설명서 작성 규칙

본 설명서는 잠재적인 위험에 대해 설명하고 있으며, 권장 예방 조치를 따르지 않을 경우 심각한 부상이나 사망을 초래할 수 있는 위험에 대해서는 안전 경고 기호로 표시합니다.

G405934

본 설명서에서는 2가지 단어를 사용하여 정보를 강조합니다. 중요는 특별한 기계적 정보에 대한 주의를 환기시키며 참고는 특별한 주의를 기울일 필요가 있는 일반 정보를 강조합니다.

본 설명서는 Turf Pro 및 Range Pro 시리즈 사용 설명서와 함께 사용됩니다.

일반 안전 사항

작동 안전

RTK GPS 개요

• GNSS(글로벌 위성 항법 시스템)를 사용하여 위성에서 검색된 표준 GPS 위치 확인 데이터는 5m에서 10m 사이입니다. 이는 위성으로부터 수신된 신호가 대기 및 환경 조건으로 인해 왜곡되기 때문입니다. RTK(실시간 이동측량) 기법을 사용하면 보다 정밀하게 위치를 측정할 수 있습니다.
• 이 기법에서는 고정된 위치에 설치되어 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하는 RTK 베이스 스테이션을 사용합니다. 기지국은 고정되어 있으므로 수신되는 데이터는 베이스 스테이션의 정확한 위치를 기준으로 합니다.
• 또한 로봇에는 안테나가 장착되어 있어 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하여 위치를 파악합니다. RTK 베이스 스테이션과 로봇은 모두 다양한 위성군(GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou)으로부터 GNSS 신호를 수신합니다. 그러나 로봇이 움직이기 때문에 고정 기지국의 위치보다 위치 평가가 덜 정확합니다.
• RTK 베이스 스테이션은 클라우드 기반 서버를 통해 각 위성에 대한 보정 데이터를 계산하여 로봇으로 전송합니다. 로봇은 이러한 보정 데이터를 사용하여 정확한 위치를 파악합니다. 이러한 정확한 위치 지정을 통해 로봇은 정의된 패턴을 따라 일련의 직선 경로로 필드 전체를 작업할 수 있습니다.

4G 셀룰러 서비스를 사용하여 클라우드를 통해 수정할 수도 있습니다. 이 경우 장애물이 보정 데이터의 전송을 방해하지 않으며 기지국은 최대 15 km 거리에서 무제한 수의 로봇에 연결할 수 있습니다.

4G 셀룰러를 사용한 보정값 전송서비스

G578572

1. 4G 보정값
2. 클라우드
3. 안테나가 장착된 로봇
4. RTK 베이스 스테이션

하나의 기지국에서 여러 로봇에 보정값을 제공할 수 있지만, 보정값의 일관성을 유지하려면 각 로봇은 하나의 기지국에서만 보정값을 수신해야 합니다.

RTK GPS 예초 시스템의 기본 구성품

G578574

1. 사용자
2. 웹 서버의 포털
3. RTK 베이스 스테이션
4. 작업 구역
5. Wi-Fi 리피터
6. 작업 구역
7. 루프 와이어
8. 충전 스테이션
9. 안테나가 장착된 로봇

이 항목에서는 로봇의 기계적 특성을 설명합니다.

사용자는 사용자 인터페이스를 사용하여 로봇을 직접 제어할 수 있습니다. 웹 서버에서 실행되는 포털에 로봇이 등록되면:

• 로봇은 사용자가 볼 수 있는 정보를 이 서버로 전송할 수 있습니다.
• 사용자는 로봇에 명령을 내리고 성능을 평가하고 구성을 조정할 수 있습니다.

현장 요구 사항

개방된 상공 시야

참고: 4G RTK 설치 시 로봇과 RTK 베이스 스테이션이 현장 전체에서 개방된 상공 시야를 확보하는 것이 필수적입니다.

나무와 건물로 인해 신호 레벨이 낮아질 수 있습니다. 겨울에는 나무에 잎이 없어 로봇이 작업해야 하는 여름철에 나무에 잎이 있을 때보다 신호 레벨이 더 높게 나타날 수 있다는 점에 유의해야 합니다.

건물 및 나무와 유지해야 하는 주요 거리는 다음 그림에 나와 있습니다.

G578585

경사면

GPS 경계에서 허용되는 최대 경사도는 30%(17°)이며, 경사면 모델(S) 버전의 경우 45%(24°)입니다.

RTK 보정 데이터가 Wi-Fi를 통해 전송되는 경우, 짧고 가파른 경사면에서 문제가 발생할 수 있습니다. 이러한 경사면으로 인해 위성 신호가 차단되는 음영 구역이 발생할 수 있습니다. 이러한 경우 Wi-Fi 리피터 또는 4G를 사용할 수 있습니다.

G578586

1. Wi-Fi 리피터
2. RTK 베이스 스테이션
3. 최대: 3m

위험 요소와의 거리

다음 그림과 같이 위험 요소와 작업 구역 경계 사이의 거리가 8 m(26.3피트) 미만인 경우, 높이가 최소 15 cm(6인치)인 물리적 장벽을 설치해야 합니다.

위험 요소에는 도로 및 수역 등이 포함됩니다.

G578587

1. GPS 안전 구역 경계

GPS 신호 요구 사항

4G RTK GPS 구역

물리적인 주변 와이어가 없는 경우 작업 구역은 GPS 좌표로 정의됩니다.

