukkalanka
Latausasema
Robotti antennilla

Tässä osiossa kuvataan robotin mekaanisia ominaisuuksia.

Käyttäjä voi hallita robottia suoraan käyttöliittymän avulla. Kun robotti on rekisteröity verkkopalvelimella toimivaan portaaliin:

Robotti voi lähettää tälle palvelimelle tietoja, jotka käyttäjä voi nähdä.
Käyttäjä voi antaa robotille komentoja, arvioida sen toimintaa ja säätää määrityksiä.

Alueen vaatimukset

GPS-signaalin laatu

GPS-signaalin laatu on tärkeä kriteeri määritettäessä, sopiiko alue langattomaan asennukseen.

Huomaa: GPS-signaalin laadun lähellä alueen rajaa (GPS-työskentelyalueen reunalla) on oltava 2.

Niillä alueilla, joilla GPS-signaali on riittämätön, voidaan käyttää langoitettuja palstoja osana asennusta. Ne voidaan yhdistää muihin työskentelyalueisiin ja aseman silmukkaan navigointireittien avulla.

GPS-signaalin laatu riippuu muun muassa sääolosuhteista, satelliittijärjestelmistä ja kenttäolosuhteista. Tämä on tärkeää ottaa huomioon aluetta arvioitaessa.

Esteetön näkymä taivaalle

Huomaa: 4G RTK ‑asennuksessa on olennaista, että roboteilla ja RTK-tukiasemalla on esteetön näkymä taivaalle koko alueella.

Puut ja rakennukset voivat heikentää signaalitasoa. On tärkeää muistaa, että talvella, kun puissa ei ole lehtiä, signaalitaso saattaa olla korkeampi kuin kesällä, jolloin puissa on lehdet ja robotin pitää työskennellä.

Kriittiset etäisyydet rakennuksiin ja puihin on esitetty seuraavassa kuvassa.

G578585

Rinteet

Suurin sallittu kaltevuus GPS-rajalla on 30 % (17°) tai rinteisiin tarkoitetuissa malliversioissa (S) 45 % (24°).

Jos RTK-tietojen korjaukset siirretään Wi-Fi-yhteyden kautta, lyhyet ja jyrkät rinteet voivat aiheuttaa ongelmia. Ne voivat aiheuttaa varjon, joka piilottaa satelliittisignaalit. Tällaisessa tilanteessa voidaan käyttää Wi-Fi-vahvistinta tai 4G:tä.

G578586

Wi-Fi-vahvistin
RTK-tukiasema
Maksimi: 3 m

Etäisyys vaarallisista kohteista

Jos vaarallisen kohteen ja työskentelyalueen rajan välinen etäisyys seuraavassa kuvassa on alle kahdeksan metriä, kohteeseen on asennettava vähintään 15 cm korkea fyysinen este.

Vaarallisia kohteita ovat esimerkiksi tiet ja vesialueet.

G578587

GPS-turvavyöhykkeen raja

Muoto ja koko

Alueen muoto ja koko eivät ole yhtä merkityksellisiä kuin alueella olevan työskentelyalueen monimutkaisuus. GPS-reitin laskeminen riippuu yleisestä työskentelyalueesta, sen muodosta ja siitä, sisältääkö se monimutkaisia kohtia, kuten kapeita käytäviä, esteitä ja kiellettyjä alueita. Suuria ja monimutkaisia alueita voidaan hallita käyttämällä useita työskentelyalueita.

GPS-signaalin vaatimukset

Asennusongelmat voivat estää robottia vastaanottamasta riittävän laadukasta GPS-signaalia. Seuraavissa osioissa on lueteltu eri toimintojen edellyttämät signaalitasot sekä toimenpiteet, joita robotti tekee, kun signaali on liian alhainen vaadittuun toimintoon.

Signaalin laatutasot voi nähdä robotissa kohdassa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK tai sovelluksessa valitsemalla Teknikon valikko (Technician's menu) ‑painike > Anturitiedot (Sensors data) > GPS.

Rajojen tunnistus kauko-ohjauksella

Vaadittu signaalitaso: => 2.

Robotin toimet: Ei mitään

Älypuhelinsovelluksessa näkyy kuvake, jossa ilmoitetaan käyttäjälle, että pistettä ei voi rekisteröidä.

Rajan tarkastus

Vaadittu signaalitaso: =>2.

Robotin toimet: 10 minuutin kuluttua robotti antaa seuraavan viestin: ”Tarkka sijainti menetetty. Tarkista yhteys referenssitukiasemaan.” (Precise position lost. Check connection with reference base station�).

GPS-navigointi

Tämä toiminto viittaa siihen, että robotti käyttää GPS-navigointia poistuakseen asemalta tai palatakseen asemalle joko noudattaen kiellettyjä alueita tai ilman niitä.

Vaadittu signaalitaso: =>2.

GPS-signaalin laatutason on oltava =>2.

Robotin toimet:

Robotti käynnistää RTK-moduulin uudelleen 5 minuutin kuluttua.
Kun on kulunut 30 minuuttia, robotti kääntää itseään kohdistaakseen antennin paremmin satelliitteihin.
Hälytys laukeaa 3 tunnin kuluttua.

Poistu asemasta kuviotyöskentelyä varten

Tämä viittaa siihen, että robotti poistuu asemalta sen silmukkalankaa pitkin.

Vaadittu signaalitaso: >1.2.

Robotin toimet:

Robotti käynnistää RTK-moduulin uudelleen 5 minuutin kuluttua.
Hälytys laukeaa 3 tunnin kuluttua.

Aloita työskentely poistumalla aseman silmukkalangasta

Tämä viittaa siihen, että robotti poistuu aseman silmukkalangasta ja alkaa työskennellä kuviotilassa.

Vaadittu signaalitaso: =>2.

Robotin toiminnot: 10 minuutin kuluttua robotti palaa asemalle aseman silmukkalangan avulla ja yrittää aloittaa tehtävän uudelleen.

4G RTK ‑GPS-vyöhykkeet

Jos fyysistä reunalankaa ei ole, työskentelyalueet määritellään GPS-koordinaateilla.

G584382

Silmukkalanka
Työskentelyalue. Nämä kattavat robotin koko työskentelyalueen ja voivat ympäröidä sisäisiä GPS-vyöhykkeitä tai reittejä.
Reitti
Kielletty alue, jolla robotin työskentely on estetty.
Sisäiset GPS-vyöhykkeet, joilla robotti voi työskennellä eri aikoina ja erilaisissa olosuhteissa.
Langoitettu työskentelyalue, jota voidaan käyttää alueilla, joilla GPS-signaali ei riitä 4G RTK ‑vyöhykkeelle.

Alueen asettelu

Alue, jolla robotti työskentelee, määritellään työskentelyalueilla, joiden rajat voidaan määrittää joko reunalangoilla tai 4G RTK:n avulla. Lisäksi voidaan luoda sisäisiä GPS-vyöhykkeitä, kiellettyjä alueita ja reittejä, joilla voidaan ohjata leikkaustaajuutta, kuvioita tai muuta käyttäjän syötettä.

Aseman silmukkalanka

Langoitettua aseman silmukkaa on käytettävä, jotta robotti pääsee latausasemalle.

Työskentelyalue

Tämä määrittää robotin työskentelyalueen ulkoreunan. On tärkeää, että robotti ei liiku tämän vyöhykkeen ulkopuolella.

Vähintään yksi vyöhyke on määritettävä ja asetettava työskentelyalueeksi.
Työskentelyaluetta voidaan käyttää sisäisen GPS-vyöhykkeen rajaamiseen.
Työskentelyalue määritellään rajojen tunnistusprosessin avulla. Tunnistamisen jälkeen työskentelyalue on vahvistettava.
Työskentelyalueen voi määritellä vain teknikon roolissa toimiva käyttäjä. Käyttäjien roolit asetetaan verkkoportaalissa.
Työskentelyalueen määrittämiseen käytetyt määritysparametrit rekisteröidään. Kaikki näihin parametreihin tehdyt muutokset edellyttävät varmennuksen ja vahvistuksen.
Jos parametreissa havaitaan muutoksia (esim. RTK-tukiaseman sijainti on muuttunut) tai jos yhteys tukiasemaan katkeaa, robotti lopettaa toiminnan.
Jos yhdellä alueella on kapea käytävä työskentelyalueen reunojen välillä, käytävän on oltava vähintään viiden metrin levyinen.
G580699
1. Työskentelyalueen raja

Sisäiset GPS-vyöhykkeet

Robotin toiminnan optimoimiseksi voidaan määrittää mikä tahansa määrä sisäisiä GPS-vyöhykkeitä. Näillä määritellään alueet, joilla robotti työskentelee tiettyinä aikoina ja tietyillä taajuuksilla.
Kaikkien näiden sisäisten vyöhykkeiden on oltava yleisen työskentelyalueen sisällä.
Niitä ei tarvitse määritellä rajojen tunnistusprosessilla. Kuka tahansa käyttäjä, jolla on robotin käyttöoikeus, voi määrittää ja muokata niitä verkkoportaalissa tai sovelluksessa.
Leikkuukorkeus eri sisäisissä GPS-vyöhykkeissä on sama kuin ympäröivällä työskentelyalueella.

Kielletyt alueet (poissulkuvyöhykkeet)

Kielletyt alueet (poissulkuvyöhykkeet) ovat yleensä esteiden ympärillä sijaitsevia alueita, joille robotin kulku on estetty.

Kielletyt alueet on määriteltävä rajojen tunnistusprosessilla.
Niitä voivat määrittää tai muokata vain käyttäjät, joilla on teknikon käyttäjärooli.
Kielletyn alueen rajat täytyy vahvistaa.
Kiellettyjen alueiden on oltava vähintään viiden metrin etäisyydellä työskentelyalueen reunasta ja muista kielletyistä alueista.
Kiellettyjen alueiden tulee olla vähintään 1 m leveitä kaikkiin suuntiin.
Pitkien kiellettyjen alueiden tulee olla vähintään 5 m leveitä.

Reitit

Reitit ovat hyödyllinen ja tehokas tapa yhdistää erillisiä työskentelyalueita. Nämä työskentelyalueet voivat olla langoitettuja palstoja tai 4G RTK ‑vyöhykkeitä. Reittien avulla yhdistettävien alueiden määrää ei ole rajoitettu.

Reitti rajataan automaattisesti työskentelyalueella, kun reitti on luotu.
Reittejä voidaan sijoittaa muiden työskentelyalueiden ulkopuolelle.
Niitä voivat määrittää tai muokata vain käyttäjät, joilla on teknikon käyttäjärooli.
Reitit täytyy tunnistaa pisteiden tunnistusprosessin kautta.
Reitin rajat on vahvistettava.
Reitit voivat olla eri levyisiä.
Reiteillä voi olla haaroja. Kun ne on yhdistetty oikein päärunkoreittiin, ne merkitään sinisellä pisteellä.
Jos käytetään reittejä, yhden reitin täytyy alkaa aseman silmukasta ja koko reitin leveyden on ylitettävä silmukkalanka.

Langoitetut palstat

Langoitettuja palstoja voidaan käyttää alueilla, joilla GPS-signaalin laatu ei riitä 4G RTK -vyöhykkeen määrittämiseen.

Asema ja silmukka

Aseman ympärille on asennettava vähintään yksi silmukkalanka, jotta robotti voi poistua asemalta ja palata sinne. Yhden työskentelyalueen tai reitin on ristettävä aseman silmukkalangan kanssa. Vaikka asennus voi sisältää useita työskentelyalueita tai reittejä (tai langoitettuja palstoja), vain yhden tarvitsee ristetä aseman silmukan kanssa (vaikka useat työskentelyalueet ja reitit voivat niin tehdä).

Tässä osiossa määritellään 4G RTK ‑asennuksen silmukkaan liittyvät kriittiset mitat.

Yksi silmukka ja yksi työskentelyalue tai reitti

G587127

Työskentelyalue
Reitti

Tätä koskevat seuraavat ehdot:

Aseman silmukan on ristettävä työskentelyalueen tai reitin kanssa ja oltava asetettuna sen viereiseksi palstaksi.
Aseman silmukan on oltava päällekkäinen työskentelyalueen tai reitin kanssa vähintään neljän metrin matkalta molempiin suuntiin.
Robotin asemalla havaitseman signaalitason on oltava vähintään 1.2.
Signaalin tason päällekkäisellä alueella on oltava 2.
Suoran langan pituuden saapuvalla ja lähtevällä puolella on oltava > 3,5 m.
Aseman ja työskentelyalueen tai reitin välisen etäisyyden on oltava > 2 m.
On määriteltävä mekanismi, jolla robotti pääsee palaamaan aseman silmukaan. Tämä voi olla reitti tai GPS-paluupiste.

Yksi silmukka ja useita työskentelyalueita tai reittejä

Silmukkalankaan voidaan liittää useita työskentelyalueita tai reittejä. Ne voivat olla useita työskentelyalueita tai reittejä ympäröiviä vyöhykkeitä.

G587189

Työskentelyalue 1
Työskentelyalue 2
Reitit

Tätä koskevat seuraavat ehdot:

Aseman silmukan on ristettävä kunkin työskentelyalueen tai reitin kanssa. Jokainen niistä on asetettava silmukan viereiseksi palstaksi.
Aseman silmukan on oltava päällekkäinen kunkin työskentelyalueen tai reitin kanssa vähintään neljän metrin matkalta molempiin suuntiin.
Robotin asemalla havaitseman signaalitason on oltava vähintään 1.2.
Signaalin tason päällekkäisellä alueella on oltava 2.
Suoran langan pituuden saapuvalla ja lähtevällä puolella on oltava > 3,5 m.
Aseman ja reitin välisen etäisyyden on oltava > 2 m.
On määriteltävä mekanismi, jolla robotti pääsee palaamaan aseman silmukaan. Tämä voi olla reitti tai GPS-paluupiste.

Useita aseman silmukoita

Kun asemaan on kytketty useita silmukoita, vaaditut signaalitasot ovat samat kuin edellisessä osiossa esitetyssä yksittäisessä silmukassa. Kuvassa on esitetty silmukkalankojen sijoittamiseen liittyvät mitat.

G587193

Silmukka 1
Silmukka 2
GPS-työskentelyalue 1
GPS-työskentelyalue 2
Reitti 1
Reitti 2

Jokaisen silmukan on ristettävä työskentelyalueen tai reitin kanssa ja oltava asetettuna sen viereiseksi palstaksi.
Silmukan on oltava päällekkäinen työskentelyalueen tai reitin kanssa vähintään neljän metrin matkalta molempiin suuntiin.
Robotin asemalla havaitseman signaalitason on oltava vähintään 1.2.
Signaalin tason päällekkäisellä alueella on oltava 2.
Suoran langan pituuden kunkin silmukan saapuvalla ja lähtevällä puolella on oltava > 3,5 m.
Aseman ja työskentelyalueen tai reitin välisen etäisyyden on oltava > 2 m.
Älä käytä vierekkäisiä signaalikanavia eri asemasilmukoissa.
Lankoja ei saa kiertää.
Jokaisen silmukan tulisi olla yksi lanka.
Silmukan 1 ja silmukan 2 langat voidaan sijoittaa samaan maassa olevaan kuoppaan laturin sisään- ja ulostuloa varten.
On määriteltävä mekanismi, jolla robotti pääsee palaamaan aseman silmukaan. Tämä voi olla reitti tai GPS-paluupiste.

Reittejä koskevat vaatimukset

Reitit ovat hyödyllinen ja tehokas tapa yhdistää erillisiä työskentelyalueita. Nämä työskentelyalueet voivat olla langoitettuja palstoja tai 4G RTK ‑vyöhykkeitä. Reiteillä yhdistettävien alueiden määrää ei ole rajoitettu.

Reitin vähimmäisleveys ja GPS-signaalivaatimukset

Reiteillä on määritelty leveys. Leveyden oletusarvo on 3 m. Minimiarvo on 1,4 m ja maksimiarvo 10 m. Kun robotti navigoi reittiä pitkin, se kulkee satunnaista reittiä reitin alun ja lopun välillä vähentääkseen riskiä siitä, että nurmikolle syntyy jälkiä.

Reittien avulla robotti voi navigoida suhteellisen kapeita käytäviä pitkin. Suurin nopeus ja leikkuupäiden toiminta robotin navigoidessa reittiä pitkin voidaan määrittää siten, että vyöhykkeet voidaan yhdistää kapeilla ja vaikeasti kuljettavilla käytävillä.

GPS-signaalin tason on oltava 2 sillä alueella, jolle reitti luodaan.

Reitit luodaan ja tunnistetaan samalla tavalla kuin työskentelyalueet.

Reittien on oltava päällekkäin yhdistävien vyöhykkeiden kanssa

Reitin alku- ja loppupisteiden tulee sijaita yhdistävien työskentelyalueiden tai aseman silmukoiden sisällä.

Jos reittivyöhyke on päällekkäinen työskentelyalueen kanssa, vyöhykkeitä ei tarvitse asettaa viereiseksi palstoiksi.

Reitit voivat yhdistää langattomia ja langoitettuja palstoja

Reittejä voidaan käyttää langattomien ja langoitettujen alueiden yhdistämiseen. Kaikissa 4G RTK -asennuksissa asema on ympäröitävä silmukkalangalla.

Langoitettuja työskentelyalueita on myös mahdollista käyttää alueilla, joilla GPS-signaalin taso ei ole tarpeeksi korkea 4G RTK ‑alueen käyttöön.

G584427

Silmukkalanka
Reittivyöhyke
Reitti
Langaton työskentelyalue
Langoitettu työskentelyalue

Kun reittivyöhyke on päällekkäin langoitetun työskentelyalueen kanssa, reittivyöhyke on määritettävä viereiseksi palstaksi ja silmukkaan edellisen kuvan mukaisesti.

Kun reitit ovat päällekkäin langattomien työskentelyalueiden kanssa, alueita ei tarvitse asettaa naapureiksi.

Reittien tunnistus

Reitit ovat sarja GPS-reittipisteitä. Ne määritellään samalla tunnistusprosessilla kuin tunnistettaessa alueen raja. Tätä koskevat seuraavat ehdot:

Kun tunnistetaan reitti, joka yhdistyy silmukkapalstaan, ensimmäisen tunnistettavan pisteen on oltava silmukkalangan alueella. Viereinen palsta täytyy myös asettaa silmukkaan.
Älä lisää liikaa pisteitä, kun tunnistat reittiä. Suorilla osuuksilla riittävä pisteiden välinen etäisyys on 3–4 m. Pisteiden tulee olla lähempänä toisiaan kaarevilla osuuksilla. Kun pisteiden määrää rajoitetaan, robotin navigointi pysyy sujuvana ja nopeana.
Vähintään yhden reitin pisteen on sijaittava alueella, joka yhdistetään. Normaalisti työskentelyalueella on useita pisteitä, jotka auttavat robottien reittien navigoinnissa.

G587196

Silmukkalanka
Piste

Reitin suunnittelu

Reittejä luotaessa on parempi käyttää yksittäisiä pitkiä reittejä segmentoitujen reittien sijaan. Tämä on havainnollistettu seuraavassa kuvassa:

G580758

Segmentoituja reittejä ei suositella, koska robotti käyttää GPS-navigointia siirtyäkseen yhden reitin päästä toisen alkuun. Tämä todennäköisesti luo jälkiä nurmikolle, koska robotti seuraa aina täsmälleen samaa reittiä.

G578629

On myös suositeltavaa jatkaa reittejä pitkälle kohdetyöskentelyalueen sisälle. Tämä parantaa huomattavasti robotin navigointia, kun sen on palattava asemalle.

Samalle alueelle voidaan määrittää useita reittejä. Robotti optimoi reittinsä automaattisesti käytettävissä olevien reittien ja kohdealueen mukaan.