G584382

1. 루프 와이어
2. 작업 구역 이러한 구역은 로봇의 전체 작업 구역을 포괄하며 내부 GPS 구역 또는 경로를 둘러쌀 수 있습니다.
3. 경로
4. 로봇이 작업하지 않도록 제외되는 진입 금지 구역
5. 로봇이 서로 다른 시간 및 조건에서 작업할 수 있는 내부 GPS 구역
6. GPS 신호가 4G RTK 구역을 사용하기에 충분하지 않은 구역에서 사용할 수 있는 유선 작업 구역

스테이션 및 루프

단일 작업 구역 또는 경로가 있는 단일 루프

G587127

1. 작업 구역
2. 경로

다음 조건이 적용됩니다.

• 스테이션 루프는 작업 구역 또는 경로와 교차해야 하며, 해당 작업 구역 또는 경로를 인접 구역으로 설정해야 합니다.
• 스테이션 루프는 양방향으로 작업 구역 또는 경로와 최소 4m(13.1ft) 이상 겹쳐야 합니다.
• 로봇이 스테이션에 있을 때 감지되는 신호 레벨은 최소 1.2여야 합니다.
• 중첩 구역 내의 신호 레벨은 2여야 합니다.
• 진입측 및 진출측 직선 와이어의 길이는 >3.5m(11.5ft)여야 합니다.
• 스테이션과 작업 구역 또는 경로 사이의 거리는 >2m(6.6ft)여야 합니다.
• 로봇이 스테이션 루프로 복귀할 수 있도록 하는 방법을 정의해야 합니다. 이 방법으로 경로 또는 GPS 복귀 지점을 사용할 수 있습니다.

여러 작업 구역 또는 경로가 있는 단일 루프

여러 작업 구역 또는 경로를 루프 와이어에 연결할 수 있습니다. 여기에는 여러 작업 구역 또는 경로를 둘러싸는 구역이 포함될 수 있습니다.

G587189

1. 작업 구역 1
2. 작업 구역 2
3. 경로

다음 조건이 적용됩니다.

• 스테이션 루프는 각 작업 구역 또는 경로와 교차해야 합니다. 각 작업 구역 또는 경로를 루프의 인접 구역으로 설정해야 합니다.
• 스테이션 루프는 양방향으로 각 작업 구역 또는 경로와 최소 4m 이상 겹쳐야 합니다.
• 로봇이 스테이션에 있을 때 감지되는 신호 레벨은 최소 1.2여야 합니다.
• 중첩 구역 내의 신호 레벨은 2여야 합니다.
• 진입측 및 진출측 직선 와이어의 길이는 >3.5m(11.5ft)여야 합니다.
• 스테이션과 경로 사이의 거리는 >2m(6.6ft)여야 합니다.
• 로봇이 스테이션 루프로 복귀할 수 있도록 하는 방법을 정의해야 합니다. 이 방법으로 경로 또는 GPS 복귀 지점을 사용할 수 있습니다.

다중 스테이션 루프

여러 루프가 스테이션에 연결된 경우 필요한 신호 레벨은 이전 섹션에 표시된 단일 루프의 경우와 동일합니다. 루프 와이어와 관련된 치수는 다음과 같습니다.

G587193

1. 루프 1
2. 루프 2
3. GPS 작업 구역 1
4. GPS 작업 구역 2
5. 경로 1
6. 경로 2

• 각 루프는 해당 작업 구역 또는 경로와 교차해야 하며 해당 작업 구역 또는 경로를 인접 구역으로 설정해야 합니다.
• 루프는 양방향으로 작업 구역 또는 경로와 최소 4m(13.1ft) 이상 겹쳐야 합니다.
• 로봇이 스테이션에 있을 때 감지되는 신호 레벨은 최소 1.2여야 합니다.
• 중첩 구역 내의 신호 레벨은 2여야 합니다.
• 각 루프의 진입측 및 진출측 직선 와이어 길이는 >3.5m(11.5ft)여야 합니다.
• 스테이션과 작업 구역 또는 경로 사이의 거리는 >2m(6.6ft)여야 합니다.
• 서로 다른 스테이션 루프에 인접한 신호 채널을 사용하지 마십시오.
• 와이어를 꼬아서는 안 됩니다.
• 각 루프는 단일 와이어 라인으로 구성해야 합니다.
• 충전기의 진입부와 진출부에서는 루프 1과 루프 2의 와이어를 지면의 동일한 홈에 배치할 수 있습니다.
• 로봇이 스테이션 루프로 복귀할 수 있도록 하는 방법을 정의해야 합니다. 이 방법으로 경로 또는 GPS 복귀 지점을 사용할 수 있습니다.

경로 관련 요구 사항

무선 구역과 유선 구역을 연결하는 경로

경로를 사용하여 무선 구역과 유선 구역을 연결할 수 있습니다. 모든 4G RTK 설치에서 스테이션은 루프 와이어로 둘러싸여 있어야 합니다.

GPS 신호 레벨이 4G RTK 구역을 사용하기에 충분히 높지 않은 구역에는 유선 작업 구역을 사용할 수도 있습니다.

G584427

1. 루프 와이어
2. 경로 구역
3. 경로
4. 무선 작업 구역
5. 유선 작업 구역

경로 구역이 유선 작업 구역과 겹치는 경우, 이전 그림에 표시된 것처럼 경로 구역을 인접 구역으로 설정하고 루프와 연결해야 합니다.

경로가 무선 작업 구역과 겹치는 경우에는 해당 구역을 인접 구역으로 설정할 필요가 없습니다.