Reittivyöhykkeiden automaattinen tunnistaminen

Alla näkyvä reitti kulkee useiden alueiden läpi. Robotti tunnistaa automaattisesti alueet, joiden läpi se kulkee.

G578630

Silmukkalanka
Reitti
Alue 1
Alue 2
Alue 3

Tämä luettelo näkyy osana reitin ominaisuuksia, kun sitä tarkastellaan portaalissa. Tässä esimerkissä reittiä voisi luonnehtia seuraavasti:

Palstalta: Silmukka
Palstaan: Alue 1, Alue 2, Alue 3

RTK-tukiasema

RTK-tukiasema voi käyttää joko Wi-Fi- tai 4G-yhteyttä tietojen korjausten lähettämiseen roboteille. Asennuksen vaatimukset ja kokoonpano riippuvat käytetystä menetelmästä. Tukiasemien yksityiskohdat ovat vastaavassa tukiaseman käyttöoppaassa.

Käyttöopas sisältää seuraavaa:

Kuvauksen tukiasemasta ja sen toiminnoista.
Asennuksen vaatimukset ja asennusmenettelyn.
Tukiaseman vianmäärityksen.
Tietoja Wi-Fi-vahvistimesta.

Pysyviä esteitä koskevat vaatimukset

Robotti havaitsee tilapäiset esteet antureillaan. Tässä käsitellään pysyviä esteitä, joita robotin on vältettävä laskiessaan työkuviota sekä työskennellessään.

Kaikki tällaiset esteet on ympäröitävä työskentelyalueella tai kielletyllä alueella, joita molempia pidetään turvallisina rajoina.

Latausasema

Aseman on oltava vähintään 15 metrin päässä kaikista esteistä.

G578631

Latausasema
Este

Vesi

Vesi on erityisen vaarallista roboteille, ja vesialueet on ympäröitävä kielletyllä alueella tai työskentelyalueella.

Kielletyn alueen tai työskentelyalueen rajan on oltava vähintään kahdeksan metrin päässä vesialueen reunasta.

G578632

Kielletty alue

Jos maasto viettää vettä kohti, työskentelyalueen tai kielletyn alueen ja vesialueen reunan välillä on oltava vähintään yhdeksän metrin etäisyys.

G578633

Raja

Jos vesialueen reunan ja kielletyn alueen väliin ei ole mahdollista jättää vähintään kahdeksan metrin etäisyyttä, vesialueen ympärille on asennettava vähintään 15 cm korkea fyysinen este.

G603251

Kielletty alue
Fyysinen este

Esteisiin liittyvät mitat

Kielletyn alueen koon on oltava vähintään 1 m kaikkiin suuntiin.

G578635

Kiellettyjen alueiden välinen vähimmäisetäisyys on 5 m.

G578636

Kielletyt alueet

Kielletyn alueen on oltava vähintään viiden metrin päässä sen työskentelyalueen rajasta, jolla robotti työskentelee

G578637

Työskentelyalueen raja
Kielletty alue

Jos este on alle viiden metrin päässä sen työskentelyalueen rajasta, jolla robotti työskentelee, työskentelyalueen raja tulee suunnitella kiertämään este. Seuraavassa kuvassa työskentelyalueen raja kiertää esteen ympäri.

G580699

Työskentelyalueen raja

Estettä lähestyvien ja sen luota poistuvien rajan osuuksien välillä on oltava vähintään viiden metrin etäisyys. Tämä tarkoittaa, että robotti ei työskentele vähintään viiden metrin levyisellä alueella. Tämän ratkaisemiseksi voit käyttää kahta päällekkäistä työskentelyaluetta.

G578638

Työskentelyalueen 1 raja
Työskentelyalueen 2 raja

4G RTK -asennuksen toteuttaminen

Asennuksen komponentit

G578640

Latausasema

Robotin latausasema.

Aseman silmukka

On määriteltävä lankasilmukalla varustettu palsta, jotta robotti voi palata asemalle ja poistua sieltä. Tämän aseman silmukkalangan on ristettävä työskentelyalueen tai reitin kanssa.

RTK-tukiasema

RTK-tukiasema on asennettava, jotta voidaan kommunikoida satelliittien kanssa ja ilmoittaa sitten tarkka sijainti roboteille. Tämä tiedonsiirto voidaan tehdä 4G:n tai Wi-Fin kautta. Jos käytät Wi-Fi-yhteyttä, voi olla tarpeen käyttää Wi-Fi-vahvistinta. Tukiasemasta on tietoja sen käyttöoppaassa.

Työskentelyalue

Työskentelyalueet ovat alueita, jotka määrittävät, missä robotti saa työskennellä. Robotti tunnistaa näiden alueiden rajat liikkuessaan ympäri aluetta. Robotin pysyminen työskentelyalueilla edellyttää useiden keskeisten parametrien määrittämisen. Jos jotakin näistä muutetaan, työskentelyalueet mitätöityvät ja robotti lopettaa toiminnan.

Koko alue

Langaton navigointi edellyttää korkealaatuisen GPS-signaalin. Jos alueen ympärillä on puita tai rakennuksia, jotka estävät tukiaseman ja robottien yhteyden satelliitteihin, langattomien navigointijärjestelmien käyttö ei välttämättä ole mahdollista.

Sisäiset GPS-vyöhykkeet

Eri työskentelyalueiden luontia varten voidaan määrittää mikä tahansa määrä sisäisiä GPS-vyöhykkeitä. Niiden on sijaittava yleisellä työskentelyalueella. Niiden ei tarvitse olla päällekkäin aseman silmukan kanssa. Niitä ei tarvitse määritellä rajojen tunnistusprosessilla.

Robotti

Robotti on varustettava GPS-antennilla, jotta se voi kommunikoida satelliittien ja RTK-tukiaseman kanssa.

Pysyvät esteet

Tällaisia esineitä ovat esimerkiksi puut, ulkorakennukset, lammet tai leikkikentät, joita robotin on vältettävä. Useimmissa tapauksissa tarvitaan kielletty alue, jotta nämä vältetään luotettavasti ja jotta robotti suunnittelee paremman reitin.

Wi-Fi-vahvistin

Kun Wi-Fi-yhteyttä käytetään korjausten välittämiseen robotille, koko alueen kattamiseksi voi olla tarpeen käyttää yhtä tai kahta Wi-Fi-vahvistinta.

Kielletty alue (poissulkuvyöhyke)

Nämä ovat GPS-koordinaateilla määritettyjä alueita, joilla robotti ei toimi, jotta esteet voidaan välttää.

Älypuhelinsovellus

Turf Pro Connect ‑älypuhelinsovelluksen avulla voit asettaa ja muokata vyöhykkeitä, muuttaa robotin asetuksia, aikatauluttaa leikkuuaikoja ja tehdä paljon muuta.

Verkkoportaali

Robotti on yhdistettävä turfpro.toro.com-verkkoportaaliin.

Robotti täytyy määrittää ennen kuin se näkyy portaalissa tai sovelluksessa.

Reitit

Reitit ovat GPS-pisteiden jonoja, joiden muodostaman reitin avulla robotti navigoi aseman ja työalueiden välillä. Työskentelyalue ympäröi reitin automaattisesti pyydetyllä leveydellä, kun reitti on tunnistettu ja vahvistettu.

Asennuksen suunnittelu

Asennus ilman reunalankaa edellyttää, että tiukat kriteerit täyttyvät. Arvioi aiemmin tässä käyttöoppaassa esitetyt kriteerit ennen asennuksen aloittamista.

Alueen arviointi

Varmista, robottien ja tukiaseman näkymä taivaalle on esteetön.
Varmista, että GPS-signaali on vahva.

Suunnitelman tekeminen

Tee suunnitelma alueen asettelusta.
Päätä aseman ja silmukan/silmukoiden sijainti.
Päätä, kuinka monta työskentelyaluetta tarvitaan. Tämä riippuu alueen monimutkaisuudesta.
Päätä, miten robotti navigoi silmukasta työskentelyalueille.
Päätä tukiaseman sijainti.
Päätä, käytätkö 4G- vai Wi-Fi-yhteyttä.
Päätä tarvittaessa Wi-Fi-vahvistinten sijainti.
Päätä tarvittavien sisäisten GPS-vyöhykkeiden määrä, koko ja muoto.
Päätä, kuinka esteitä käsitellään. Näitä voidaan hallita kielletyillä alueilla tai työskentelyalueen muodolla ja/tai fyysisten esteiden avulla.

Jos olet epävarma, pyydä apua ja neuvoja jälleenmyyjältä tai jakelijalta.

Ennen aloitusta

Lataa robotti latausaseman avulla.
Päivitä ohjelmisto uusimpaan versioon.
Tarkista alueen pinnan laatu.
1. Täytä pinnan painaumat, joihin voi muodostua lätäköitä.
1. Varmista, että ruoho on leikattu enintään 10 cm:n korkeuteen.
Huomaa: Täydellisen 4G RTK -asennuksen voi suorittaa vain käyttäjä, jolla on teknikon (technician) rooli.

RTK-tukiaseman, aseman ja silmukan asentaminen

Asenna tukiasema haluttuun sijaintiin. Katso RTK-tukiaseman käyttöopasta.
Asenna latausasema valittuun paikkaan. Katso latausaseman käyttöopasta.
Asenna asemasilmukka tämän käyttöoppaan aiempien ohjeiden mukaisesti.

Robotin etäohjaus älypuhelimen Connect-sovelluksesta

Turf Pro Connect ‑sovelluksen avulla voit etäohjata robotin liikkeitä. Tämä tarkoittaa, että rajojen tunnistuksen voi suorittaa työntämättä robottia manuaalisesti.

Huomaa: Sovellus tarvitsee ottaa käyttöön vain kerran, jotta robottia voi etäohjata.

Robotin yhdistäminen tukiasemaan

Tapa, jolla robotti liitetään tukiasemaan, riippuu siitä, käytetäänkö niiden väliseen viestintään Wi-Fi- vai 4G-yhteyttä.