경로 탐색

경로는 일련의 GPS 웨이포인트로 구성됩니다. 이러한 경로는 구역의 경계를 탐색할 때와 동일한 탐색 프로세스를 통해 정의됩니다. 다음 조건이 적용됩니다.

• 루프 구역에 연결된 경로를 탐색할 때는 탐색할 첫 번째 지점이 루프 와이어 구역 내에 있어야 합니다. 인접 구역도 루프로 설정해야 합니다.
• 경로를 탐색할 때 너무 많은 지점을 추가하지 마십시오. 직선 구간에서는 지점 간 거리를 3m(9.8ft)~4m(13.1ft)로 설정하면 충분합니다. 곡선 구간에서는 지점 간 간격을 더 좁게 설정해야 합니다. 지점 수를 제한하면 로봇이 원활하고 신속하게 이동할 수 있습니다.
• 경로의 지점 중 하나 이상은 연결되는 구역 내에 있어야 합니다. 일반적으로 로봇의 경로 이동을 돕기 위해 작업 구역 내에 여러 지점을 배치합니다.

G587196

1. 루프 와이어
2. 지점

경로 설계

경로를 생성할 때는 분할된 경로보다 하나의 긴 경로를 사용하는 것이 좋습니다. 이는 다음 그림에 나와 있습니다.

G580758

분할된 경로는 권장되지 않습니다. 로봇이 GPS 내비게이션을 사용하여 한 경로의 끝에서 다른 경로의 시작 지점으로 이동하기 때문입니다. 이 경우 로봇이 항상 정확히 동일한 경로를 따라 이동하므로 잔디에 주행 흔적이 생길 수 있습니다.

G578629

또한 경로를 대상 작업 구역 안쪽까지 충분히 연장하는 것이 좋습니다. 이렇게 하면 로봇이 스테이션으로 복귀해야 할 때 내비게이션 성능이 크게 향상됩니다.

동일한 구역에 여러 경로를 구성할 수 있습니다. 로봇은 사용 가능한 경로와 대상 구역에 따라 이동 궤적을 자동으로 최적화합니다.

경로 구역 자동 감지

아래에 표시된 경로는 여러 구역을 통과합니다. 로봇은 통과하는 구역을 자동으로 인식합니다.

G578630

1. 루프 와이어
2. 경로
3. 구역 1
4. 구역 2
5. 구역 3

이 목록은 포털에서 확인할 때 경로 특성의 일부로 표시됩니다. 이 예에서 경로의 특성은 다음과 같이 표시됩니다.

• 출발 구역: 루프
• 도착 구역: 구역 1, 구역 2, 구역 3

RTK 기지국

고정 장애물 관련 요구 사항

충전 스테이션

스테이션은 모든 장애물로부터 최소 15m(49.2ft) 이상 떨어져 있어야 합니다.

G578631

1. 충전 스테이션
2. 장애물

수역

수역은 로봇에 특히 위험하므로 진입 금지 구역 또는 작업 구역으로 둘러싸야 합니다.

진입 금지 구역 또는 작업 구역의 경계는 수역 가장자리에서 최소 8m(26.2ft) 이상 떨어져 있어야 합니다.

G578632

1. 진입 금지 구역

지면이 수역 쪽으로 경사진 경우 작업 구역 또는 진입 금지 구역의 경계와 수역 가장자리 사이에 최소 9m(29.5ft)의 거리를 확보해야 합니다.

G578633

1. 경계

수역 가장자리와 진입 금지 구역 사이에 최소 8m(26.2ft)의 거리를 확보할 수 없는 경우 수역 주변에 높이가 최소 15cm(6인치)인 물리적 장벽을 설치해야 합니다.

G603251

1. 진입 금지 구역
2. 물리적 장벽

장애물 관련 치수

진입 금지 구역은 모든 방향으로 최소 1m(3.3ft) 이상이어야 합니다.

G578635

진입 금지 구역 간 최소 거리는 5m(16.4ft)입니다.

G578636

1. 진입 금지 구역

진입 금지 구역은 로봇이 작업하는 작업 구역의 경계에서 최소 5m(16.4ft) 이상 떨어져 있어야 합니다.

G578637

1. 작업 구역 경계
2. 진입 금지 구역

장애물이 로봇이 작업하는 작업 구역의 경계에서 5m(16.4ft) 미만의 거리에 있는 경우 작업 구역의 경계가 장애물을 우회하도록 설계해야 합니다. 다음 그림과 같이 작업 구역의 경계가 장애물을 둘러싸도록 설정됩니다.

G580699

1. 작업 구역 경계

장애물에 접근하는 경계 구간과 장애물에서 멀어지는 경계 구간 사이에는 최소 5m(16.4ft)의 거리가 있어야 합니다. 즉, 로봇이 작업하지 않는 폭이 최소 5m(16.4ft)인 구역이 생깁니다. 이를 해결하기 위해 서로 겹치는 두 개의 작업 구역을 사용할 수 있습니다.

G578638

1. 작업 구역 1 경계
2. 작업 구역 2 경계

설치 계획

스마트폰 Connect 앱을 통한 로봇 원격 제어

로봇을 기지국에 연결

Wi-Fi를 통한 기지국 연결

G539289

1. 기지국 Wi-Fi의 초기/기본 암호
2. 기지국의 일련 번호

로봇을 기지국에 연결하려면 다음을 수행하십시오.

1. 로봇에서 Technician’s menu (9)(기술자 메뉴(9)) > GPS RTK > RTK Wi-Fi Connection(RTK Wi-Fi 연결)을 선택합니다.
2. 기지국의 기본 암호를 입력합니다.