4G RTK -asennus vaatii salasanasuojauksen Wi-Fi-yhteydelle. Tukiasemassa on oltava käytössä ohjelmistoversio 3.0.0 tai uudempi. Lisätietoja ohjelmiston päivittämisestä löytyy RTK-tukiaseman käyttöoppaasta. Jos perusohjelmisto on päivitetty, salasana määritetään päivityksen yhteydessä. Muussa tapauksessa Wi-Fi-oletussalasana löytyy RTK-tukiaseman tunnistetarrasta. Uusi salasana on luotava.

Yhdistäminen tukiasemaan Wi-Fi-yhteyttä varten

G539289

Tukiaseman Wi-Fi-verkon alkuperäinen salasana / oletussalasana
Tukiaseman sarjanumero

Yhdistä robotti tukiasemaan seuraavasti:

Valitse robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK > RTK:n Wi-Fi-yhteys (RTK Wi-Fi Connection).
Anna tukiaseman oletussalasana.

Yhdistäminen tukiasemaan 4G:n käyttöä varten

Huomaa: Robotin RTK 4G ‑toiminto on aktivoitava älypuhelimen Connect-sovelluksesta tai portaalista. Sovelluksen kautta yhdistäminen on suositeltu tapa.

Varmista, että robotti on kytketty Päällä-asentoon ja että se on yhdistetty verkkoon.
Kirjaudu älypuhelimen Connect-sovellukseen tai portaaliin.

Yhdistäminen tukiasemaan 4G:n käyttöä varten sovelluksen avulla

Valitse Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike > RTK-tukiasema (RTK base).
Vaihda RTK-yhteys (RTK Connection) asetukseen Mobiili (Mobile) avattavan valikon kautta.
Huomaa: Sarjanumerot 324000000–324999999

Syötä Base Nav ‑tunnus. Se löytyy tukiaseman tietokilvestä ja QR-koodista.
Huomaa: Älä käytä välilyöntejä antaessasi tunnusnumeroa.
G539289
1. Tukiaseman Wi-Fi-yhteyden aloitus-/oletussalasana
2. Tukiaseman sarjanumero
Huomaa: Sarjanumerot 325000000 ja yli:

Syötä Base Nav ‑tunnus. Se löytyy tukiaseman tietokilvestä ja QR-koodista.
Huomaa: Älä käytä välilyöntejä, kun syötät alustan mallin ja sarjanumeron. XXXXX-000000000
G542400
1. Tukiaseman tunnus sarjanumero Malli-Sarjanumero
2. Tukiaseman tunnuksen alkuperäinen salasana / oletussalasana
3. Alue tyhjä
G542398
Poistu sivulta valitsemalla nuoli taaksepäin (tiedot tallennetaan automaattisesti).
Käännä robotin pääkytkin Pois-asentoon, sitten Päällä-asentoon ja paina näppäimistön virtapainiketta.
Varmista, että signaalin laatutaso on 2,0. Käytä jotakin seuraavista menetelmistä:
- Valitse sovelluksessa Teknikon valikko (Technician's menu) ‑painike > Anturitiedot (Sensors data) > GPS.
- Valitse robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK.
GPS-signaalin laadun on oltava 2,0.

Huomaa: Tämä voi kestää muutaman minuutin.

Yhdistäminen tukiasemaan 4G:n käyttöä varten portaalin avulla

G527736

Valitse robotti ja napsauta Parametrit (Parameters).
Lataa uusimmat määritysparametrit robotista valitsemalla .
Valitse Muokkaa parametreja (Edit Parameters).
Valitse RTK-tukiasema (RTK Base) ‑välilehti.

G540117
Vaihda RTK-yhteys (RTK connection) asetukseen Mobiili (Mobile) avattavan valikon kautta.

Sarjanumerot 324000000–324999999
Syötä Base Nav ‑tunnus. Se löytyy tukiaseman tietokilvestä ja QR-koodista.

Huomaa: Älä käytä välilyöntejä syöttäessäsi tukiaseman tunnistenumeroa.
G539289
1. Tukiaseman Wi-Fi-verkon alkuperäinen salasana / oletussalasana
2. Tukiaseman sarjanumero
Sarjanumerot 325000000 ja yli:
Syötä Base Nav ‑tunnus. Se löytyy tukiaseman tietokilvestä ja QR-koodista.
Huomaa: Älä käytä välilyöntejä, kun syötät alustan mallin ja sarjanumeron. XXXXX-000000000
G542400
1. Tukiaseman tunnus sarjanumero Malli-Sarjanumero
2. Tukiaseman tunnuksen alkuperäinen salasana / oletussalasana
3. Alue tyhjä
G542398
Lataa uusi asetus robottiin valitsemalla .
Käännä robotin pääkytkin Pois-asentoon, sitten Päällä-asentoon ja paina näppäimistön virtapainiketta.
Signaalin laadun tulee olla 2,0. Signaalin laatutasot voi katsoa kohdasta Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK.

Huomaa: Tämä voi kestää muutaman minuutin.

Älypuhelimen yhdistäminen robottiin Turf Pro Connect ‑sovelluksen kautta

Kun puhelimesi on yhdistetty Internetiin, avaa Toro Turf Pro Connect ‑sovellus ja varmista, että robotti on laitelistalla.
Katkaise yhteys Internetiin puhelimen asetuksissa ja muodosta yhteys robottiin (näkyy Wi-Fi-luettelossa robotin sarjanumerona).
Anna oletussalasana 123456789.
Valitse Yhdistä (Connect) ja vahvista pyydettäessä, että haluat pysyä yhteydessä verkkoon ilman Internetiä (tämä voi kestää hetken).
Avaa Turf Pro Connect ‑sovellus.
Valitse valikkokuvake ≡ > Wifi Direct.

Robotin kojelauta tulee näkyviin.

Robotin etäohjaus 4G:n kautta

Robotin käyttö

Valitse Play-painike > Kauko-ohjaus (Remote control).

Objektien asennus

Valitse Teknikon valikko (Technician's menu) ‑painike.
Valitse haluttu objekti asennettavaksi.

Työskentelyalueen luominen

Työskentelyalueen raja on ratkaisevan tärkeä 4G RTK ‑asennuksessa. Se määrittelee sen alueen rajan, jolla robotti voi toimia. GPS-signaalin tason tulee olla 2 koko työskentelyalueella. Tämä on erityisen tärkeää rajan kohdalla.

Huomaa: Työskentelyalueen voi luoda vain käyttäjä, jolla on teknikon (Technician) rooli verkkoportaalissa.

Suositellut tekniikat rajojen tunnistamiseen

Jotta voidaan varmistaa hyvät tulokset robotin leikatessa rajaa, on suositeltavaa merkitä leikkuuleveys robotin takaosaan teipillä. Tämä helpottaa leikkuualueen todellisen reunan visualisointia.

G578736

Malli	Leikkuuleveys	Etäisyys keskuksesta
500/500S	1 033 mm	516,5 mm
300	633 mm	316,5 mm

Raja tunnistetaan ohjaamalla robottia älypuhelinsovelluksella.
Raja määritetään lisäämällä GPS-pisteitä tietyin välein.

Huomaa: Älä lisää liikaa pisteitä. Suorilla osuuksilla riittää yksi piste 3–4 metrin välein. Kaareville osuuksille tulisi lisätä enemmän pisteitä

G578739

Luo kaarteisiin käyriä, älä teräviä kulmia.

G527750

Huomaa: Kulmat on pyöristettävä vähintään 1 metrin säteellä.

G578738

Jotta rajan määrittelevä käyrä olisi pätevä:

rajan yleinen muoto voi olla kupera tai kovera
pisteet eivät saa ylittää toisiaan.

G578740

Huomaa: Merkitse rajan vaikeat osuudet, jotta robotti pystyy ohjautumaan paremmin haluttua rajaa pitkin.

Käyrän pisteitä voidaan muokata (siirtää tai poistaa) verkkoportaalista tai sovelluksesta. Pisteet voidaan poistaa myös älypuhelinsovelluksella rajan tunnistuksen aikana.

Työskentelyalueen luominen

Työskentelyalueen voi luoda seuraavilla työkaluilla:

Älypuhelinsovelluksessa robotin kanssa (suositeltava)
Sovelluksessa tai verkkoportaalissa

Sovelluksella robotin kanssa

Valitse Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike Palstat (Parcels) > Luo (Create).
Valitse vyöhykkeelle nimi.
Valitse tarvittaessa contour cut ‑tilan valintaruutu ja kopioi GPS-koordinaatit olemassa olevasta vyöhykkeestä.
Valitse Rajojen tunnistus (Border discovery).
Lisää GPS-pisteitä robotin kauko-ohjauksella tarvittaessa.

Huomaa: Jos GPS-signaalin laatu laskee alle 2,0:n, suuri Alhainen GPS-signaalin laatu (Low GPS Quality) ‑kuvake estää pisteiden lisäämisen.
Tallenna työskentelyalue valitsemalla Valmis (Complete), kun olet lähellä ensimmäistä pistettä.
Palaa päävalikkoon valitsemalla nuoli taaksepäin.
Jos työskentelyalue menee päällekkäin aseman silmukan kanssa, valitse viereisen palstan avattavasta valikosta Silmukka (Loop).
Valitse Vahvista raja (Verify border) tai Ohita rajan vahvistus (Skip Border verification).

Jos Vahvista raja (Verify border) valittiin, robotti vahvistaa rajan ajamalla.
Seuraa jäljellä olevia ohjeita ja viimeistele asennusprosessi.

Sovelluksen tai portaalin käyttö

Valitse Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike Palstat (Parcels) > Luo (Create).
Valitse vyöhykkeelle nimi.
Valitse tarvittaessa contour cut ‑tilan valintaruutu ja kopioi GPS-koordinaatit olemassa olevasta vyöhykkeestä.
Valitse Rajan muokkaus (Border Edit).
Luo alue lisäämällä GPS-pisteitä sormella (tai hiirellä) tarpeen mukaan.
Päätä alue valitsemalla ensimmäinen piste.
Tallenna työskentelyalue valitsemalla Tallenna (Save), kun olet lähellä ensimmäistä pistettä.
Palaa päävalikkoon valitsemalla nuoli taaksepäin.
Jos työskentelyalue menee päällekkäin aseman silmukan kanssa, valitse viereisen palstan avattavasta valikosta Silmukka (Loop).
Valitse Vahvista raja (Verify border) tai Ohita rajan vahvistus (Skip Border verification).