Turf Pro Connect 앱을 통해 스마트폰을 로봇에 연결

1. 휴대폰이 인터넷에 연결된 상태에서 Toro Turf Pro Connect 앱을 열고 로봇이 플릿 목록에 있는지 확인합니다.
2. 휴대폰 설정에서 인터넷 연결을 해제하고 로봇에 연결합니다(로봇은 Wi-Fi 목록에서 로봇의 일련 번호로 표시됨).
3. 기본 비밀번호를 입력합니다. 123456789.
4. Connect(연결)을 선택하고 메시지가 표시되면 인터넷 없이 네트워크에 계속 연결하도록 선택합니다(메시지가 표시되는 데 1분 정도 걸릴 수 있음).
5. Turf Pro Connect 앱을 엽니다.
6. ≡ 메뉴 아이콘 > Wifi Direct를 선택합니다.
   로봇 대시보드가 표시됩니다.

4G를 통한 로봇 원격 제어

작업 구역 생성

경계 탐색을 위한 권장 기법

로봇이 경계를 예초할 때 좋은 결과를 얻을 수 있도록 로봇 후면에 테이프로 예초 폭을 표시하는 것이 좋습니다. 이렇게 하면 실제 예초 구역의 가장자리를 쉽게 파악할 수 있습니다.

G578736

모델	예초 폭	중심으로부터의 거리
500/500S	1033mm	516.5mm
300	633mm	316.5mm

스마트폰 앱을 사용하여 로봇을 제어하면서 경계를 탐색합니다.
경계를 정의하기 위해 일정한 간격으로 GPS 지점을 추가합니다.

참고: 너무 많은 지점을 추가하지 마십시오. 직선 구간에서는 3~4m(9~13ft)마다 한 개의 지점이면 충분합니다. 곡선 구간에는 더 많은 지점을 추가해야 합니다.

G578739

모서리는 예각이 아닌 곡선으로 생성합니다.

G527750

참고: 모서리는 최소 반경 1m(3.2ft)로 둥글게 처리해야 합니다.

G578738

경계를 정의하는 곡선이 유효한 것으로 간주되려면 다음 조건을 충족해야 합니다.

• 경계의 전체 형태는 볼록하거나 오목할 수 있습니다.
• 지점이 서로 교차해서는 안 됩니다.

G578740

참고: 경계 설정이 어려운 구간에서는 로봇이 원하는 경계를 따라 이동할 수 있도록 경계를 표시합니다.

곡선의 지점은 웹 포털 또는 앱에서 편집(이동 또는 제거)할 수 있습니다. 경계 탐색 중에도 스마트폰 앱을 사용하여 지점을 제거할 수 있습니다.

추가 작업 구역 생성

내부 GPS 구역

진입 금지 구역 생성

진입 금지 구역은 고정 장애물을 피하기 위한 수단입니다. 주변 와이어가 없는 경우 진입 금지 구역을 생성하기 전에 장애물 회피와 관련된 조건을 숙지하는 것이 중요합니다. 고정 장애물과 이를 피하기 위한 방법을 설치 계획에 표시해야 합니다.

또한 진입 금지 구역을 정의하기 전에 아래에 설명된 치수를 고려해야 합니다.

G578641

1. 작업 구역 경계
2. 작업 구역
3. 작업 구역에서 제외할 구역

앞의 그림에서 볼 수 있듯이 로봇이 경계 탐색을 수행하거나 경계와 평행한 방향으로 작업하는 경우 진입 금지 구역 경계에 등록된 지점의 위치는 실제 제외 구역에서 떨어져 있게 됩니다. 이 거리는 로봇 본체 폭의 절반인 639mm(25.2인치)입니다.

패턴 방향이 구역 가장자리에 수직인 경우 후륜 사이 차축의 중심이 진입 금지 구역 경계의 등록 위치에 도달하면 로봇이 정지합니다. 이 경우 진입 금지 구역 경계의 등록된 GPS 위치는 로봇의 전면 범퍼에서 떨어져 있게 됩니다. 후륜 차축의 중심점과 본체 전면 사이의 거리는 802mm입니다. 패턴 방향이 구역 가장자리에 수직인 경우에는 패턴이 구역 가장자리에 평행한 경우의 로봇 측면보다 로봇 전면부가 진입 금지 구역 경계를 더 많이 넘어가게 됩니다.

로봇이 제외 구역에 진입하거나 장애물과 충돌하지 않도록 진입 금지 구역을 등록할 때 제외 구역과 로봇 측면 사이에 최소 300mm의 거리를 확보해야 합니다.

구역을 등록할 때 정의된 여유 거리(로봇 측면에서 최소 300mm(12인치)여야 함)를 기준으로 로봇이 작업할 수 있는 범위가 결정됩니다. 로봇의 경우 이 거리는 123mm(4.8인치)입니다.

G578642

1. 작업 구역에서 제외할 구역

진입 금지 구역을 생성하는 방법에는 다음 2가지가 있습니다.

• 앱에서
• 로봇에서

경로 생성

예초 방향 설정

GPS 복귀 지점 설정

스테이션 루프와 작업 구역을 연결하는 데 경로를 사용하는 것이 좋지만, 경로를 사용하지 않는 경우 로봇이 스테이션으로 복귀할 수 있도록 GPS 복귀 지점을 추가해야 합니다. 이 지점은 루프 와이어와 작업 구역 내부에 정의해야 합니다.