Jos Vahvista raja (Verify border) valittiin, robotti vahvistaa rajan ajamalla.
Seuraa jäljellä olevia ohjeita ja viimeistele asennusprosessi.

Rajan vahvistaminen robotissa

Valitse robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Palstat (Parcels) > {työskentelyalueen nimi} > Tarkista GPS-raja (Verify GPS border) ja paina valintamerkkiä.
Katso, kuinka robotti seuraa juuri tunnistettua rajaa.
Kun se on valmis, vahvista robotissa.

Lisätyöskentelyalueiden luominen

Asennukseen voidaan sisällyttää mikä tahansa määrä työskentelyalueita. Jokainen niistä määrittelee erillisen alueen, jolla robotti voi työskennellä.

Seuraavat ehdot ovat voimassa:

Vähintään yhden työskentelyalueen tai reitin yleisessä määrityksessä on ristettävä aseman silmukkalangan kanssa.
Jokaisen työskentelyalueen on oltava päällekkäin muiden työskentelyalueiden, silmukkalangan, lisäreittien tai langoitetun palstan kanssa, jotta robotti voi liikkua koko alueella.
Tämän päällekkäisyyden on oltava vähintään 4 × 4 m.
Työskentelyalueen luovalla käyttäjällä tulee olla teknikon käyttäjärooli verkkoportaalissa.

Sisäiset GPS-vyöhykkeet

Sisäisiä GPS-vyöhykkeitä voidaan luoda työskentelyalueelle. Näiden avulla voidaan optimoida robotin toimintaa käyttäen ajoitusta.

Tätä koskevat seuraavat ehdot:

Kaikkien näiden sisäisten vyöhykkeiden on sijaittava GPS-työskentelyalueella.
Niitä ei tarvitse määritellä rajojen tunnistusprosessilla. Kuka tahansa käyttäjä, jolla on robotin käyttöoikeus, voi määrittää ja muokata niitä verkkoportaalissa tai sovelluksessa.
Eri alueiden leikkuukorkeus vastaa ne kattavan työskentelyalueen korkeusasetusta.

Sisäinen GPS-vyöhyke voidaan luoda joko verkkoportaalin tai sovelluksen kautta.

Sisäisten GPS-vyöhykkeiden luominen ja tunnistaminen sovelluksessa

Valitse Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike Palstat (Parcels) > työskentelyvyöhykkeen nimi > Luo GPS-vyöhyke (Create GPS zone).
Nimeä vyöhyke ja valitse Tallenna (Save).

Huomaa: Jos kopioit toisen työskentelyvyöhykkeen koordinaatit, voit ohittaa rajojen tunnistuksen ja valita rajan muokkauksen, jotta voit muokata sitä sovelluksessa tai portaalissa.
Suorita rajojen tunnistus GPS-vyöhykkeelle.
Tallenna GPS-pisteet robotin kauko-ohjauksella.

GPS-signaalin laadun on pysyttävä yli 1,6:ssa.

Huomaa: Jos tunnistus keskeytyy tai puhelimen yhteys katkeaa, jatka tallennusta valitsemalla Rajojen tunnistus (Border Discovery) uudelleen. GPS-pisteet tallennetaan reaaliajassa robottiin.

Kielletyn alueen luonti

Kielletyt alueet ovat keino välttää pysyviä esteitä. Jos reunalankaa ei ole asennettu, on tärkeää, että olet tietoinen esteiden välttämiseen liittyvistä ehdoista ennen niiden luomista. Pysyvät esteet ja keinot niiden välttämiseksi tulee esittää asennussuunnitelmassa.

Ennen kielletyn alueen määrittämistä on myös otettava huomioon alla kuvatut mitat.

G578641

Työskentelyalueen raja
Työskentelyalue
Alue, joka suljetaan pois työskentelyalueelta

Kuten edellisestä kuvasta näkyy, rekisteröidyn pisteen sijainti kielletyn alueen rajalla on tietyllä etäisyydellä todellisesta poissulkualueesta, kun robotti suorittaa rajojen tunnistusta tai työskentelee rajan suhteen rinnakkaiseen suuntaan. Etäisyys on puolet robotin rungon leveydestä tai 639 mm.

Kun kuvion suunta on kohtisuorassa alueen reunaan nähden, robotti pysähtyy, kun takapyörien akselin keskipiste saavuttaa kielletyn alueen rajan rekisteröidyn sijainnin. Tällöin kielletyn alueen rajan rekisteröity GPS-sijainti on tietyllä etäisyydellä robotin etupuskurista. Etäisyys taka-akselin keskipisteen ja rungon etuosan välillä on 802 mm. Kun kuvion suunta on kohtisuorassa alueen reunaan nähden, robotin keula etenee pidemmälle kielletyn alueen rajan yli kuin robotin kylki silloin, kun kuvio on samansuuntainen alueen reunan kanssa.

Jotta robotti ei pääse poissuljettavalle alueelle tai törmää esteeseen, kiellettyä aluetta tallennettaessa on jätettävä vähintään 300 mm:n etäisyys kielletyn alueen ja robotin kyljen väliin.

Robotti työskentelee tiettyyn etäisyyteen asti määritetystä marginaalista (jonka tulee olla vähintään 300 mm robotin sivulta katsottuna) vyöhykettä rekisteröitäessä. Robotille tämä etäisyys on 123 mm.

G578642

Alue, joka suljetaan pois työskentelyalueelta

Kielletyn alueen luomiseen on kaksi menetelmää:

sovelluksessa.
robotissa

Kielletyn alueen luominen ja tunnistaminen sovelluksessa

Valitse Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike > GPS:n kielletyt alueet (GPS NoGo zones).
Valitse Luo (Create).
Anna nimi kielletylle alueelle.
Valitse Rajojen tunnistus (Border discovery).
Kävele robotin takana ja lisää GPS-pisteitä +-painikkeella. Pisteet voi poistaa X-painikkeella.
Tallenna kielletty alue valitsemalla Valmis (Complete), kun olet lähellä ensimmäistä pistettä.
Palaa valikkoon valitsemalla vasen nuoli.
Valitse Vahvista GPS-raja (Verify GPS border) tai Ohita rajan vahvistus (Skip Border verification).

Jos Vahvista GPS-raja (Verify GPS border) valittiin, robotti vahvistaa rajan ajamalla.
Seuraa jäljellä olevia ohjeita ja viimeistele asennusprosessi.

Kielletyn alueen luominen ja tunnistaminen robotissa

Valitse robotin käyttöliittymässä Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Kielletyt GPS-alueet (GPS NoGo zones).
Valitse Luo (Create).
Kirjoita kielletylle alueelle nimi.
Valitse Manuaalinen kielletyn alueen tunnistus (Manual NoGo zone discovery).

Huomaa: GPS-signaalin laadun on oltava yli 2,0.
Valitse Lisää uusi GPS-piste (Add a new GPS point). GPS-pisteiden määrä (Number of GPS points) on nyt 1 Manuaalinen kielletyn alueen tunnistus (Manual NoGo zone Discovery) -näytössä.
Siirrä robotti uuteen paikkaan ja valitse Lisää uusi GPS-piste (Add a new GPS point) uudelleen. Jatka, kunnes olet sijoittanut robotin pistejoukkoon, joka ympäröi poissuljettavaa vyöhykettä. Pisteitä on lisättävä tarpeeksi, jotta vyöhyke voidaan määrittää tarvitsemallasi tarkkuudella, mutta jos pisteitä lisätään liikaa, se hidastaa robotin toimintaa.

Huomaa: Kielletty alue on vahvistettava.

Aiemmin luodun kielletyn alueen muokkaaminen sovelluksessa

Aiemmin luodun kielletyn alueen pisteitä voidaan muokata uuden kielletyn alueen luontia varten.

Valitse aiemmin luotu kielletty alue.
Valitse Rajan muokkaus (Border edit).
Lisää tai muokkaa kielletyn alueen pisteitä:
1. Valitse ja vedä olemassa olevia pisteitä.
2. Valitse alueita olemassa olevien pisteiden välistä, jos haluat lisätä välipisteitä.
3. Poista pisteitä valitsemalla Peruuta / Tee uudelleen (Undo/Redo) tai Tyhjennä kaikki pisteet (Clear all points).
4. Kun olet tehnyt muutoksia, valitse Tallenna (Save).
Valitse Vahvista GPS-raja (Verify GPS Border) tai Ohita rajan vahvistus (Skip Border verification).

Jos Vahvista GPS-raja (Verify GPS border) valittiin, robotti vahvistaa rajan ajamalla.

Kielletyn alueen asetusten muuttaminen

Kielletyt alueet voi ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä Turf Pro Nav ‑asetuksista kohdasta Teknikon valikko (Technician's menu).
Rajatila voidaan ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä.

Kielletyt alueet vahvistetaan automaattisesti. Jos muoto ei ole kelvollinen, väri muuttuu punaiseksi.

Kielletyn alueen vahvistaminen robotissa

Kielletty alue voidaan vahvistaa robotin tai sovelluksen käyttöliittymässä. Robotissa varmennus tehdään seuraavasti:

Valitse Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Kielletyt GPS-alueet (GPS NoGo zones) ja valitse juuri luomasi kielletty alue.
Valitse Vahvista GPS-raja (Verify GPS border). Vahvista, että haluat vahvistaa rajan.
Tarkkaile robottia, kun se liikkuu rajaa pitkin. Jos hyväksyt rajan, valitse OK. Jos et hyväksy, valitse Peruuta (Cancel) ja aloita toimenpide uudelleen.

Reittien luominen

Reitit tarjoavat robotille tehokkaan keinon navigoida työskentelyalueiden ja aseman välillä. Koska ne toimivat molempiin suuntiin, niitä voidaan käyttää asemalta poistumiseen ja asemalle paluuseen.