G578741

1. GPS 복귀 지점

1. 로봇을 루프 와이어에서 최소 5m(16ft) 떨어져 있고 루프 와이어에 수직인 방향의 지점에 배치합니다. 다음 그림은 이전 그림의 예에 대해 유효한 3개의 위치를 보여 줍니다.
   

   G578742
2. 로봇이 루프 내부에 진입하여 GPS 복귀 지점이 필요한 위치에 도달할 때까지 로봇을 앞으로 밉니다.
3. 로봇에서 Technician's menu (9) > Infrastructure > Parcels > {Name of the working area} > Neighboring parcels(기술자 메뉴(9) > 인프라 > 구역 > {작업 구역 이름} > 인접 구역)을 선택합니다.
4. 루프 옆의 ON(켜짐) 버튼을 선택합니다. 그러면 로봇을 작업 구역에서 루프 내부로 안내하는 지점이 생성됩니다.
5. GPS points > Set(GPS 지점 > 설정)을 선택합니다.
6. 설정을 확인합니다.

설치 구성

스테이션 출발

스테이션 루프와 GPS 작업 구역의 중첩

G578755

1. 루프 와이어
2. GPS 작업 구역 경계
3. 로봇이 GPS 작업 구역에 진입하여 GPS 신호 레벨 2를 감지할 때까지 이동할 거리를 설정

로봇이 스테이션에 있을 때 최소 1.2의 GPS 신호 레벨을 감지해야 합니다. 로봇이 스테이션에서 출발하면 GPS 작업 구역에 진입하여 GPS 신호 레벨 2 를 감지할 때까지 일정 거리 동안 루프 와이어를 따라 이동합니다.

로봇이 작업 구역에 도달하여 GPS 신호 레벨 2를 감지하면 정지한 후 예정된 작업 지점까지의 경로를 계산합니다. 예초 높이를 GPS 작업 구역에 설정된 값으로 설정한 다음, 와이어에서 멀어지는 방향으로 회전하고 GPS를 사용하여 작업 시작 지점으로 이동합니다.

하나 이상의 경로를 이용하여 작업 구역으로 이동하는 로봇

대규모의 복잡한 설치 환경에서는 경로를 통해 작업 구역으로 효율적으로 이동할 수 있습니다. 경로는 자체 작업 구역을 자동으로 생성하므로 하나 이상의 경로 또는 작업 구역이 스테이션 루프 와이어와 겹쳐야 합니다.

로봇은 스테이션에서 출발하여 작업 구역에 진입했음을 감지할 때까지 트랙 와이어를 따라 이동합니다. 그런 다음 로봇은 와이어에서 벗어나는 방향으로 회전하여 경로의 끝으로 이동하며, 이 경로를 따라 작업해야 하는 구역으로 이동합니다. 로봇은 잔디에 주행 흔적이 남지 않도록 경로에서 임의로 오프셋된 위치를 따라 이동합니다.

로봇이 작업해야 하는 작업 구역에 진입했음을 감지하면 경로에서 벗어나 작업을 시작해야 하는 지점으로 이동합니다.

G587133

1. 루프 와이어
2. 경로
3. 작업 구역 1
4. 작업 구역 2

작업

단순 구역에서 작업

로봇은 해당 구역에 대해 계산한 패턴의 시작 지점으로 이동한 후, 패턴의 각 경로가 10cm(4인치)씩 겹치도록 작업을 시작합니다. 로봇은 스테이션으로 복귀해야 할 때까지 이러한 방식으로 작업을 계속합니다.

G578665

G578666

1. GPS 안전 구역 경계
2. 사이클 종료/시작 지점
3. 사이클 시작 지점

예초 패턴은 여러 작업 사이클에 걸쳐 수행됩니다. 새로운 사이클이 시작될 때마다 로봇은 기본적으로 이전 사이클이 종료된 정확한 지점에서 패턴 작업을 재개합니다. 이전 사이클이 종료될 때 완료하지 못한 경로의 시작 지점에서 예초를 재개하도록 설정할 수도 있습니다.

패턴 작업이 완료되면 로봇은 새로운 예초 패턴을 다시 계산하고 예초 방향을 변경하여 최적의 예초 품질을 유지하고 작업 구역 전체를 빠짐없이 예초합니다. 다음 그림에 표시된 예에서는 서로 45°의 각도를 이루는 4개의 예초 방향이 지정되어 있습니다. 필요한 경우 예초 방향의 수를 줄일 수 있습니다.

G527677

복잡한 구역에서 작업

보다 복잡한 작업 구역에서 작업할 경우, 작업 패턴의 방향에 따라 해당 구역이 여러 하위 구역으로 나뉩니다.

G527678

로봇은 먼저 하위 구역 1에서 특정 방향으로 작업합니다. 하나의 하위 구역 전체를 작업하는 데 한 번 이상의 사이클이 필요할 수 있습니다.

G527679

하위 구역 1의 작업이 완료되면 로봇은 하위 구역 2로 바로 이동하여 동일한 방향으로 예초를 시작합니다. 새로운 사이클은 시작되지 않습니다.

G527680

전체 구역의 작업이 완료되면 로봇은 충전을 위해 스테이션으로 복귀합니다. 그런 다음 새로운 방향으로 작업할 때 작업 구역 전체를 포함하도록 새로운 하위 구역을 계산합니다. 새로운 작업 사이클이 시작됩니다.

G527681

하위 구역 3의 작업이 완료되면 로봇은 하위 구역 4로 바로 이동하여 동일한 방향으로 예초를 시작합니다. 새로운 사이클은 시작되지 않습니다.

패턴 예초 중 로봇은 설정된 예초 구역의 가장자리에 도달하기 전에 방향을 전환합니다. 로봇이 경계를 정기적으로 예초하도록 설정하는 것이 중요합니다.

작업 위치 선택

순차 일정 설정

각 구역과 해당 구역의 경계를 정기적으로 예초하는 가장 간단한 방법은 순차 일정 설정을 사용하는 것입니다. 순차 일정 설정을 사용하면 로봇이 각 구역에서 순서대로 작업하고, 예초가 완료되면 해당 구역의 경계를 예초합니다. 로봇은 설정된 작업 일정에 따라 작동합니다.

순차 일정 설정 과정은 다음 그림과 같습니다. 예초할 구역이 3개의 개별 구역으로 나뉘어 있는 설치 구성을 예로 들어 보겠습니다. 설정된 일정에 따라 하루 중 특정 시간에는 구역 2와 3에서 작업할 수 없습니다.

G581271

T=0일 때 로봇은 구역 의 예초를 시작합니다. 전체 구역의 예초가 완료되면 경계를 예초한 후 스테이션 으로 복귀합니다. 그런 다음 구역 으로 이동하여 T=1이 될 때까지 예초합니다. 이 시점에는 설정된 일정에 따라 구역 에서 작업할 수 없습니다. 로봇은 스테이션 로 복귀합니다.

참고: 경계를 예초할 때 로봇은 경계를 탐색했을 때와 동일한 방향으로 주행합니다.

G581690

T=1일 때 로봇은 구역 로 이동하여 일정에 따라 구역 에서 작업할 수 없게 될 때까지 예초합니다. 로봇은 스테이션 로 복귀한 후 다시 구역 로 이동하여 예초를 완료합니다. 해당 구역의 예초가 완료되면 경계를 예초한 후 스테이션 로 복귀합니다. 구역 에서는 아직 작업할 수 없으므로 로봇은 구역 으로 이동하여 새로운 방향으로 예초를 시작합니다.

T=2일 때 구역 의 작업이 완료되지 않은 상태에서 구역 에서 작업할 수 있게 됩니다.

G581691

T=2일 때 로봇은 구역 의 예초를 완료한 다음 경계를 예초하고 스테이션 으로 복귀합니다. 그런 다음 구역 으로 돌아가 해당 구역과 경계의 예초를 완료합니다. 로봇은 스테이션으로 복귀한 후 새로운 방향으로 구역 의 예초를 시작합니다.

참고: 순차 일정 설정을 사용하는 것이 좋습니다. 순차 일정 설정을 사용하지 않는 경우, 특정 구역에서 작업할 시간의 비율을 설정하고 경계를 일주일에 몇 회 예초할 것인지 명확하게 지정해야 합니다.

지정된 시간 비율에 따른 패턴 작업

이 옵션은 권장되지 않습니다.

패턴 모드에서 작업할 경우 로봇은 할당된 시간 비율보다 한 구역의 작업 완료를 우선하며, 해당 구역의 작업을 완료한 후 다른 구역으로 이동합니다.

3개의 구역이 있는 경우를 예로 들어 보겠습니다.

• 시간 비율이 40%로 설정된 구역 1
• 시간 비율이 20%로 설정된 구역 2
• 시간 비율이 40%로 설정된 구역 3

G578668

로봇은 충전을 위해 스테이션으로 복귀해야 하여 사이클이 종료될 때까지 구역 1에서 작업합니다. 구역 1의 작업은 아직 완료되지 않았습니다.

G578669

로봇이 작업을 재개하면 할당된 시간 비율에 관계없이 구역 1로 복귀하여 패턴 작업을 완료합니다. 이 패턴 작업이 완료되면 로봇은 스테이션으로 복귀하고 새로운 사이클이 시작됩니다.

G578670

이제 로봇은 새로운 구역에서 작업을 시작합니다.

로봇은 더 높은 시간 비율이 할당된 구역 3에서 작업을 시작합니다. 새로운 사이클이 시작됩니다.

예초 시 장애물 회피

이 절에서는 로봇이 작업 구역 내의 작은 장애물을 처리하는 방법을 설명합니다. 더 크거나 고정되어 있거나 위험한 장애물은 작업 구역을 정의할 때 해당 장애물을 제외하거나 진입 금지 구역을 사용하여 피해야 합니다.

정상적으로 예초할 때 로봇은 약 1m/s, 3.5km/h(3.3ft/s, 2.2mph)의 속도로 이동합니다. 잔디가 더 긴 구역에서는 로봇이 속도를 줄여 예초 모드를 자동으로 조정합니다.

로봇은 일련의 소나 센서를 통해 장애물(고정 또는 일시적 장애물)을 감지할 수 있습니다. 장애물이 감지되면 로봇은 속도를 줄이고 범퍼의 압력 센서로 장애물에 부드럽게 접촉합니다.

패턴 모드로 작업하는 동안 장애물을 감지하면 로봇은 후진한 후 각도를 조금씩 변경하여 장애물을 우회하려고 합니다. 우회에 성공하면 이전에 이동하던 경로를 따라 계속 이동합니다.

G527689

우회에 성공하지 못하면 후진한 다음 다음 예초 경로로 이동하며, 장애물을 완전히 통과할 때까지 이 동작을 계속합니다.

G527690

따라서 장애물 뒤쪽의 구역이 예초되지 않을 수 있습니다. 그러나 예초 방향은 주기마다 변경되므로 이후 주기에서 이러한 문제가 해결될 수 있습니다.

경계 예초

로봇이 예초할 때 패턴은 작업 구역의 가장자리까지 도달하지 않습니다. 따라서 로봇이 경계를 예초하도록 구성하는 것이 중요합니다.