Reittiä käytetään tyypillisesti esimerkiksi kulkemiseen aseman ja sen silmukan sekä työskentelyalueen välillä. Tämä tarkoittaa, että asema voidaan asentaa kätevään paikkaan, joka on kaukana vilkkaista alueista. Reittejä voidaan käyttää myös navigointiin kaukana toisistaan olevien työskentelyalueiden välillä.

Reittejä voidaan luoda älypuhelinsovelluksessa tai portaalissa.

Reittien ominaisuudet

Reittien ei tarvitse olla työskentelyalueella. Ne luovat oman työskentelyalueensa, joka täytyy vahvistaa.
Useita reittejä voidaan yhdistää. Ne täytyy yhdistää yhdellä pisteellä jokaisella reitillä. Kun reitit yhdistetään, sininen ympyrä tulee näkyviin.
Yhdistetyt reitit voivat olla eri levyisiä.
Reitin leveys määrittää, kuinka nopeasti robotti pystyy kulkemaan kyseistä reittiä. Käytä leveitä reittejä aina kun mahdollista, niin toiminta on tehokkaampaa. Kapeita reittejä tulisi käyttää alueilla, joilla on kapeita käytäviä ja paljon pysyviä esteitä.
Yhden reitin täytyy alkaa aseman silmukan sisältä.
Yhdistetyillä silmukoilla täytyy olla vähintään yksi reitti, joka alkaa aseman silmukasta.
Kun käytetään yhdistettyjä reittejä, vain aseman silmukasta alkavan reitin on asetettava yhdistetyt reunalangat silmukkaan.

Reitin luominen sovelluksessa

Huomaa: Reitin lähtöpisteen tulee olla aseman silmukan sisällä.

Valitse Teknikon valikko (Technician's menu) > GPS-reitit (GPS Paths).
Valitse Luo (Create) ja anna reitille nimi.
Valitse Tunnista reitti (Discover path).
Aja robottia ja lisää pisteitä älypuhelimellasi.

Reitin lähtöpiste on vihreä ja päätepiste valkoinen. Pisteet yhdistetään lineaarisesti.
Kun se on valmis, valitse Valmis (Complete).

Haarautuneen reitin luominen

Haarautuvat reitit ovat pääreitiltä erkanevia reittejä. Niitä voidaan käyttää reittien laajentamiseen lisätyöskentelyalueille tai katettavan alueen laajentamiseen.

Valitse valkoinen piste olemassa olevalta reitiltä.
Luo haarautunut reitti napsauttamalla karttaa.
Kun se on valmis, valitse Valmis (Complete).

Kun haarautumispiste on valmis, se näkyy kartalla sinisenä pisteenä.

Reitin tunnistaminen älypuhelimella

Tämä on tehtävä etäohjaamalla robottia älypuhelinsovelluksesta. Tämä edellyttää, että sovellus on määritetty.

Aseta robotti reitin ensimmäiseen pisteeseen.

Huomaa: Kun reitti alkaa aseman silmukasta, reitin ensimmäinen piste tulee sijoittaa aseman silmukan sisäpuolelle.
Seiso robotin takana ja liikuta sitä reittiä pitkin lisäten samalla GPS-pisteitä +-painikkeella.
G587196
1. Silmukkalanka
2. Piste
Toinen piste on sijoitettava aseman silmukan ulkopuolelle. Reitin tunnistuksen tulee aina kulkea aseman silmukasta kohti muita vyöhykkeitä.

Huomaa: Älä lisää liikaa pisteitä. Suorilla osuuksilla suositeltu pisteiden välinen etäisyys reitille on 10 m. Pisteiden tulee olla lähempänä toisiaan kaarevilla osuuksilla.
Pidennä reittiä vyöhykkeelle. Tämä avustaa navigointia tilanteessa, jossa robotin pitää palata asemalle.
Napauta valintamerkkipainiketta, kun reitti on valmis. Sovellus laskee GPS-pisteiden muodostaman monikulmion.
Napsauta Tallenna (Save) -kuvaketta.

Huomaa: Tunnistetun reitin määrittäviä pisteitä voi tarkastella ja muokata verkkoportaalissa ja sovelluksessa.
Valitse Vahvista GPS-raja (Verify GPS border) tai Ohita rajan vahvistus (Skip Border verification).

Jos Vahvista GPS-raja (Verify GPS border) valittiin, robotti vahvistaa rajan ajamalla.

Reitin asetukset

Reitit voi ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä Turf Pro Nav ‑asetuksista kohdasta Teknikon valikko (Technician's menu).
Reitin työskentelyalueen leveyttä voidaan muuttaa.
Oletusleveys: 3 m. Nopeutta lasketaan, kun leveys on alle 3 m.
Leikkuupäät voidaan ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä.
Yhdistetyt reunalangat (eli silmukkalanka) voidaan ottaa käyttöön tai poistaa käytöstä.

Reitin vahvistaminen

Koska reitit on rajattu työskentelyalueeseen, jossa on raja, reitit on vahvistettava. Reitin leveyden tai GPS-pisteiden muutosten jälkeen reitti on vahvistettava uudelleen.

Valitse Teknikon valikko (Technician's menu) ‑painike > GPS-reitti (GPS Path) > vahvistettava reitti > Vahvista GPS-reitti (Verify GPS path) tai Ohita GPS-reitin vahvistus (Skip GPS path verification).

Leikkuusuunnan asettaminen

Tämän toimenpiteen avulla voit varmistaa, että robotti leikkaa urheilukentän rakenteeseen nähden oikeaan suuntaan. Tässä menettelyssä oletetaan, että urheilukenttä on määritetty kuvioleikkuuta varten (eli urheilukenttää vastaava työskentelyalue on luotu). Tämän toimenpiteen avulla voit asettaa ensisijaiset ja toissijaiset työskentelysuunnat.

Ennen tämän toimenpiteen aloittamista on tarkistettava, että GPS-signaalin laatu on vähintään 1,6. Valitse sovelluksessa Teknikon valikko (Technician menu) ‑painike > Anturitiedot (Sensors data) > GPS tai robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK.

Leikkuusuunnan asettaminen sovelluksessa

Valitse Hammaspyörä-painike.
Valitse Leikkuu (Mowing).
Valitse leikkuusuunta.
Valitse työskentelyalue.
Valitse työskentelyalueelle sopiva kulma kiertämällä pistettä.

Voit valita yhden, kaksi tai neljä kulmaa tai mukauttaa enintään kahdeksan kulmaa.
Tallenna muutokset valitsemalla Tallenna.

Leikkuusuunnan asettaminen robotissa

Tämän toimenpiteen avulla voit asettaa ensisijaiset ja toissijaiset työskentelysuunnat.

Ennen tämän toimenpiteen aloittamista on tarkistettava, että GPS-signaalin laatu on vähintään 1,6. Valitse robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > GPS RTK > GPS-signaalin laatu (GPS signal quality).

G578753

Aseta robotti pisteeseen, jota käytetään vertailupisteenä suunnan määrittämiseen . On suositeltavaa, että tämä kohta on lähellä kentän kulmaa.
Valitse Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Palstat (Parcels) > {kenttää vastaava RTK GPS -vyöhyke}. Tarkista, että vaihtoehto Kuvioleikkaus (Pattern mowing) on valittuna.
Valitse Pääsuunta (Main heading).
Valitse Aseta viitepiste (Set ref. point).
Työnnä robottia vähintään 10 metriä täsmälleen siihen suuntaan, johon kuvio muodostetaan . On suositeltavaa siirtää robottia mahdollisimman pitkälle suunnan tarkkuuden varmistamiseksi.
Kun olet siirtänyt robottia yli 10 metriä, voit määrittää toisen pisteen . Valitse Aseta pääsuunta (Set main heading).

G578754

Robotin suunnan ja pohjoisen välinen kulma näytetään .

Jos et ole tyytyväinen kulmaan, valitse Poista viitepiste (Delete ref. point) ja aloita prosessi uudelleen.

On myös mahdollista asettaa muut leikkuusuunnat suhteessa pääsuuntaan. Voit tehdä tämän valitsemalla Muut suunnat (Other headings) ja valitsemalla sitten suuntien määrän ja jokaisen suunnan välisen kulman.
Kun suunta on määritetty, tallenna asetukset.

GPS-paluupisteen asettaminen

Suositus on käyttää reittiä yhdistämään aseman silmukka työskentelyalueeseen, mutta jos reittiä ei käytetä, on lisättävä GPS-paluupiste, jota robotti voi käyttää palatessaan asemalle. Tämä piste on määritettävä silmukkalangan ja työskentelyalueen sisäpuolelle.

G578741

GPS-paluupiste

Sijoita robotti kohtaan, joka on vähintään viiden metrin päässä silmukkalangasta ja kohtisuorassa siihen nähden. Seuraavassa kuvassa on kolme kelvollista sijaintia liittyen edellisessä kuvassa näytettyyn esimerkkiin.

G578742
Työnnä robottia eteenpäin, kunnes se on silmukan sisällä ja kohdassa, jossa GPS-paluupiste tarvitaan.
Valitse robotissa Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Palstat (Parcels) > {työskentelyalueen nimi} > Viereiset palstat (Neighboring parcels).
Aseta silmukan vieressä oleva painike ON-asentoon. Tämä luo pisteen, joka ohjaa robotin työskentelyalueelta silmukkaan.
Valitse GPS-pisteet (GPS points) > Aseta (Set).
Vahvista asetus.

Asennuksen määrittäminen

Leikkuukiekon tyypin valinta

Jos työskentelyalue on tarkoitus leikata alemmalla leikkuukorkeudella (alle 20 mm), voit käyttää matalaa leikkuukiekkoa. Matalien leikkuukiekkojen leikkuukorkeusalue on 15–90 mm.

Leikkuukiekon tyypin valinta sovelluksessa

Valitse hammaspyörä vasemmasta yläkulmasta.
Valitse Laitteistotiedot (Hardware info).
Valitse Matala leikkuukorkeus (Low cutting height).

Leikkuukiekon tyypin valinta robotissa

Valitse Teknikon valikko (Technician’s menu) (9) > Edistyneet parametrit (Advanced parameters).
Valitse Leikkuukiekko (Cutting disc) ja valitse Matala korkeus (Low height).

Leikkuukorkeuden asettaminen

Terien leikkuukorkeus voidaan asettaa erikseen jokaiselle asennuksessa määritellylle työskentelyalueelle. Sisäisille GPS-vyöhykkeille ei ole mahdollista asettaa erilaisia leikkuukorkeuksia, vaan niissä on käytettävä samaa leikkuukorkeutta kuin ylätason työskentelyalueella.

Huomaa: Leikkuu ei ole oletuksena käytössä, kun robotti navigoi reittiä pitkin.

Leikkuukorkeuden asettaminen sovelluksessa

Valitse Leikkuukorkeus (Cutting height) ‑painike.
Säädä leikkuukorkeus liukusäätimellä.

Robotin leikkuukorkeuden asettaminen

Valitse robotin käyttöliittymässä Asetukset (Settings) > Leikkuukorkeus (Cutting height).
Valitse työskentelyalue, jolla vaihdat leikkuukorkeutta.
Valitse Aseta kohde (Set target). Valitse palsta leikkuukorkeuden muuttamista varten.
Syötä haluamasi korkeus ja napauta valintamerkkikuvaketta.

Työskentelyaikataulun määrittäminen

Robotin työskentelyaikataulu voidaan määrittää asettamalla aikataulu, asettamalla prosenttiosuus kullekin työskentelyalueelle varatulle ajalle tai määrittämällä, kuinka monta kertaa päivässä työskentelyaluetta voidaan siirtää.

Työskentelyaikataulua voidaan myös käyttää asettamaan järjestys, jossa robotti leikkaa työskentelyalueita.

Aikataulu voidaan määrittää helpoiten sovelluksessa tai verkkoportaalissa.

Rajan leikkuu

4G RTK ‑asennuksessa on tärkeää, että työskentelyalueen raja leikataan säännöllisesti.

Huomaa: On erittäin suositeltavaa käyttää peräkkäistä ajoitusta rajan hallintaan.

Kun peräkkäistä ajoitusta käytetään, raja leikataan aina heti, kun työskentelyalue on leikattu kokonaan.

Peräkkäisen ajoituksen toteuttaminen sovelluksessa

Valitse Aikataulutus (Scheduling) (kello) ‑painike.
Varmista, että Peräkkäinen ajoitus (Sequential Scheduling) on valittu.

Peräkkäisen ajoituksen toteuttaminen robotissa

Valitse robotin käyttöliittymässä Huoltoasetukset (Service Settings) > Toiminnot (Operations).
Valitse Peräkkäinen ajoitus (Sequential Schedule) ja valitse painike ON.
Luettelo palstoista/alueista reitteineen esitetään. Valitse ne, jotka sisällytetään sarjaan.
Jos et halua, että alueen raja sisällytetään sarjaan, valitse Asetukset (Settings) > Raja (Border) ja määritä rajan asetukset.

Huomaa: Kiellettyjen alueiden rajat pysyvät samoina.

Asemalta poistumisen parametrien määrittäminen

GPS-signaalin taso 1,2 riittää robotin poistumiseen asemalta, mutta signaalitaso 2 tarvitaan, jotta robotti voi toimia työskentelyalueella. Kun robotti poistuu asemalta, sen on kuljettava etäisyys X silmukkalankaa pitkin ennen kuin se kohtaa sopivan signaalitason 2. Tämä etäisyys X on asetettava poistumisparametriksi.

Tämä parametri voidaan asettaa manuaalisesti, mutta on suositeltavaa, että annat robotin asettaa sen automaattisesti.

Automaattinen poistumisparametrien asettaminen (langan kalibrointi)

Aseta robotti latausasemaan.
Valitse Teknikot (Technicians) -valikko (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Asemat (Stations) > Manuaalinen asema (Manual station) > Kalibroi nyt (Calibrate now).
Vahvista, että haluat kalibroida aseman. Robotti tekee silmukasta piirin. Se asettaa Vähimmäispoistumisetäisyyden (Min exit distance) arvoon, joka kuljetaan ennen kuin GPS-signaalin taso 2 tunnistetaan. Suurin poistumisetäisyys (Max exit distance) asetetaan 1,0 m vähimmäisetäisyyttä suurempaan arvoon.
Hyväksy arvot vahvistamalla.

Poistumisparametrien asettaminen sovelluksessa

Valitse Teknikon valikko (Technician’s menu) ‑painike > Asemat (Stations).
Valitse asema, jonka parametrit täytyy säätää (tyypillisesti manuaalinen asema 1).
Muokkaa Poistumisen minimi (Exit min) ‑asetusta.
Muokkaa Poistumisen maksimi (Exit max) ‑asetusta.

Huomaa: Maksimietäisyyden täytyy olla suurempi kuin minimietäisyys.

Poistumisparametrien asettaminen manuaalisesti

Valitse Teknikot (Technicians menu) -valikko (9) > Infrastruktuuri (Infrastructure) > Asemat (Stations) > Manuaalinen asema (Manual station) > Poistumisparametrit (Exit parameters).
Valitse Luo uusi parametrijoukko (Create new parameter set).
Aseta etäisyys X kohtaan Pienin poistumisetäisyys (Min exit distance). Pienin syötettävä arvo on 0,8 m.
Syötä tarvittava arvo kohtaan Suurin poistumisetäisyys (Max exit distance). Tämä voi olla 1 m enemmän kuin pienin poistumisetäisyys.

Miten Turf Pro toimii 4G RTK ‑asennuksessa

Asemasta poistuminen

Robotti poistuu asemalta, kun

akku on täyteen ladattu
työaikataulu sanelee sen.

Tapa, jolla robotti poistuu asemalta ja siirtyy työskentelyalueelle tai reitille, riippuu asennuksen määrittelyistä.

Aseman silmukka menee päällekkäin työskentelyalueen kanssa
Robotti käyttää yhtä tai useampaa reittiä työskentelyalueelle navigoimiseen

Aseman silmukka menee päällekkäin GPS-työskentelyalueen kanssa

G578755

Silmukkalanka
GPS-työskentelyalueen raja
Aseta robotille etäisyys päästä GPS-työskentelyalueelle ja havaita GPS-signaalin taso 2

Robotin on havaittava vähintään tason 1,2 GPS-signaali, kun se on asemalla. Kun se poistuu asemalta, se seuraa silmukkalankaa jonkin matkaa, kunnes se saapuu GPS-työskentelyalueelle ja havaitsee GPS-signaalin tason 2

Kun robotti saavuttaa työskentelyalueen ja havaitsee GPS-signaalin tason 2, se pysähtyy ja laskee reitin kohtaan, jossa sen on määrä työskennellä. Se asettaa leikkuukorkeudeksi GPS-työskentelyalueelle asetetun arvon ja kääntyy sitten poispäin langasta ja navigoi GPS:n avulla paikkaan, missä sen on määrä aloittaa työskentely.

Robotti käyttää yhtä tai useampaa reittiä työskentelyalueelle navigoimiseen

Suurissa ja monimutkaisissa asennuksissa reitit tarjoavat tehokkaan tavan navigoida työskentelyalueille. Reitit luovat automaattisesti omat työskentelyalueensa, joten vähintään yhden reitin tai työskentelyalueen täytyy mennä päällekkäin aseman silmukkalangan kanssa.

Robotti poistuu asemalta ja liikkuu raidelankaa pitkin, kunnes se havaitsee saapuneensa työskentelyalueelle. Robotti kääntyy sitten poispäin langasta ja siirtyy työskentelyvyöhykkeelle johtavan reitin päähän. Se liikkuu reittiä pitkin käyttäen satunnaista siirtymää reitin suunnassa ja varmistaa näin, että ruohoon ei jää jälkiä.

Kun robotti havaitsee tulleensa työskentelyalueelle, se siirtyy pois reitiltä kohti kohtaa, jossa sen on aloitettava työskentely.

G587133

Silmukkalanka
Reitti
Työskentelyalue 1
Työskentelyalue 2

Työskentely

Kun robotti on poistunut asemalta, se navigoi seuraavalle työskentelyalueelle.

Työskentely yksinkertaisella alueella

Robotti navigoi kyseiselle vyöhykkeelle laskemansa kuvion aloituspisteeseen ja aloittaa työskentelyn käyttämällä 10 cm:n päällekkäisyyttä kuvion jokaiselle riville. Se jatkaa tällä tavalla, kunnes sen on palattava asemalle.

G578665

G578666

GPS-turvavyöhykkeen raja
Syklin päätepiste/aloituspiste
Syklin alku

Leikkuukuvio suoritetaan useiden työsyklien aikana. Jokaisen uuden syklin alussa robotti jatkaa oletusarvoisesti kuviota täsmälleen samasta kohdasta, jossa edellinen sykli päättyi. Leikkausta on mahdollista jatkaa myös edellisen syklin lopussa kesken jääneen linjan alusta.

Kun kuvio on valmis, robotti laskee uuden leikkuukuvion ja vuorottelee leikkuusuuntia varmistaakseen optimaalisen leikkuulaadun ja koko kentän käsittelyn. Alla olevassa kuvassa näkyvässä esimerkissä käytetään neljää suuntaa, joiden välissä on 45 asteen kulma. Tarvittaessa on mahdollista käyttää vähemmän leikkuusuuntia.

G527677

Työskentely monimutkaisella alueella

Työskenneltäessä monimutkaisemmalla työalueella jaetaan alue työkuvion suunnan mukaan.

G527678

Robotti työskentelee ensin osa-alueella 1 tiettyyn suuntaan. Osa-alueen kattaminen voi vaatia useamman kuin yhden syklin.

G527679

Kun osa-alue 1 on valmis, robotti siirtyy suoraan aloittamaan osa-alueen 2 leikkaamisen samaan suuntaan. Uutta sykliä ei aloiteta.