G578671

1. GPS 작업 구역
2. 작업 구역의 경계
3. 21cm
4. 36cm

패턴의 각 행은 로봇의 스마트박스 추적 장치가 GPS 작업 구역 경계에서 0.25m(9.8인치) 떨어진 지점에 도달할 때까지 이어집니다. 예초되는 구역은 GPS 작업 구역 경계 내에 포함됩니다.

경계는 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 예초할 수 있습니다. 앱에서 왼쪽 상단의 기어 > Border(경계)를 선택하고 경계 설정을 변경하여 이를 변경할 수 있습니다.

경계를 예초하는 데 권장되는 방법은 순차 일정을 적용하는 것입니다. 이 경우 로봇이 작업 구역의 예초를 완료할 때마다 경계가 자동으로 예초됩니다.

참고: 순차 일정을 사용하는 것이 좋습니다.

순차 일정을 사용하지 않는 경우 로봇이 일주일에 최소 2회 경계를 예초하도록 구성해야 합니다.

스테이션으로 복귀

경로를 이용하여 스테이션으로 복귀

경로는 서로 다른 작업 구역 간에 이동할 수 있도록 사용됩니다.

G587201

1. 루프 와이어
2. 경로

로봇이 스테이션으로 복귀해야 하는 경우 정지한 후 경로에서 가장 가까운 위치까지의 이동 경로를 계산합니다. 스테이션으로 복귀하기 위해 경로까지 이동하는 거리를 단축할 수 있도록 경로를 작업 구역 안쪽까지 충분히 연장하는 것이 좋습니다.

로봇은 잔디에 주행 흔적이 생기는 것을 방지하기 위해 실제 경로에서 임의로 오프셋된 위치를 따라 이동합니다. 로봇이 스테이션 루프 와이어 내부에 진입했음을 감지하면 방향을 전환하고 이 와이어를 따라 스테이션으로 이동합니다. 따라서 경로는 스테이션 루프 와이어와 겹쳐야 합니다.

작업 구역에서 스테이션으로 직접 복귀

이러한 상황은 단일 작업 구역이 루프 와이어와 직접 겹치는 설치 환경에서 발생할 가능성이 가장 높습니다.

G578672

1. 루프 와이어
2. GPS 작업 구역

GPS 복귀 지점은 루프와 GPS 작업 구역이 겹치는 영역 내에 위치해야 합니다.

로봇이 스테이션으로 복귀해야 할 때 정지한 후 GPS 복귀 지점까지의 경로를 계산합니다. 로봇이 루프 와이어를 통과한 것을 감지하면 방향을 전환하여 스테이션에 도달할 때까지 루프 트랙 와이어를 따라 이동합니다.

참고: 로봇을 스테이션으로 복귀시키려면 GPS 복귀 지점보다 경로를 사용하는 것이 좋습니다. 경로를 사용하는 경우 로봇은 잔디에 이동 흔적이 남지 않도록 임의의 오프셋을 적용하여 경로를 따라 이동합니다.

단일 GPS 작업 구역

G587135

1. RTK 기지국
2. 루프 와이어
3. 경로(권장)
4. GPS 작업 구역

• 현장은 개방되어 있습니다. 로봇, 기지국 및 위성 사이의 시야를 가리는 나무가 없습니다.
• 전체 현장에서 GPS 신호 레벨이 2입니다.
• 기지국은 건물의 4m(13.1ft) 높이에 설치할 수 있습니다.
• GPS 작업 구역 또는 경로는 스테이션 루프 와이어와 최소 4m x 4m(13ft x 13ft) 이상 겹쳐야 합니다. 루프는 작업 구역 또는 경로의 인접 구역으로 설정됩니다.

루프에 연결된 여러 GPS 작업 구역

G587147

1. RTK 기지국
2. 루프 와이어
3. 경로(권장)
4. GPS 작업 구역 1
5. GPS 작업 구역 2

• 2개의 GPS 작업 구역 또는 경로가 정의되어 있으며, 각각 스테이션 루프와 4m x 4m(13ft x 13ft) 이상 겹쳐야 합니다. 두 경우 모두 루프를 작업 구역 또는 경로의 인접 구역으로 설정해야 합니다.
• 보정에 Wi-Fi를 사용하는 경우 리피터가 필요할 수 있습니다.

경로로 연결된 여러 GPS 작업 구역

G587149

1. 루프 와이어
2. 경로
3. GPS 작업 구역 1
4. GPS 작업 구역 2
5. RTK 기지국

• 2개의 GPS 작업 구역 외에도 경로를 위한 추가 GPS 작업 구역이 생성되며, 이 구역은 루프 와이어와 겹칩니다.
• 경로 구역은 두 작업 구역 모두와 교차합니다.
• 로봇이 두 작업 구역 모두에 접근할 수 있도록 경로를 생성합니다.
• 경로는 작업 구역 안쪽까지 충분히 연장됩니다. 이렇게 하면 로봇이 스테이션으로 복귀할 때 이동하는 데 도움이 됩니다.
• 보정에 Wi-Fi를 사용하는 경우 리피터가 필요할 수 있습니다.
• 로봇이 두 구역 사이에서 이동할 수 있도록 두 경로를 서로 연결하는 추가 경로를 생성할 수 있습니다.