G527680

Kun koko alue on valmis, robotti palaa asemalle latautumaan. Tämän jälkeen se laskee uudet osa-alueet, jotka peittävät työskentelyalueen työskenneltäessä uuteen suuntaan. Uusi työskentelysykli alkaa.

G527681

Kun osa-alue 3 on valmis, robotti siirtyy suoraan aloittamaan osa-alueen 4 leikkuun samaan suuntaan. Uutta sykliä ei aloiteta.

Kuvioleikkuun aikana robotti kääntyy ennen määritellyn leikkuualueen reunaa. On tärkeää varmistaa, että robotti leikkaa rajan säännöllisesti.

Työskentelypaikan valinta

Kun leikattavia alueita on useita, on tärkeää, että jokainen vyöhyke leikataan sen tarpeiden mukaan ja silloin, kun se on käytettävissä.

Robotti määrittää työskentelypaikan kahdella tavalla:

Käyttäen peräkkäistä ajoitusta (suositus)
Määrittäen kullakin vyöhykkeellä vietettävän ajan prosenttiosuuden.

Huomaa: On suositeltavaa määrittää robotille työskentelyaikataulu.

Peräkkäinen ajoitus

Helpoin tapa varmistaa, että jokainen vyöhyke ja sen raja leikataan säännöllisesti, on ottaa käyttöön peräkkäinen ajoitus. Kun peräkkäinen ajoitus on käytössä, robotti työskentelee vuorotellen kullakin vyöhykkeellä ja leikkaa rajan, kun leikkaus on valmis. Robotti toimii määritellyn työaikataulun mukaisesti.

Peräkkäisen ajoituksen prosessi on esitetty seuraavassa kuvassa. Katso asennusta, jossa on kolme erillistä leikattavaa vyöhykettä. Määritetyn aikataulun mukaan vyöhykkeet 2 ja 3 eivät ole käytettävissä tiettyinä vuorokaudenaikoina.

G581271

Hetkellä T=0 robotti aloittaa vyöhykkeen

leikkuun. Kun koko alue on leikattu, se leikkaa rajan ja palaa sitten asemalle

. Sitten se siirtyy vyöhykkeelle

ja leikkaa, kunnes aika T=1. Määritetyn aikataulun mukaan vyöhyke

ei ole käytettävissä tässä vaiheessa. Robotti palaa asemalle

Huomaa: Rajaa leikatessaan robotti kulkee samaan suuntaan kuin rajan tunnistuksessa.

G581690

Kun aika T=1, robotti siirtyy vyöhykkeelle

ja leikkaa siellä, kunnes aikataulu määrää, että vyöhyke

ei ole käytettävissä. Robotti palaa asemalle

ja sitten leikkuuvyöhykkeelle

viimeistelemään työn. Kun alue on leikattu, se leikkaa rajan ennen paluuta asemalle

. Koska vyöhyke

ei ole vieläkään käytettävissä, se siirtyy vyöhykkeelle

ja aloittaa leikkuun uuteen suuntaan.

Hetkellä T=2 vyöhyke

ei ole valmis, kun vyöhyke

on käytettävissä.

G581691

Hetkellä T=2 robotti viimeistelee vyöhykkeen

leikkuun ja leikkaa sitten rajan ennen paluuta asemalle

. Sen jälkeen se palaa vyöhykkeelle

ja viimeistelee vyöhykkeen ja rajan leikkaamisen. Se palaa asemalle ja aloittaa sitten vyöhykkeen

leikkuun uuteen suuntaan.

Huomaa: Peräkkäisen ajoituksen käyttö on erittäin suositeltavaa. Jos sitä ei käytetä, on määriteltävä tietyllä vyöhykkeellä työskentelyyn käytettävä prosenttiosuus ja rajan viikoittaiset leikkauskerrat.

Kuviotyöskentely määritetyillä prosenttiosuuksilla

Tätä vaihtoehtoa ei suositella.

Kuviotilassa työskennellessään robotti suorittaa työn mieluiten yhdellä vyöhykkeellä ennen siirtymistä toiselle ja ohittaa määritetyt aikaprosentit.

Esimerkiksi seuraavassa tilanteessa määritettynä on kolme vyöhykettä:

Vyöhyke 1, jonka aikaprosentti on 40 %
Vyöhyke 2, jonka aikaprosentti on 20 %
Vyöhyke 3, jonka aikaprosentti on 40 %

G578668

Robotti työskentelee vyöhykkeellä 1, kunnes sykli päättyy ja sen on palattava asemalle latautumaan. Työ vyöhykkeellä 1 ei ole valmis.

G578669

Kun robotti jatkaa työskentelyään, se ohittaa prosenttiosuuksilla määritetyt ajat ja palaa vyöhykkeelle 1 viimeistelemään kuvion. Kun tämä kuvio on valmis, se palaa asemalle ja uusi sykli alkaa.

G578670

Robotti aloittaa nyt työskentelyn uudella vyöhykkeellä.

Se aloittaa työskentelyn vyöhykkeellä 2, jolle on varattu suurempi prosenttiosuus ajasta. Uusi sykli aloitetaan.

Esteiden välttäminen leikkaamisen aikana

Tässä osiossa kuvataan, kuinka robotti käsittelee pieniä esteitä työskentelyalueella. Suurempia, pysyviä ja vaarallisia esteitä on vältettävä jättämällä ne työskentelyalueen määrityksen ulkopuolelle tai käyttämällä kiellettyjä alueita.

Normaalisti leikattaessa robotti liikkuu noin 1 m/s tai 3,5 km/h. Alueilla, joilla ruoho on pitempää, robotti muuttaa leikkuutilaansa automaattisesti hidastamalla.

Robotti voi havaita esteen (pysyvän tai tilapäisen) kaikuluotainantureiden avulla. Havainto saa robotin hidastamaan vauhtia ja koskettamaan estettä varovasti puskurissa olevilla paineantureilla.

Kun robotti havaitsee esteen työskennellessään kuviotilassa, se liikkuu taaksepäin ja yrittää navigoida esteen ympäri muuttamalla kulmaa hieman. Jos tämä onnistuu, se jatkaa kulkemaansa reittiä.

G527689

Jos tämä ei onnistu, se siirtyy ensin taaksepäin ja sitten seuraavalle leikkuukaistalle ja jatkaa tätä, kunnes se on ohittanut esteen.

G527690

Tämä tarkoittaa, että esteiden takana olevia alueita ei välttämättä leikata. Koska leikkuusuunta kuitenkin muuttuu jokaisen syklin myötä, tämä voidaan korjata seuraavissa sykleissä.

Rajan leikkuu

Kun robotti leikkaa, kuvio ei ulotu aivan työalueen reunaan. Siksi on tärkeää määrittää robotti leikkaamaan raja.

G578671

GPS-työskentelyalue
Työskentelyalueen raja
21 cm
36 cm

Kuvion jokainen rivi ulottuu kohtaan, jossa robotin smartbox-seurantalaite saavuttaa 0,25 metrin etäisyyden GPS-työskentelyalueen rajasta. Leikattava alue on GPS-työskentelyalueen rajan sisällä.

Raja voidaan leikata myötäpäivään tai vastapäivään. Tätä voi muuttaa sovelluksessa valitsemalla hammaspyörän vasemmasta yläkulmasta > Raja (Border) ja muuttamalla rajan asetusta.

Suositeltava tapa leikata raja on käyttää peräkkäistä ajoitusta. Tällöin raja leikataan automaattisesti aina, kun robotti saa työskentelyalueen leikkuun valmiiksi.

Huomaa: On erittäin suositeltavaa käyttää peräkkäistä ajoitusta.

Jos peräkkäistä ajoitusta ei käytetä, robotti on määritettävä leikkaamaan raja vähintään kahdesti viikossa.

Palaaminen asemalle

Robotti palaa asemalle seuraavissa tapauksissa:

akkua on ladattava
aikataulun niin määrätessä.
kun tätä koskeva komento on annettu joko robotin käyttöliittymästä, verkkoportaalista tai sovelluksesta.

Tapa, jolla robotti palaa asemalle, riippuu siitä, onko työskentelyalue yhteydessä suoraan silmukkaan vai käytetäänkö työalueiden yhdistämiseen reittejä.

Paluu asemalle reittejä käyttäen

Reittejä käytetään siirtymiseen eri työskentelyalueiden välillä.

G587201

Silmukkalanka
Reitti

Kun robotin on palattava asemalle, se pysähtyy ja laskee kulkureitin lähimpään paikkaan, joka sijaitsee reitin varrella. On suositeltavaa ulottaa reitit pitkälle työskentelyalueen sisälle, jotta voidaan helposti luoda lyhyt kulkureitti reitille, jolla palataan asemalle.

Se seuraa reittiä käyttäen satunnaista siirtymää todellisesta reitistä, jotta nurmikkoon ei synny jälkiä. Kun robotti havaitsee saapuneensa aseman silmukkalangan sisään, se kääntyy ja seuraa tätä lankaa päästäkseen asemalle. Siksi reitin täytyy mennä päällekkäin aseman silmukkalangan kanssa.

Paluu asemalle suoraan työskentelyalueelta

Tämä tilanne esiintyy todennäköisimmin niissä asennuksissa, joissa käytössä on yksi työskentelyalue, joka menee suoraan päällekkäin silmukkalangan kanssa.

G578672

Silmukkalanka
GPS-työskentelyalue

GPS-paluupisteen on sijaittava alueella, jossa silmukka ja GPS-työskentelyalue risteävät.

Kun robotin on palattava asemalle, se pysähtyy ja laskee reitin kohti GPS-paluupistettä. Kun se havaitsee ylittäneensä silmukkalangan, se kääntyy ja seuraa silmukkaraidelankaa, kunnes se saavuttaa aseman.

Huomaa: Suositus on käyttää GPS-paluupisteiden sijaan reittejä ohjaamaan robotti takaisin asemalle. Reiteillä robotti liikkuu reittiä pitkin satunnaisella sivusiirtymällä, jotta nurmeen ei jää jälkiä.