단일 작업 구역, 3개의 내부 GPS 구역 및 1개의 진입 금지 구역

G587150

1. RTK 기지국
2. 루프 와이어
3. GPS 작업 구역
4. 진입 금지 구역
5. 경로(권장)
6. 내부 GPS 구역 1
7. 내부 GPS 구역 2
8. 내부 GPS 구역 3

• 1개의 GPS 작업 구역이 전체 작업 구역을 포함합니다.
• GPS 작업 구역 또는 경로는 스테이션 루프 와이어와 최소 4m x 4m(13ft x 13ft) 이상 겹쳐야 합니다.
• 로봇의 작업 일정을 최적화하기 위해 작업 구역 내에 3개의 내부 GPS 구역이 정의되어 있습니다. 이러한 구역은 스테이션 루프 와이어와 겹칠 필요가 없습니다.
• 1개의 진입 금지 구역이 정의되어 있습니다. 이 구역은 기본 GPS 작업 구역의 경계에서 최소 5m(16.4ft) 떨어져 있어야 하며 진입 금지 구역 설치 규칙을 따라야 합니다.

경로로 연결된 분리된 작업 구역

G587151

1. GPS 작업 구역 1
2. 경로 1
3. 경로 2
4. GPS 작업 구역 2
5. GPS 작업 구역 3

• 3개의 분리된 작업 구역을 경로로 연결할 수 있습니다.
• 하나의 경로가 여러 GPS 작업 구역을 통과합니다.
• 로봇이 스테이션으로 복귀해야 할 때 현재 위치와 관계없이 쉽게 복귀할 수 있도록 경로는 작업 구역 내부까지 연장됩니다.

좁은 통로가 있는 작업 구역

G580903

1. GPS 작업 구역

이 예에서 작업 구역에는 작업 구역 경계의 인접 구간 사이의 거리가 5m(16.4ft) 미만인 통로가 있습니다. 이러한 배치는 문제를 일으킬 수 있으므로 대신 다음 그림에 표시된 구성을 적용해야 합니다. 이 구성에서는 인접 구간이 서로 너무 가까워지는 것을 방지하기 위해 2개의 별도 구역을 정의했습니다.

G580904

1. GPS 작업 구역 1
2. GPS 작업 구역 2

GPS 작업 구역과 유선 작업 구역을 연결하는 경로

G587165

1. GPS 작업 구역 1
2. 경로
3. GPS 작업 구역 2
4. 유선 작업 구역

경로를 사용하여 GPS 작업 구역과 유선 작업 구역을 연결할 수 있습니다. GPS 신호 레벨이 2 미만인 경우 주변 와이어가 필요할 수 있습니다.

RTK GPS 설치 문제 해결

RTK 베이스 스테이션 GNSS 연결 확인

참고: 각 작업을 수행한 후에는 항상 몇 분간 기다린 다음 GPS 신호 품질이 RTK 품질 레벨 > 1.2로 향상되었는지 확인하십시오.

G527792

로봇 GNSS 연결 확인

참고: 각 작업을 수행한 후에는 항상 몇 분간 기다린 다음 GPS 신호 품질이 RTK 품질 레벨 > 1.2로 향상되었는지 확인하십시오.

G527793

로봇과 RTK 베이스 스테이션 간 Wi-Fi 연결 확인

참고: 각 작업을 수행한 후에는 항상 몇 분간 기다린 다음 GPS 신호 품질이 RTK 품질 레벨 > 1.2로 향상되었는지 확인하십시오.

G527794

부록

비활성 상태

로봇이 자율 예초 작업을 중지하고 비활성 상태로 전환되는 상황이 발생할 수 있습니다. 그 원인은 다음과 같을 수 있습니다.

• 로봇에 문제가 발생하여 alarm(알람)이 발생했습니다.
• 작업이 수동으로 중지되었습니다.

두 경우 모두 로봇의 전력 소비를 관리하기 위한 메커니즘이 있습니다.

알람

G527797

로봇에 문제가 발생하면 알람이 등록되며, 최종적으로 수동 개입이 필요합니다.

15분 후에도 알람이 해제되지 않으면 로봇은 절전 모드로 전환됩니다. 이 상태에서는 모뎀을 제외한 모든 기능을 종료하여 로봇의 전력 소비를 줄입니다.

참고: 절전 모드는 로봇의 전원이 켜진 상태로 1시간 이상 경과한 경우에만 활성화됩니다.

로봇은 2일 동안 또는 배터리 잔량이 매우 낮은 수준에 도달할 때까지 절전 모드를 유지하며, 그 이후에는 자동으로 전원이 꺼집니다.

이 경우 수동 개입이 필요합니다. 알람을 해제하고 자율 작업 모드를 재개하거나, 로봇을 충전 스테이션으로 밀어 이동시켜 배터리를 충전하십시오.

작업 중지

G527798

이 경우 로봇은 유휴 상태로 전환됩니다. 기본적으로 로봇은 15분 동안 유휴 상태가 지속되면 위에서 설명한 절전 모드로 전환되며, 이 모드에서는 전력 소비가 최소화됩니다. 로봇은 2일 동안 또는 배터리 잔량이 매우 낮은 수준에 도달할 때까지 절전 모드를 유지하며, 그 이후에는 자동으로 전원이 꺼집니다.

작업을 재개하기 전에 로봇은 자체 테스트를 수행하여 전체 시스템(전자 장치, 센서, 기계 장치 및 소프트웨어 포함)의 무결성을 확인합니다.

• 자체 테스트 결과가 성공적이면 로봇은 자율 작업 상태로 복귀합니다.
• 자체 테스트 결과가 성공적이지 않으면 로봇에 알람이 등록되며, 사용자의 개입이 필요합니다.